三相电机的控制方法论文答辩范文

1、如果只是偶然改变正反转，是可以利用时间继电器的，因为时间继电器是不能自动回位的，需要人工调回零点。如果需要进行循环的正反转，就需要用到工控块了，工控块是微型的计算机控制模块，能够实现不复杂的自动化动作，操作及程序比较简单，价格也低廉。但如果动作较复杂，就要用到工控机或PLC了，则属于自动化控制的专业领域了。2、需要注意的是：三相异步电动机不适合频繁的转换正反转，因为它的启动电流是额定电流的5~7倍，频繁的反复正反转，不但会烧毁电机，也会烧毁接触器。而且其启动也需要一定的时间。这时就要用控制电机了，如步进电机或伺服电机。

三相异步电机的速度公式:n＝(1-s)no＝(1-s)(60f1/P). 此式表明，改变三相异步电机的转速有三种可能，即改变电源频率f1。改变极对数p，改变转差率s。前两者是鼠笼式电动机的调速方法，后者是绕线式电动机的调速方法。

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三相异步电动机的七种调速方式在生产机械中广泛使用不改变同步转速的调速方法有绕线式电动机的转子串电阻调速、斩波调速、串级调速以及应用电磁转差离合器、液力偶合器、油膜离合器等调速。改变同步转速的有改变定子极对数的多速电动机，改变定子电压、频率的变频调速有能无换向电动机调速等。从调速时的能耗观点来看，有高效调速方法与低效调速方法两种：高效调速指时转差率不变，因此无转差损耗，如多速电动机、变频调速以及能将转差损耗回收的调速方法（如串级调速等）。有转差损耗的调速方法属低效调速，如转子串电阻调速方法，能量就损耗在转子回路中；电磁离合器的调速方法，能量损耗在离合器线圈中；液力偶合器调速，能量损耗在液力偶合器的油中。一般来说转差损耗随调速范围扩大而增加，如果调速范围不大，能量损耗是很小的。一、变极对数调速方法这种调速方法是用改变定子绕组的接红方式来改变笼型电动机定子极对数达到调速目的，特点如下：具有较硬的机械特性，稳定性良好；无转差损耗，效率高；接线简单、控制方便、价格低；有级调速，级差较大，不能获得平滑调速；可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用，获得较高效率的平滑调速特性。本方法适用于不需要无级调速的生产机械，如金属切削机床、升降机、起重设备、风机、水泵等。二、变频调速方法变频调速是改变电动机定子电源的频率，从而改变其同步转速的调速方法。变频调速系统主要设备是提供变频电源的变频器，变频器可分成交流－直流－交流变频器和交流－交流变频器两大类，目前国内大都使用交－直－交变频器。其特点：效率高，调速过程中没有附加损耗；应用范围广，可用于笼型异步电动机；调速范围大，特性硬，精度高；技术复杂，造价高，维护检修困难。本方法适用于要求精度高、调速性能较好场合。三、串级调速方法串级调速是指绕线式电动机转子回路中串入可调节的附加电势来改变电动机的转差，达到调速的目的。大部分转差功率被串入的附加电势所吸收，再利用产生附加的装置，把吸收的转差功率返回电网或转换能量加以利用。根据转差功率吸收利用方式，串级调速可分为电机串级调速、机械串级调速及晶闸管串级调速形式，多采用晶闸管串级调速，其特点为：可将调速过程中的转差损耗回馈到电网或生产机械上，效率较高；装置容量与调速范围成正比，投资省，适用于调速范围在额定转速70％－90％的生产机械上；调速装置故障时可以切换至全速运行，避免停产；晶闸管串级调速功率因数偏低，谐波影响较大。本方法适合于风机、水泵及轧钢机、矿井提升机、挤压机上使用。四、绕线式电动机转子串电阻调速方法绕线式异步电动机转子串入附加电阻，使电动机的转差率加大，电动机在较低的转速下运行。串入的电阻越大，电动机的转速越低。此方法设备简单，控制方便，但转差功率以发热的形式消耗在电阻上。属有级调速，机械特性较软。五、定子调压调速方法当改变电动机的定子电压时，可以得到一组不同的机械特性曲线，从而获得不同转速。由于电动机的转矩与电压平方成正比，因此最大转矩下降很多，其调速范围较小，使一般笼型电动机难以应用。为了扩大调速范围，调压调速应采用转子电阻值大的笼型电动机，如专供调压调速用的力矩电动机，或者在绕线式电动机上串联频敏电阻。为了扩大稳定运行范围，当调速在2：1以上的场合应采用反馈控制以达到自动调节转速目的。调压调速的主要装置是一个能提供电压变化的电源，目前常用的调压方式有串联饱和电抗器、自耦变压器以及晶闸管调压等几种。晶闸管调压方式为最佳。调压调速的特点：调压调速线路简单，易实现自动控制；调压过程中转差功率以发热形式消耗在转子电阻中，效率较低。调压调速一般适用于100KW以下的生产机械。六、电磁调速电动机调速方法电磁调速电动机由笼型电动机、电磁转差离合器和直流励磁电源（控制器）三部分组成。直流励磁电源功率较小，通常由单相半波或全波晶闸管整流器组成，改变晶闸管的导通角，可以改变励磁电流的大小。电磁转差离合器由电枢、磁极和励磁绕组三部分组成。电枢和后者没有机械联系，都能自由转动。电枢与电动机转子同轴联接称主动部分，由电动机带动；磁极用联轴节与负载轴对接称从动部分。当电枢与磁极均为静止时，如励磁绕组通以直流，则沿气隙圆周表面将形成若干对N、S极性交替的磁极，其磁通经过电枢。当电枢随拖动电动机旋转时，由于电枢与磁极间相对运动，因而使电枢感应产生涡流，此涡流与磁通相互作用产生转矩，带动有磁极的转子按同一方向旋转，但其转速恒低于电枢的转速N1，这是一种转差调速方式，变动转差离合器的直流励磁电流，便可改变离合器的输出转矩和转速。电磁调速电动机的调速特点：装置结构及控制线路简单、运行可靠、维修方便；调速平滑、无级调速；对电网无谐影响；速度失大、效率低。本方法适用于中、小功率，要求平滑动、短时低速运行的生产机械。七、液力耦合器调速方法液力耦合器是一种液力传动装置，一般由泵轮和涡轮组成，它们统称工作轮，放在密封壳体中。壳中充入一定量的工作液体，当泵轮在原动机带动下旋转时，处于其中的液体受叶片推动而旋转，在离心力作用下沿着泵轮外环进入涡轮时，就在同一转向上给涡轮叶片以推力，使其带动生产机械运转。液力耦合器的动力转输能力与壳内相对充液量的大小是一致的。在工作过程中，改变充液率就可以改变耦合器的涡轮转速，作到无级调速，其特点为：功率适应范围大，可满足从几十千瓦至数千千瓦不同功率的需要；结构简单，工作可靠，使用及维修方便，且造价低；尺寸小，能容大；控制调节方便，容易实现自动控制。本方法适用于风机、水泵的调速。

三相异步电动机论文所用方法

我只知道凸轮控制器调速（就是主令控制）

三相异步电动机启动方法的选择和比较 1、直接启动直接启动的优点是所需设备少，启动方式简单，成本低。理论上来说，所有的电动机都可以直接启动。经常启动的电动机，需要提供电源的变压器的容量大于电动机容量的5倍以上；不经常启动的电动机，需要提供电源的变压器容量大于电动机容量的3倍以上；这一要求对于小容量的电动机容易实现，所以小容量的电动机绝大部分都是直接启动的，不需要降压启动。对于大容量的电动机来说，一方面是提供电源的线路和变压器容量很难满足电动机直接启动的条件，另一方面强大的启动电流冲击电网和电动机，影响电动机的使用寿命，对电网稳定运行不利，所以大容量的电动机和不能直接启动的电动机都要采用降压启动。直接启动可以用胶木开关、铁壳开关、空气开关（断路器）等实现电动机的近距离操作、点动控制，速度控制、正反转控制等，也可以用限位开关、交流接触器、时间继电器等实现电动机的远距离操作、点动控制、速度控制、正反转控制、自动控制等。 2、用自偶变压器降压启动采用自耦变压器降压启动，电动机的启动电流及启动转矩与其端电压的平方成比例降低，相同的启动电流的情况下能获得较大的启动转。如启动电压降至额定电压的65％，其启动电流为全压启动电流的42％，启动转矩为全压启动转矩的42%。自耦变压器降压启动的优点是可以直接人工操作控制，也可以用交流接触器自动控制，经久耐用，维护成本低，适合所有的空载、轻载启动异步电动机使用，在生产实践中得到广泛应用。缺点是人工操作要配置比较贵的自偶变压器箱（自偶补偿器箱），自动控制要配置自偶变压器、交流接触器等启动设备和元件。 3、Y－△降压启动定子绕组为△连接的电动机，启动时接成Y，速度接近额定转速时转为△运行，采用这种方式启动时，每相定子绕组降低到电源电压的58％，启动电流为直接启动时的33％，启动转矩为直接启动时的33％。启动电流小，启动转矩小。 Y－△降压启动的优点是不需要添置启动设备，有启动开关或交流接触器等控制设备就可以实现，缺点是只能用于△连接的电动机，大型异步电机不能重载启动。 4、转子串电阻启动绕线式三相异步电动机，转子绕组通过滑环与电阻连接。外部串接电阻相当于转子绕组的内阻增加了，减小了转子绕组的感应电流。从某个角度讲，电动机又像是一个变压器，二次电流小，相当于变压器一次绕组的电动机励磁绕组电流就相应减小。根据电动机的特性，转子串接电阻会降低电动机的转速，提高转动力矩，有更好的启动性能。在这种启动方式中，由于电阻是常数，将启动电阻分为几级，在启动过程中逐级切除，可以获取较平滑的启动过程。根据上述分析知：要想获得更加平稳的启动特性，必须增加启动级数，这就会使设备复杂化。采用了在转子上串频敏变阻器的启动方法，可以使启动更加平稳。频敏变阻器启动原理是：电动机定子绕组接通电源电动机开始启动时，由于串接了频敏变阻器，电动机转子转速很低，启动电流很小，故转子频率较高，f2≈f1，频敏变阻器的铁损很大，随着转速的提升，转子电流频率逐渐降低，电感的阻抗随之减小。这就相当于启动过程中电阻的无级切除。当转速上升到接近于稳定值时，频敏电阻器短接，启动过程结束。转子串电阻或频敏变阻器虽然启动性能好，可以重载启动，由于只适合于价格昂贵、结构复杂的绕线式三相异步电动机，所以只是在启动控制、速度控制要求高的各种升降机、输送机、行车等行业使用。 5、软启动器软起动器是一种集电机软起动、软停车、轻载节能和多种保护功能于一体的新颖电机控制装置，国外称为Soft Starter。它的主要构成是串接于电源与被控电机之间的三相反并联闸管交流调压器。运用不同的方法，改变晶闸管的触发角，就可调节晶闸管调压电路的输出电压。在整个起动过程中，软起动器的输出是一个平滑的升压过程，直到晶闸管全导通，电机在额定电压下工作软启动器的优点是降低电压启动，启动电流小，适合所有的空载、轻载异步电动机使用。缺点是启动转矩小，不适用于重载启动的大型电机。 6、变频器变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软起动、变频调速、提高运转精度、改变功率因数、过流/过压/过载保护等功能。比起其他控制装置，变频器的精妙之处，在于频率与电压是成比例地改变，即改变频率的同时控制变频器输出电压，使电动机的磁通保持一定，近似于恒功率调速方式，避免弱磁和磁饱和现象的产生。变频器价格虽贵但性能良好，结构复杂但使用简单，是现代控制电动机启动运行最优秀的设备。

异步电动机调速方式基本有以下几种：1、串电阻调速；串电阻调速适用于大功率、绕线式转子电动机，电流较大，缺点：控制回路较复杂，需在转子回路中串联电阻器，调速范围有限（只能实现有级调速），效能比较差，对车间局部供电电网冲击较大。2、滑差离合器调速，适用于小功率异步电动机，投资省，效能比较串电阻稍高；3、变频器调速，具有较高的能效比，能够配合PID系统，达到自动调节电机转速的目的，能够实现无极调速，对于现在节能型社会，是目前主流调速方式，设备投资较大。

1、直接启动——方式简单，成本低，小容量的电动机绝大部分都是直接启动。2、自偶变压器降压启动——优点是可以直接人工操作控制，也可以用交流接触器自动控制，经久耐用，维护成本低，适合所有的空载、轻载启动异步电动机使用。3、星-三角降压启动——启动电流小，启动转矩小，优点是不需要添置启动设备，有启动开关或交流接触器等控制设备就可以实现，缺点是只能用于△连接的电动机，大型异步电机不能重载启动。4、转子串电阻启动——这种启动方式，由于电阻是常数，将启动电阻分为几级，在启动过程中逐级切除，可以获取较平滑的启动过程。5、软启动——优点是降低电压启动，启动电流小，适合所有的空载、轻载异步电动机使用；缺点是启动转矩小，不适用于重载启动的大型电机。6、变频启动——变频启动的优点是频率与电压成比例地改变，即改变频率的同时控制变频器输出电压，使电动机的磁通保持一定，近似于恒功率调速方式，避免弱磁和磁饱和现象的产生。变频器价格虽贵但性能良好，结构复杂但使用简单。三相异步电动机的七种调速方式：一、变极对数调速方法这种调速方法是用改变定子绕组的接线方式来改变笼型电动机定子极对数达到调速目的，特点如下：具有较硬的机械特性，稳定性良好；无转差损耗，效率高；接线简单、控制方便、价格低；有级调速，级差较大，不能获得平滑调速；可以与调压调速、电磁转差离合器配合使用，获得较高效率的平滑调速特性。本方法适用于不需要无级调速的生产机械，如金属切削机床、升降机、起重设备、风机、水泵等。二、变频调速方法变频调速是改变电动机定子电源的频率，从而改变其同步转速的调速方法。变频调速系统主要设备是提供变频电源的变频器，变频器可分成交流－直流－交流变频器和交流－交流变频器两大类，目前国内大都使用交－直－交变频器。其特点：效率高，调速过程中没有附加损耗；应用范围广，可用于笼型异步电动机；调速范围大，特性硬，精度高；技术复杂，造价高，维护检修困难。本方法适用于要求精度高、调速性能较好场合。

三相逆变电源的混杂控制研究论文

这些资料估计你都会用到.具体的论文设计你自己弄吧.什么是逆变电源？为什么要逆变？利用晶闸管电路把直流电转变成交流电,这种对应于整流的逆向过程,定义为逆变。例如:应用晶闸管的电力机车,当下坡时使直流电动机作为发电机制动运行,机车的位能转变成电能,反送到交流电网中去。又如运转着的直流电动机,要使它迅速制动,也可让电动机作发电机运行,把电动机的动能转变为电能,反送到电网中去。把直流电逆变成交流电的电路称为逆变电路。在特定场合下,同一套晶闸管变流电路既可作整流,又能作逆变。变流器工作在逆变状态时,如果把变流器的交流侧接到交流电源上,把直流电逆变为同频率的交流电反送到电网去,叫有源逆变。如果变流器的交流侧不与电网联接,而直接接到负载,即把直流电逆变为某一频率或可调频率的交流电供给负载,则叫无源逆变。交流变频调速就是利用这一原理工作的。有源逆变除用于直流可逆调速系统外,还用于交流饶线转子异步电动机的串级调速和高压直流输电等方面。什么是逆变电源及用途？逆变电源，一般是指将低压的直流电转变成高压（或低压）的交流电的装置，它可以用蓄电池做电源，输出交流电。具体说，比如用12V的蓄电池是不能为普通电灯或电脑、电视等供电的，而把该蓄电池通过逆变器变成普通的220V交流电再接到这些用电器中，它们就能正常工作。一般逆变电源中自带蓄电池，电脑城卖的UPS电源就是这样的东西，不过它本身所带的蓄电池较小，只能供电脑工作几分钟到十几分钟，主要是为了在突然停电时，靠它继续为电脑供电，好让你有时间把未保存的文件保存下来，且有时间正常关机。正弦波逆变电源的用途逆变器是一种将直流电转换为交流电的装置，它用于无交流电的环境，为交流设备提供电源。它的输出功率从几十瓦到几百千瓦不等；输入直流电压从几伏到几百伏不等。它主要应用于下列场所： 1．在车、船和飞机上，与交通工具上的直流电源一起，为交流电器提供电源； 2．在无电源的地方，与其它发电设备（太阳能、风能、水能以及各种燃料发电机）一起，为用户提供交流电源； 3．作为通讯、电力系统的不间断电源UPS(Uninterrupted Power Supply)； 4．作为消防应急用电源EPS (Emergent Power Supply)； 5．利用便携电源，提供临时交流电源等。逆变电源逆变电源也称逆变器，是一种DC/AC的转换器，它将电池组的直流电源转化成输出电压和频率稳定的交流电源。工业一级的逆变器一般均为正弦波输出，同市电的波形一致，如电力逆变器，通信逆变器；另外还有一种输出为方波或阶梯波或修正正弦波的，这一类逆变器一般都是应用于民用场合，如车载逆变器，太阳能家用逆变器，一般为小功率（1KVA以下），1KVA以上一般均做成正弦波的了。在技术工艺上，人们又把正弦波逆变器区分为高频逆变器和工频逆变器，工频逆变器技术成熟，性能稳定，搞过载能力强，但体积庞大、笨重；高频逆变器是近五六年在市场上的新星，它技术指标优越、效率很高、尤其是体积小、重量轻、高功率密度，都是现代电力电子所倡导的，现在业已抢占了中小功率逆变器一半以上的市场。有些行业领先者的高频逆变器单元已经做到了30KVA，从技术发展和生产成本来看，高频逆变器取代工频逆变器将是大势所趋。逆变器的输出有单相和三相之分，以适应不同的负载，这同市电的指标一样。逆变器有很多应用领域，比如在航空工业中利用逆变器提供一个到400Hz频率转换等，这就要用到逆变器了。何谓逆变器的效率？逆变器在工作时其本身也要消耗一部分电力，因此，它的输入功率要大于它的输出功率。逆变器的效率即是逆变器输入功率与输出功率之比。如一台逆变器输入了100瓦的直流电，输出了90瓦的交流电，那么，它的效率就是90％。按输出波形划分，逆变器分为几类？主要分两类，一类是正弦波逆变器，另一类是方波逆变器。正弦波逆变器输出的是同我们日常使用的电网一样甚至更好的正弦波交流电，因为它不存在电网中的电磁污染。方波逆变器输出的则是质量较差的方波交流电，其正向最大值到负向最大值几乎在同时产生，这样，对负载和逆变器本身造成剧烈的不稳定影响。同时，其负载能力差，仅为额定负载的40－60％，不能带感性负载（详细解释见下条）。如所带的负载过大，方波电流中包含的三次谐波成分将使流入负载中的容性电流增大，严重时会损坏负载的电源滤波电容。针对上述缺点，近年来出现了准正弦波（或称改良正弦波、修正正弦波、模拟正弦波等等）逆变器，其输出波形从正向最大值到负向最大值之间有一个时间间隔，使用效果有所改善，但准正弦波的波形仍然是由折线组成，属于方波范畴，连续性不好。总括来说，正弦波逆变器提供高质量的交流电，能够带动任何种类的负载，但技术要求和成本均高。准正弦波逆变器可以满足我们大部分的用电需求，效率高，噪音小，售价适中，因而成为市场中的主流产品。方波逆变器的制作采用简易的多谐振荡器，其技术属于50年代的水平，将逐渐退出市场。二极管在逆变器中的应用高效率和节能是家电应用中首要的问题。三相无刷直流电机因其效率高和尺寸小的优势而被广泛应用在家电设备中以及很多其他应用中。此外，由于采用了电子换向器代替机械换向装置，三相无刷直流电机被认为可靠性更高。标准的三相功率级(power stage)被用来驱动一个三相无刷直流电机，如图1所示。功率级产生一个电场，为了使电机很好地工作，这个电场必须保持与转子磁场之间的角度接近90°。六步序列控制产生6个定子磁场向量，这些向量必须在一个指定的转子位置下改变。霍尔效应传感器扫描转子的位置。为了向转子提供6个步进电流，功率级利用6个可以按不同的特定序列切换的功率MOSFET。下面解释一个常用的切换模式，可提供6个步进电流。 MOSFET Q1、Q3和Q5高频(HF)切换，Q2、Q4和Q6低频(LF)切换。当一个低频MOSFET处于开状态，而且一个高频MOSFET 处于切换状态时，就会产生一个功率级。步骤1) 功率级同时给两个相位供电，而对第三个相位未供电。假设供电相位为L1、L2，L3未供电。在这种情况下，MOSFET Q1和Q2处于导通状态，电流流经Q1、L1、L2和Q4。步骤2）MOSFET Q1关断。因为电感不能突然中断电流，它会产生额外电压，直到体二极管D2被直接偏置，并允许续流电流流过。续流电流的路径为D2、L1、L2和Q4。步骤3）Q1打开，体二极管D2突然反偏置。Q1上总的电流为供电电流(如步骤1)与二极管D2上的恢复电流之和。显示出其中的体-漏二极管。在步骤2，电流流入到体-漏二极管D2(见图1)，该二极管被正向偏置，少数载流子注入到二极管的区和P区。当MOSFET Q1导通时，二极管D2被反向偏置， N区的少数载流子进入P+体区，反之亦然。这种快速转移导致大量的电流流经二极管，从N-epi到P+区，即从漏极到源极。电感L1对于流经Q2和Q1的尖峰电流表现出高阻抗。Q1表现出额外的电流尖峰，增加了在导通期间的开关损耗。图4a描述了MOSFET的导通过程。为改善在这些特殊应用中体二极管的性能，研发人员开发出具有快速体二极管恢复特性MOSFET。当二极管导通后被反向偏置，反向恢复峰值电流Irrm较小。我们对比测试了标准的MOSFET和快恢复MOSFET。ST推出的STD5NK52ZD(SuperFREDmesh系列)放在Q2(LF)中，如图4b所示。在Q1 MOSFET(HF)的导通工作期间，开关损耗降低了65%。采用STD5NK52ZD时效率和热性能获得很大提升(在不采用散热器的自由流动空气环境下，壳温从60°C降低到50°C)。在这种拓扑中，MOSFET内部的体二极管用作续流二极管，采用具有快速体二极管恢复特性MOSFET更为合适。 SuperFREDmesh技术弥补了现有的FDmesh技术，具有降低导通电阻，齐纳栅保护以及非常高的dv/dt性能，并采用了快速体-漏恢复二极管。N沟道520V、欧姆、 STD5NK52ZD可提供多种封装，包括TO-220、DPAK、I2PAK和IPAK封装。该器件为工程师设计开关应用提供了更大的灵活性。其他优势包括非常高的dv/dt，经过100%雪崩测试，具有非常低的本征电容、良好的可重复制造性，以及改良的ESD性能。此外，与其他可选模块解决方案相比，使用分立解决方案还能在PCB上灵活定位器件，从而实现空间的优化，并获得有效的热管理，因而这是一种具有成本效益的解决方案。何谓“感性负载”？通俗地说，即应用电磁感应原理制作的大功率电器产品，如电动机、压缩机、继电器、日光灯等等。这类产品在启动时需要一个比维持正常运转所需电流大得多（大约在3-7倍）的启动电流。例如，一台在正常运转时耗电150瓦左右的电冰箱，其启动功率可高达1000瓦以上。此外，由于感性负载在接通电源或者断开电源的一瞬间，会产生反电动势电压，这种电压的峰值远远大于逆变器所能承受的电压值，很容易引起逆变器的瞬时超载，影响逆变器的使用寿命。因此，这类电器对供电波形的要求较高。如何挑选逆变器产品车载逆变器是一种工作在大电流、高频率环境下的电源产品，其潜在故障率相当高。因此，消费者在购买时一定要慎重。首先，从逆变器输出波形上选，最好不要低于准正弦波；其次，逆变器要有完备的电路保护功能；第三，厂家要有良好的售后服务承诺；第四，电路和产品经过一段时间的考验。逆变器，必须是一种逆变装置组成的东西才能那么叫，他和变压器有直接区别，也就是说，他可以实现直流输入，然后输出交流，工作原理和开关电源一样，但震荡频率在一定范围内，比如如果这个频率为50HZ，输出则为交流50HZ。逆变器是可以改变其频率的设备。变压器一般是指特定频率段的设备，比如工频变压器，就是我们一般见到的那些变压器，他们输入和输出都必须在一定范围内，比如40-60HZ范围内才可以工作。如何为电瓶配备合适的逆变器？假如电瓶的规格是12伏50安时，我们用12伏乘以50安时，得出电瓶的输出功率为600瓦。如果逆变器的效率为90％，则我们再用90％乘以600瓦，得出540瓦。这就是说，您的这块电瓶可推动一台输出功率最大为540瓦的逆变器。当然，您也可以采取“一步到位”式的采购办法，即先不管目前自己车上用的电瓶的规格，而买一台输出功率为800瓦的逆变器。然后，先在眼下这块电瓶的允许范围内使用，等将来换了更大的车后再满功率使用。最后，对逆变器的功率要求不高，比如说有100瓦就够了，那您完全可以买个小功率逆变器。此外，在确定逆变器的功率时，还有一个重要原则，即在使用逆变器时，不要长期满载运行，否则会大大缩短逆变器的寿命，同时逆变器的故障率也将显著上升。我们强烈建议用户，最好在不超过额定功率85％的状态下使用逆变器。如何知道电瓶的容量？电瓶上印有很多字母和数字，只要找到XXAH的字样就可以知道这是一块多大容量的电瓶。先说AH的含义，A代表安培（amp.），即电流的单位，H代表小时（hour）。两个字母在一起的意思就是"安培小时"，即在一小时的时间内可持续输出多少安培的电流。前面的XX通常为两个数字，即安培的数量。举例来讲，45AH代表这块电瓶可以在一个小时的时间内输出（12伏）45安培的电流。至于这块电瓶可以输出的功率，我们用12伏乘以45安培，得出540瓦，这就是该电瓶的输出功率(理论值)。什么是持续输出功率？什么是峰值输出功率？一些使用电动机的电器或工具，如电冰箱、洗衣机、电钻等，在启动的瞬间需要很大的电流来推动，一旦启动成功，则仅需较小的电流来维持其正常运转。因此，对逆变器来说，也就有了持续输出功率和峰值输出功率的概念。持续输出功率即是额定输出功率；一般峰值输出功率为额定输出功率的2倍。必须强调，有些电器，如空调、电冰箱等其启动电流相当于正常工作电流的3-7倍。因此，只有能够满足电器启动峰值功率的逆变器才能正常工作。使用车载逆变器须要注意些什么？首先，要严格按照用户手册的规定来使用逆变器；其次，逆变器的输出电压是220伏交流电，而这个220伏电是在一个狭小的空间并处于可移动状态，因此要格外小心。应将其放在较为安全的地方（特别要远离儿童！），以防触电。在不使用时，最好切断其输入电源。第三，不要将逆变器置于太阳直晒或暖风机出口附近。逆变器的工作环境温度不宜超过摄氏40度。第四，逆变器工作时会发热，因此不要在其附近或上面放置物品。第五，逆变器怕水，不要使其淋雨或撒上水。应该怎样连接逆变器与电源和负载？使用150瓦以下的电器可直接将150瓦逆变器插头插至点烟器插座后使用。超过150瓦的逆变器通过鳄鱼夹导线直接接到电瓶上，红线接电瓶正极，黑线接电瓶负极（不可接反，切记！）如果用电地点离电瓶较远，逆变器的连线原则是：逆变器同电瓶的连线应尽可能的短，而220伏交流电的输出线长些无妨。

逆变器内部有六个大功率元件IGBT，两两串联接在直流电源正负极上，由调制信号控制其导通，中间点输出可控的三相交流电。

负载情况下三相四桥臂逆变器控制技术研我是可以理解

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随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。水下智能移动机器人近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。仿生智能移动机器人近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等教育出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计方法》摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。关键词机器人;设计;方法 1.前言纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理精度标定精度的标定包括机器人精度标定和机器人相对于视觉照相机位置标定。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。视觉处理软件包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。人机界面设计及实现当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人工作原理故障处理 0 前言机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析焊接机器人故障类型焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机死机的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。突发故障的分析及处理该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压电源故障、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳总结各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的经验，以提高维修水平。参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文

论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章机械手设计任务书毕业设计目的本课题的内容和要求 2第二章抓取机构设计手部设计计算腕部设计计算臂伸缩机构设计 8第三章液压系统原理设计及草图手部抓取缸腕部摆动液压回路小臂伸缩缸液压回路总体系统图 14第四章机身机座的结构设计电机的选择减速器的选择螺柱的设计与校核 17第五章机械手的定位与平稳性常用的定位方式影响平稳性和定位精度的因素机械手运动的缓冲装置 20第六章机械手的控制 21第七章机械手的组成与分类机械手组成机械手分类 24第八章机械手Solidworks三维造型上手爪造型螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章机械手设计任务书毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、生产纲领：100000件（两班制生产）b、自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图所示动作一：送料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图要求分析第二章抓取机构设计

机器人控制技术论文篇二智能控制在机器人技术中的应用摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、网络技术、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。关键词：智能控制机器人技术 1、引言工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示：视觉系统智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。行走机构智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。机械手智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。控制系统智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。人机接口智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文

三农法制相关论文

三农问题随着我国经济的不断快速发展，三农问题日益凸显出来，在社会经济和国家安全中的位置越来越重要，这样的形势下，三农问题，逐渐进入人们的视野，已引起人们的高度重视，成为社会热门问题，引起强烈反响。现阶段我国三农问题形势，表现为总体稳定，趋于好转的发展趋势和俨然严峻现状并存，严峻的形势有浅层次的因素，也有深层次的矛盾；既有历史的沉淀，也有新形势下产生的问题。主要归纳为以下几点：⒈教育水平普遍低下，九年义务教育普及部到位；医疗体制机构不够完善，农民“看病难，看病贵”的问题还严重存在。⒉农村产业结构化不够完善，剩余劳动力没有得到充分利用；土地耕地的保护措施没有做到位。⒊农民生活水平较低，与城市贫富差距较大。国家农业税重，生产生活中的各种农业设备都要自己掏钱；农业生产中的科技含量不够，没有得到足够的国家扶持。⒋地方政府官员也农民沟通不到位。等一系列问题。当前和今后的一个时期，加强“三农问题”的工作的思路是用以人为本的科学发展统领三农问题工作，实施“标本兼治，重在治本”，加快实施治本之策，推动法制，科技，教育，医疗投入等要素，落实到位，建立长期机制，加快实现我国三农问题的明显好转。主要归纳为以下几点：⒈各级政府有关部门要从构造和谐社会，本着全心全意为人民服务的态度，与时俱进，开拓进取。正确处理协调机制。给予农民相关扶持，如：提供教学的各种设施，明言规定必须要做到九年义务教育。医疗设施和健全农村医疗队伍。从根本解决关系到农民生活的问题。⒉给予农民更多的就业条件，让农村的剩余劳动力得到充分利用；大力支持农业产业结构化，让农民更充分的实现民主自治。严格保护农民的耕地，严厉打击为了自身利益所要农民耕地的行为。⒊让城市也农村接轨，城市带动农村的发展如大学生下乡行政等。通过国家的宏观调控缩小城乡差距。产少农民负担，如减税，国家提供农业设备，科学发展农业的指导和扶持。⒋科学发展观重点在领导，关键在各级干部能带头示范，核心是树立正确的政绩观和科学的发展观。多与农民交流，给农民提供农业生产中的咨询和帮助。三农问题的妥善解决与否关系到农民群众的切身利益，关系到全面建设小康社会的大局，关系到社会主义和谐社会，我相信党和领导的正确引导和决策下，在全社会的努力下，这个问退一定能得到解决。

可能有点多，具体您自己删减吧，仅供参考，希望对你有帮助三农问题的核心----农民收入2003年伊始召开的中央农村工作会议强调：“从我国的未来发展看，实现全面建设小康社会的宏伟目标，最繁重、最艰巨的任务在农村，没有农民的小康就没有全国人民的小康，没有农村的现代化就没有国家的现代化。”改革开放以来，随着农业生产组织形式和管理体制的变革，农村面貌有很大的改变，农民收入水平不断提高。然而，小康社会根本标志是人均GDP不低于3000美元、以及农村居民人均纯收入在8000元以上。目前，我们与这类指标还有相当距离，尤其从1997年开始农民收入增幅下降这一态势，已成为我国经济运行中值得关注的重要问题。三农在国民经济中处于战略性地位，然而，三农却成了国民经济中一扇软肋。三农问题的核心是农民问题，而农民问题的核心则是收入问题。应千方百计从增加农民收入入手来解决三农问题，这不仅关系到农业和农村的发展和稳定，更关系到全面建设小康社会和现代化国家战略目标的实现。（一）目前我国的农民收入状况 1996年农民人均纯收入比上年增长9％，而1997年开始便急转直下逐年回落：1997～2000年，农民纯收入分别同比增长4．6、4．3、4．0、2．1个百分点，但增幅却分别同比下降4．4、0．3、0．3、1．9个百分点，这5年降幅总共6．9个百分点。由于农业的产业特点，农村达到小康水平比城镇要困难得多。统计资料显示，在全部居民储蓄中，城乡比例为8：2。2000年城乡消费比值约为3：1，9亿农民的消费额仅占社会商品零售总额的38％。1997年城镇和农村居民人均纯收入分别为5160元和2090元，比率为2．47：1，到2000年这组数字为6280元和2253元，比率扩大到2．78：1。不仅农民收入增长缓慢，农民负担也十分沉重，仅税收一项农民支付的平均额就相当于城镇居民的9倍，若加上名目繁多的收费，则相当于城镇居民的30倍。目前，农村的恩格尔系数为48％，要达到小康水平要求城乡平均为40％以下，重头戏还是在农村。（二）影响农民收入的相关因素一.农民增收是农民收入的主要来源，因此我们有必要针对农民增收的问题作出仔细的分析，从而找出一条增加农民收入的有效途径。目前影响我国农民增收的因素主要有： 1.农产品成本高、价格低、限制了农民增收。农业结构不合理导致农产品相对过剩，农产品价格上涨空间缩小后，农民收入增长受到了限制。我国农业收入60%来自种植业，1996年后农产品市场供求发生了较大变化，导致价格走低，1997年至1999年三年时间里，我国大宗农产品价格下降了个百分点，不少农业大省连年喜获丰收，但除了定购部分粮食按国家定购价收购外，其它农产品价格普遍下降，“实难”使农民增产不增收，到2000年因市场供求状况变化和价格波动，使农民收入增幅下降了个百分点，这一年仅农户家庭种植业纯收入一项就比1995年下降了。 2.农业经营结构不合理阻碍了农民增收。农民收入增长与收入构成密切相关，而收入构成又受制于生产经营结构。我国农业生产经营结构不合理导致农产品低水平、结构性过剩，农业生产结构不合理表现为产业结构、产品结构和组织结构的不合理，我国以农户为主的生产结构高度雷同，产品品种在较大区域内大体一致，小生产或小农经营只能在满足自身需求的情况下，再将剩余部分转向市场，加之农产品市场竞争激烈，致使价格不断下跌，农民收入增幅下降。这说明，农民增收受阻于农业经营结构的不合理。 3.农民负担居高不下。农村经济体制的改革改变了国家、集体和农民之间的利益分配格局，农业税、集体积累及乡村的公共支出由集体组织转嫁给了农户，同时，涉及农业的制度内制度外收费五花八门，屡禁不止，县乡两级政府及村委会财权与事权不对称，消费无约束，机构臃肿，队伍冗长，正所谓“收了一些不该收的钱，办了一些不该办的事，养了一些不该养的人。”如湖北省监利县2002年吃饭占财政支出的86%，一个红城乡财政所就有105人；龚汤镇由财政开支的达944人，年经费亿元之巨。类似这些都要靠收费苦苦支撑，农民负担高位运行不但成为农民减收的重要因素，也擎肘了农民增收措施的操作。当解决叫农民增收的问题，农民收入会迎刃而解。二.除了农民增收问题，农民文化素质普遍偏低，是制约农民收入进一步增长的主要原因之一。随着我国经济体制改革的逐步深入，市场调节的比重日益加大，农业生产中的不确定因素增多，对处于一家一户分散经营且文化素质较低的农民来讲无异于雪上加霜，增大了他们经营的风险，使他们很难对诸多的市场供求信息做出较准确判断，结果往往是造成农业生产的趋同，同一品种的农产品在某一时段的供给大量增加，如国内需求增幅不大，产品亦不能大量出口时，农民收入就会大幅降低。另外，在科学技术迅猛发展的今天，用于农业生产的新品种新技术大量涌现，要求农民加强对这一方面科学技术的学习，并将其运用到生产经营中去，而文化素质较低的农民对此则有些无所适从，很难选择到先进适用且市场需求空间较大的新品种和新技术运用到生产经营中，迅速转化为现实生产力。三.农民的组织化程度低。在市场经济条件下，市场主体的竞争力强弱与组织化程度的高低成正比。自改革以来我国农民的生产经营活动仍以农户为单位，每一农户经营的土地非常有限，按每户三人计算，每户经营的土地在7亩左右，要在人均2．3亩土地上把农民的收入提高到发达国家或中等发达国家的水平，要在人均2．3亩土地上实现农业现代化，是根本做不到的。另外，农户的生产经营行为过于分散，在生产经营上仍处于“户自为战”的状态，农户经营行为协调性很差，组织化程度极低，甚至有些地方根本没有，这使农户经营行为有很大盲目性，在市场竞争中很难形成优势，进而影响了农民收入的进一步提高。四.我国的基本国情是人口多，耕地少，土地资源高度紧缺。目前我国人均耕地只有1．2亩，户均承包耕地7亩多，且由于人口分布不平衡，有1／3的省市人均耕地不足1亩，使农户经营规模太小，即使土地生产潜力很大，也难给农民带来可观的收入。同时，由于经营规模太小，农产品生产成本过高，也制约了农民收入的增加。五．政府对农业的补贴和支持的力度不够。农业相对工业和第三产业而言有其自身特点，即农业的生产周期长，受自然因素影响较大，等等，这就使从事农业生产经营的农民既要面对市场风险，又要面对自然风险，加之一家一户分散经营的农民抵御这两种风险的能力很弱，也增加了农民生产经营中的不确定性因素，进而影响了农民收入的进一步提高。尤其自新中国成立以后，政府对农业的政策不是补贴，而是从农业中提取积累来扶持工业发展，这一政策的实施阻碍了农业自身的发展。虽然在改革开放后，随着我国经济长足发展及综合国力的大幅度提升，农业补贴工业的状况已有很大改变，但国家对农业补贴和支持力度与发达国家相比仍有较大差距，仍不能满足农业自身发展的要求。六.体制与制度的制约。首先是“挖农补工”战略和城乡二元结构严重制约了农业的发展和农民的增收。据统计，1954年～1978年，国家通过剪刀差从农民手中获得了5100亿元的巨额资金。1978年～1991年，每年剪刀差绝对额都在1000亿元以上。进入20世纪90年代，剪刀差还呈不断扩大趋势，这种工农业产品不等价交换所形成的剪刀差，给农业和农民造成的负担。更奇怪的是，一方面农业剩余在源源不断地流向工业，流向城市；另一方面，城乡二元结构和严格的户籍制度，却把不断膨胀的农业劳动力死死地固定在极其有限的耕地上，很难获得农外收入。其次，是小农生产与大市场的矛盾制约了农村经济的发展和农民收入的提高。改革开放以来，农村普遍推行家庭联产承包责任制，这种以家庭为单位的经营方式适合农业生产的特点和不同层次生产力水平的要求，曾极大地促进了我国农业的发展。但这种农业家庭经营从实质上讲仍是一种小农经营，无论是经营规模、经营手段或经营方式都仍处于传统农业水平。我国家庭经营的这些缺陷，一方面导致农户小规模经营缺乏经济效益，劳动生产率很难提高，生产成本居高不下；另一方面，农户过于分散，不便于了解市场、进入市场和规避市场风险，面对竞争激烈和瞬息万变的市场，农民往往无所适从，在市场竞争中处于不利地位，这一定程度上制约了农业经济的发展和农民收入的提高。再次，农村行政体制及税费不合理，造成农民负担过重。我国乡镇机构臃肿，乡村两级干部过多，管理费用开支过大。目前，全国共有4．8万个乡镇政府，80万个村民委员会和520万个村民小组，县及县以下需要农民出钱养活的干部达1300多万（不包括教师），庞大的支出超出了农民的承受能力。此外，税费不合理，纳税过高，交费过多。收入微薄的农民还要自己集资办义务教育，承担本该由国家承担的责任，无疑更加重了农民的负担。由此可见，农民收入问题重重，要得到更好的解决不是简单的几项政策就可以应付的，也不是几个措施就可以解决的，也不是国家政府加强对农业的关心就可以缓解的。它需要根据我国现在的农业状况和基本国情，认真分析以上种种制约农民收入增加的因素，再进入农村，深入农民探究农业问题，找到解决的方法。它是一个找出问题--研究问题--讨论问题--解决问题的过程，这过程中也许还有其他一些步骤！（三）增加农民收入的重要性 1.增加农民收入是实现全面建设小康社会目标的需要。 2.增加农民收入是开拓农村市场，扩大内需，促进国民经济快速发展的需要。 3.增加农民收入是妥善解决“三农”问题，扩大再生产投入的需要。 4.增加农民收入是保持农村社会稳定的需要。经济要发展，社会要进步，国家要富强，都离不开社会的稳定。我国大部分人口在农村，农村稳定是全国稳定的基础，而不断增加农民收入，改善农民生活，则是农村稳定的根本保证。 5.增加农民收入是实践“三个代表”重要思想的需要。只有促使农民收入不断增加，生活水平不断提高，贫富差距才能缩小，代表最广大人民根本利益的要求才能落到实处。否则，我们党和政府就会失去农民的支持，我们党的群众基础和执政地位就难以巩固，改革开放和社会主义现代化建设事业就难以顺利进行。（四）增加农民收入的政策分析 1.加大对农业的支持和保护是关键。农业在国民经济中的基础地位使各国都把农业置于政府的保护之中，尤其我国加入WTO以后，更需要政府实施保护和扶持政策，这些政策包括农产品价格支持、补贴政策、财政信贷政策、农业保险制度等，使农民从政策优惠中增加利益。诚然，我国现时的农产品价格已接近或超过世界市场的价格水平，但由于我们的农业劳动生产率低和成本高，为保证增加农民收入，适度提高和调整农产品价格，同时限制农用生产资料提价速度，给予双方有效的补贴政策，使农民增产增收，并确保收入增幅逐年上升。目前，国民收入分配不利于农民的格局尚未根本扭转，要通过建立价格保护政策等措施，逐步缩小工农业产品价格剪刀差，塑造农业与工业平等发展的新型农业与国民经济的关系。在我国工业化大体到了中期阶段的今天，经济发展应实行从“吮吸农业”到“反哺农业”的战略性转变，巩固农业的基础地位，支持农村经济发展，逐年增加对农业的投入。各级政府应确保每年的财政支农增长水平高于上年，从而为改善农业生产条件，提高抵御自然灾害的能力，实现农民收入长期稳定增长打下坚实基础。2.农业结构调整是必要条件。目前我国农业结构不合理主要表现为：一是区域结构雷同，各地区重复生产，低水平竞争；二是农产品结构不合理，产品质量差，缺乏竞争力；三是生产组织不合理，分散经营，规模小，成本高。解决上述问题，第一，发挥比较优势，突出区域特色，解决区域结构问题。各地应前瞻国内外市场，依本地资源禀赋，选择优势种植、养殖业重点发展，实现区域化布局，专业化分工，规模化生产，社会化服务。使区域优势转为经济优势，进而变为经济效益，不同地区各展所长，互为市场，共同受益，使更多农民增加收入。第二，优化农产品结构，提高优质产品比重，解决农产品结构问题。随着人们生活质量的提高，消费者对农产品质量要求越来越高。现代农产品质量的概念不仅是物理和生物质量，更包括生产环境，生产过程、营养、卫生等方面的意义。无公害、健康、安全、享受等高质量农副产品有很大的需求收入弹性，要大力发展名、优、特、新品种，提高优质产品比重及科技含量和附加值，在稳定粮食综合生产能力的同时，把畜牧业、瓜果业、旅游业、农副产品加工业逐步培育成农业经济的支柱产业，从而使农民收入跃上一个新台阶。第三，走农业企业化道路，解决生产经营组织结构不合理问题。家庭联产承包组织制度曾极大地调动了几亿农民的积极性，经过20几年的运行，突显的问题是农地农户私有不能解决农民分散化经营所导致的高成本、低效益，更难抵御大市场带来的风险。探求新的生产组织模式应该是农业企业化经营，包括农产品生产企业、加工企业和流通企业。这样可以提高农产品的商品化、规模化、专业化和社会化程度，可以缩小城乡差别，解决农业劳动生产率低下等问题。农业企业化是由农户联合经营或委托经营过渡到合作经营，最终实现公司化经营的过程，这个过程需要政府以农业投融资、土地流转及社会保障制度等方面的配合，只有这样，才能在今后较长时期内从根本上解决农民增收的问题。 3．提高农民素质是进一步增加农民收入的关键。实践证明，在收入分配领域，受教育水平越高的人收入也越高。因为高素质的劳动者较低素质的劳动者在相同时间内能向社会提供更多的高质量的劳动，从而获得较高收入。劳动者素质的高低与其受教育水平有关。对广大农民而言，通过教育和培训提高其素质和技能，就会改变其就业和收入状况。据美国经济学家D．Gale Johson分析，中国农民在校时间每增加一年，其收入就可增长3．6％—5．5％，如第一产业从业人员受教育水平达到城市人口受教育水平，城乡居民收入差距可缩小15—20个百分点，农民的收入就会大幅度提高。事实也的确如此，在我国农民中受过高中教育的人不论是在家务农还是从事其它行业的生产经营活动，其经营成果和效益均高于只受过初中或小学教育的农民。为此，我们必须采取一切措施，千方百计地提高农民素质。一是要加强农村基础教育。我国近13亿人口中约有9亿生活在农村，农村基础教育状况的好坏直接影响着农民文化素质的高低，而我国农村基础教育的现状不容乐观，虽经各级政府努力已有很大改观，但与全国提高农民素质的要求相比仍有很大差距。为此，中央及省级财政应加大对农村基础教育的支持力度，促进农村基础教育的发展，使一部分因贫困而失学或辍学的中小学生得以完成基础教育。二是应大力发展职业技术教育，提高农民的生产技能。目前我国农村基础教育现状及农民收入水平较低的现实，使很多农民子弟在完成基础教育后难以升到高一级的学校继续深造，而是步入社会加入到劳动力大军之中。针对这一现状，应考虑在基础教育过程中加大职业技术教育的比重，使农林专业学生在基础教育阶段就能学到一些职业技能，为其日后求职打下一定基础。同时各级教育行政主管部门应根据本地实际，结合农业生产和农民切实需要，以服务农业和农民为宗旨，大力发展农村职业技术教育和培训，帮助农民解决生产经营中遇到的一些实际困难。 4.发展劳务经济、改革户籍管理是必然途径。发展劳务经济的目的就是剩余劳动力就业和输出，一能增加农民工资性收入，二能实现劳动效用最大化，在以增产使农民增收的空间有限时，发展劳务经济改革户籍管理已成农民增收的必然途径。2002年农民收入比上年增加4%，主要是亿农民从事二、三产业，其中有9400万农民进城打工，总收入约5278亿元，人均5592元。我国农业劳动生产率低下是农民增收缓慢的根本原因，从农业现代化长远目标出发，还是要走农村工业化和城市化道路，政府应制定分阶段的农业人口转移与城市化政策措施，首先要改革延用计划经济时期的城市人口户籍管理制度，拆除为保护城市繁荣而限制农民进城的壁垒，逐步实现城乡户口一体化管理；其次，提供就业机会，扩大农民就业途径，消除对农民就业的歧视，实现农民身份的变迁；最后，通过大力兴办乡镇企业发展农村二、三产业，把剩余劳动力转向对农产品深加工的企业中去。资料表明，发达国家农产品深加工约占总量的80%，而我国只占10—20%，他们产前、产后、产中的产值比例为2：1：7，我国恰恰相反，为7：1：2。可以看出，我国农产品深加工转化值的空间还很大、大多数乡镇企业还是应结合农业产业化，以农产品为原料，提高深加工水平，通过增加附加值来增加农民收入。 5.积极推进农村税费改革，切实减轻农民负担。党在农村实行的税费改革政策是减轻农民负担的治本之策，是我国农村继土地改革、家庭联产承包责任制之后的第三次重大改革。各级政府和主管部门要充分认识这项工作的重要性、复杂性和艰巨性，认真贯彻执行中央减轻农民负担的方针政策。要进一步加大专项治理和监督检查力度，依法从分配上理顺国家、集体、农民三者利益关系，杜绝一切乱收费、乱集资、乱摊派行为，严肃查处加重农民负担的违法违纪案件。通过落实费改税政策，真正把农民负担纳入规范化、法制化管理的轨道。同时，要下决心精简乡镇机构，裁减镇、村行政人员，压缩管理费用，从源头上减轻农民负担。 6．加快城镇化进程，实现农村富余劳动力和农村人口有效转移。随着我国现代化进程加快，城镇化水平会得到进一步提升，为农村剩余劳动力和农村人口转向技术先进、劳动生产率较高的城镇提供广阔的空间，进而促进农业规模经营，提高农业劳动生产率，进一步增加农民收入。首先，各级政府应加强城市化建设，尤其是城市基础设施建设，满足农村剩余劳动力向城市转移的需要。农村剩余劳动力转移到城市后，在城市工作和生活，需要住房、交通、子女上学、医疗、社会保障、娱乐等生产生活多种服务，这些服务有的通过市场化运作即自行解决，而子女上学、社保等就必须依靠政府的有效投入方能解决，因而，各级政府应根据实际情况采取相应措施，加快城市化建设，比如在大城市周边建设卫星城，加快中小城市建设，完善城市功能，为城市吸纳更多的农村剩余劳动力提供便利。其次，要顺应城市化规律之要求，采取相关措施，由过去人为地限制农民进城，到允许农民进城定居，进而发展到鼓励农民进城。这既需要改变以往不正确的认识，更需要在实际操作层面上摒弃以往限制农民进城的一些做法，降低农民进城定居的门坎，为农民进本城提供方便。比如修改并进而废除二元制的户籍管理制度，取消农业和非农业户口在国民待遇上的差别，对进城务工一定时间、有固定住所、有稳定收入的农民，允许其申请变为城市居民，并在子女入学、社会保障等方面与城镇居民享有同等待遇。取消诸如对进城定居或城际间调动人员增收城市增容费等人为限制城市发展的措施。复次，政府在优化经济布局、提升产业结构的前提下，大力发展劳动密集型产业和第三产业，向进入城市的农民提供适当的工作岗位。惟有如此，才能使农民真正融入城市，适应新的环境，迅速转换角色，在城市中求得生存和发展。最后，推进城镇化进程要与经济发展水平、市场发育程度相适应，循序渐进，走符合我国国情、大中小城市和小城镇协调发展的多样化的城镇化道路，逐步形成合理的城镇体系，提高城镇化水平，这样既有利于转移农村人口，又可为经济发展提供广阔的市场和持久动力。7.政府加大投入是基础。我国农业的投资主体是国家、集体和农民，在现行家庭联产承包责任体制下，集体普遍缺乏必要的积累，农村基层组织的经费绝大部分来自农民，农民纯收入抵充负担后，没什么效益可言，这个主体的投资能力微不足道。应努力提高国家财政对农业投入的比重，按照《农业法》“国家财政每年对农业总投入的增长幅度应当高于国家财政经常性收入的增长幅度”的要求，到2005年用于农业投资的比重应由现在的8%提高到10%以上。在投入增量中，首要的是大力改善农村和农业的基础设施，提高资本形成水平和固定资产积累水平，为农业发展和农民增收创造良好的基础和外部环境；其二，提高农产品的国际竞争力和质量安全水平，还应把农业生态保护、农村就业结构调整作为投资重点；其三，加大科技投入，抓好农业科技成果的转化和推广，把生产结构与市场需求有机结合起来，这样才能使农民从增加投入中增加实惠。综合所有能够并有效的方法或措施，我想三农问题是可以得到解决的，但是我们得认识到它是能得到很好解决的，这并不意味着立即会得到效果，要珍惜很彻底解决三农问题，需要漫长的时间，毕竟制约因素很多，而且如今入世了，面临着严峻的形式。这就要求我们坚持不懈的落实三农政策。