器官捐献论文研究方法

我国捐献眼角膜的数量是很少的（名人几乎没有），但是需求量大，所以这次姚贝娜作为明星，作为公众人物逝世后捐献眼角膜才会这么轰动，其影响力也是空前的。记得姚贝娜逝世之后，很多媒体对其捐献眼角膜一事做过很多报道，CCTV-1的《焦点访谈》也专门报道了此事，这是对其善心的极大肯定，更多的是想利用这件事感召更多人多做好事，让更多人加入捐献眼角膜的行列。1）以下资料来自腾讯（以供参考）：在中国，每年需要器官移植的患者大概有150万人，其中只有约1万人能够做上手术，供需比例只有1:150……2）以下资料来自新浪：据统计，我国目前有超过200万角膜盲患者，但每年仅有不到5000人能接受移植手术。而我国目前每年约有30万患者急需器官移植，但相关手术仅有1万余例。3）以下新闻来自人民网：经过人民网舆情监测室的全面数据监测来看，在姚贝娜角膜捐献之前的半月时间内，每日媒体对“角膜捐献”基本维持在50篇以下，每日平均报道量不足30篇；从16日媒体集中报道姚贝娜角膜捐献义举以来，媒体对“角膜捐献”的关注报道量明显增加，每日平均报道量是上半月的十倍，达到了290篇。剔除“姚贝娜角膜捐献报道风波”外，媒体重点对多位角膜捐献者进行跟进报道，助推了话题的舆论热度。另外，媒体也对角膜捐献量不足、公众的传统观念及法律法规的滞后性等因素进行了全方位报道。整体来看，姚贝娜的角膜捐献举动，推动了舆论对器官捐献、角膜捐献的集中关注，印证了之前深圳晚报的观点。

题名又称题目或标题。题名是以最恰当、最简明的词语反映论文中最重要的特定内容的逻辑组合。论文题目是一篇论文给出的涉及论文范围与水平的第一个重要信息，也是必须考虑到有助于选定关键词不达意和编制题录、索引等二次文献可以提供检索的特定实用信息。论文题目十分重要，必须用心斟酌选定。有人描述其重要性，用了下面的一句话：“论文题目是文章的一半”。对论文题目的要求是：准确得体：简短精炼：外延和内涵恰如其分：醒目。(二)作者姓名和单位(Authoranddepartment）这一项属于论文署名问题。署名一是为了表明文责自负，二是记录作用的劳动成果，三是便于读者与作者的联系及文献检索(作者索引)。大致分为二种情形，即：单个作者论文和多作者论文。后者按署名顺序列为第一作者、第二作者……。重要的是坚持实事求是的态度，对研究工作与论文撰写实际贡献最大的列为第一作者，贡献次之的，列为第二作者，余类推。注明作者所在单位同样是为了便于读者与作者的联系。(三)摘要(Abstract）论文一般应有摘要，有些为了国际交流，还有外文(多用英文)摘要。它是论文内容不加注释和评论的简短陈述。其他用是不阅读论文全文即能获得必要的信息。摘要应包含以下内容：①从事这一研究的目的和重要性;②研究的主要内容，指明完成了哪些工作;③获得的基本结论和研究成果，突出论文的新见解;④结论或结果的意义。(四)关键词(Keywords）关键词属于主题词中的一类。主题词除关键词外，还包含有单元词、标题词的叙词。主题词是用来描述文献资料主题和给出检索文献资料的一种新型的情报检索语言词汇，正是由于它的出现和发展，才使得情报检索计算机化(计算机检索)成为可能。主题词是指以概念的特性关系来区分事物，用自然语言来表达，并且具有组配功能，用以准确显示词与词之间的语义概念关系的动态性的词或词组。

这个是可以的啊，什么时间要呢，，，恩

中华器官移植杂志器官捐献

可以的。身后捐献人体器官的，应当符合下列条件之一：(一)死者生前以书面遗嘱或者其他书面形式同意捐献；(二)死者近亲属书面同意且死者生前未有不同意捐献的意思表示；(三)死者生前意识清醒且有同意捐献的口头意思表示，并有不参与该人体器官的摘取或者植入的医师二人以上书面证明，而且其近亲属也不反对的。生前捐献人体器官的，应当符合下列条件：(一)年满十八周岁并且有完全民事行为能力；(二)有书面同意捐献的真实意思表示；(三)不危害其生命安全；(四)以移植于其直系亲属和三代以内旁系亲属为限，但捐献人体组织的除外。不满十八周岁的未成年人，经其父母或者监护人同意，可以捐献骨髓给近亲属。捐献的人体器官移植于配偶的，接受人体器官移植的配偶应当与人体器官捐献者生育有子女或者结婚满二年以上。但婚后患病确需接受人体器器官移植的除外。其他生前捐献人体器官的，应当向市卫生部门申请，经批准后方可实施。

一、捐献器官怎么申请1、捐献器官申请流程是：（1）咨询。捐献者首先应了解器官捐献的相关情况；（2）登记。所有的器官捐献者都必须满足自愿、无偿、死亡这3个条件。有关器官或组织功能良好，没有感染艾滋病或其他严重传染病，没有癌症者，一般都适合捐献器官；（3）签字。捐献者填写《人体器官捐献登记表》；（4）时间。因器官捐献有较强的选择性，病人病情恶化后请电话告知红十字会，病人逝世后，以最短的内电话通知红十字会及接收单位；（5）用途。器官的利用严格遵照捐献人的意愿，用于人道主义救治病人，不可进行其他营利性使用。2、法律依据：《人体器官移植条例》第八条捐献人体器官的公民应当具有完全民事行为能力。公民捐献其人体器官应当有书面形式的捐献意愿，对已经表示捐献其人体器官的意愿，有权予以撤销。公民生前表示不同意捐献其人体器官的，任何组织或者个人不得捐献、摘取该公民的人体器官；公民生前未表示不同意捐献其人体器官的，该公民死亡后，其配偶、成年子女、父母可以以书面形式共同表示同意捐献该公民人体器官的意愿。二、医疗机构从事人体器官移植，应当具备哪些条件医疗机构从事人体器官移植，应当具备下列条件：1、有与从事人体器官移植相适应的执业医师和其他医务人员；2、有满足人体器官移植所需要的设备、设施；3、有由医学、法学、伦理学等方面专家组成的人体器官移植技术临床应用与伦理委员会，该委员会中从事人体器官移植的医学专家不超过委员人数的1/4；4、有完善的人体器官移植质量监控等管理制度。

关于器官捐献的论文3000字

器官移植中的伦理问题包括活体器官移植、尸体器官移植、异种器官移植的伦理问题,器官分配上的伦理问题以及卫生资源分配上的伦理问题。下面是我为大家整理的器官移植护理学论文，供大家参考。

摘要器官分配机制不透明，导致人为的不公;捐赠制度不健全，导致器官供应紧张等三个方面为基础，首先论述人体器官移植潜在的风险。然后就如何应对进行了深入分析，指出应加强宣传引导、规范医疗机构行为、严厉打击人体器官非法交易来保证器官移植的正常发展。

关键词人体器官移植风险医疗机构

作者简介：赵桐，成都中医药大学助理研究员，研究方向：法学、思政教育。

中图分类号：文献标识码：A 文章编号：1009-0592(2013)01-053-02

前段时间，我国台湾地区移植艾滋器官的事故引起了广泛讨论。此次艾滋器官移植事故的发生，缘于器官移植对于效率的特别要求：为了尽快完成手术，保证器官移植成功，复核器官检验报告的步骤被省略了。结果检验师与协调员之间的沟通出了问题，而医生基于对协调员的信任，没有再次确认。移植手术完成48小时后，医院才偶然在器官书面检验结果报告中发现艾滋病病毒测试为阳性。导致不仅5位受捐赠者，40多位医护人员由于接触了艾滋器官因此也存在着感染危险。这一被称为台湾地区医学史上最大的灾难的事件立刻引起了广泛的关注。

一、人体器官移植

作为世界上器官移植大国，我国每年都开展相当数量的各类器官移植手术。作为一项复杂的医学技术，器官移植更多地引发着人类对于伦理问题、法律问题的讨论。经过不断的探索、总结，2007年5月1日我国正式实施《人体器官移植条例》，并先后出台诸如《刑法修正案八》等相关法规。已初步建立起保障人体器官移植的法律机制。尽管这些法律规定还有不完善的地方，比如有人指出《人体器官移植条例》第2条中规定将人体器官仅限于具有特定功能的心脏、肺脏、肝脏、肾脏或者胰腺等器官的全部或者部分，但是“人体细胞”、“人体组织”却排除在“人体器官”的范围之外。一定程度上讲，存在着明显的与医学上对于人体器官的界定的不一致，缩小了法律保护的范围豍，但是却不可否认我国的器官移植制度的探索毕竟已是迈出了非常重要的一步。

由于其载体来自人的身体，因此人体器官移植才会引起广泛的社会关注。这里面不仅涉及传统的道德观念问题，人体器官严重供应不足，长期的供需比例失衡，催生了人体器官的非法交易，这更是触及了人类社会的道德底线。

二、潜在的风险

(一)执行不严，给人体器官非法交易可乘之机

2010年引起社会广泛关注的北京市海淀区法院审理的人体器官非法买卖案件中，人体器官买卖中介“养”了十来个供体。这些供体大都是年轻的无业人员，因为经济原因所以出卖自己的器官。这样规模的供体群体如何在现有的法律法规制度下，顺利完成器官移植呢?这其中有很多原因，但相关部门未严格执行国家的一系列有关人体器官移植的规定，是非常重要的原因之一。

根据《人体器官移植条例》有关规定，医疗机构在每例人体器官移植前，必须将人体器官移植病例提交本医疗机构人体器官移植技术临床应用与伦理委员会进行充分讨论，并说明人体器官来源合法性及配型情况，经同意后方可为患者实施人体器官移植。同时，查验活体器官捐献人同意捐献其器官的书面意愿及查核活体器官捐献人与接受人之间属于配偶、直系血亲或者三代以内旁系血亲，或者有证据证明存在因帮扶等形成亲情关系的人员的证明材料。竖但是在各种利益的催生下，导致上述审查流于形式，未能发挥应有的作用，放纵了人体器官买卖行为。

医疗机构当前审查移植对象不谨慎的情形可表现在两个方面。一是拟接受尸体器官移植的受体，其提供的个人基本信息中的姓名、出生年月或年龄、身份证或户口本的原件与复印件、既往病史、居住地及联系电话等项目均可存在部分或全部造假的可能。特别是东南亚地区的外国人，通常以此方式来冒充我国内地国民的待遇实施尸体移植，从而达到所谓“移植旅游”的目的。二是供受体双方为满足法定亲属关系或亲情关系，为了能达到捐赠器官的条件，双方私下约定，直接开价出卖部分肝脏或一个肾脏。他们以往并不相识或仅仅相识，也不存在血缘关系，于是他们即通过社会非法组织仿制各种公安机关、公证机关、民政部门、司法鉴定部门或居委会等单位出示的证明材料以欺医疗机构及医务人员。如从广东省广州某所大型综合医疗机构近3年审查患者提交的资料中，每年均可发现有假冒(养)父(母)子(女)、(表)兄弟(姐妹)、或夫妻名义的相关个案材料豏。

(二)器官分配机制不透明，导致人为的不公

根据《人体器官移植条例》第22条规定，申请人体器官移植手术患者的排序，应当符合医疗需要，遵循公平、公正和公开的原则丰。但由于人体器官移植本来就是一项比较昂贵的医疗手段，加之供求分配机制的不完善，导致我国器官移植手术仍比较混乱，“插队”的现象比较突出。某些医疗机构盲目追求经济利益，导致器官移植成为有钱人独享的技术，“富人使用穷人的器官延长生命”成为了刺眼的社会问题。

(三)捐赠制度不健全，导致器官供应紧张

我国的器官捐献率整体不高。这其中有传统思想，甚至封建思想的影响，但更重要的是缺乏具有公信力的权威公益机构的组织、实施作为保障。2009年8月25日，中国红十字会总会和卫生部在全国人体器官捐献工作会议上将着手建立人体器官捐献体系提上了议事日程。但是2011年，尤其是“郭美美事件”引发对红十字会的信任危机后，别说捐器官，连捐钱都成了比较难的事。

某些有意捐献者“捐献无门”的现状很大程度上归咎于全国性公证透明的人体器官捐献体系的缺失。社会信任危机以及科学的器官采供管理系统缺失这两方面的问题，严重制约着人体器官移植手术的开展。世界上开展器官捐献较早的国家之一——美国，1984年通过《国家器官移植法》，并成立专业机构负责器官的捐献与分配。同时，一个名为“器官获取与移植网络(OPTN)”的以独立、统一、公开为特点的网络在器官捐献与移植信息采集、管理及器官配型等方面也发挥着至关重要的作用：美国各地的器官信息都可以在OPTN中查询到，不同地域的患者公平、公开地享有获取器官信息的权力;患者的排序情况也得到公开，以便随时接受公众和卫生行政部门监督。从台湾艾滋器官移植事故的案例中，我们也可以看到一个类似的机制在运作。三、积极的应对

(一)加强宣传引导，形成正确的社会风气

根据《人体器官移植条例》第六条的规定，国家应通过建立人体器官移植工作体系，开展人体器官捐献的宣传、推动工作豑，确定人体器官移植预约者名单，组织协调人体器官的使用。在我国，伴随着经济的发展与进步，人们的思想也在发生着改变，逐步在与国际接轨，但是很多旧思想、老观念仍然根深蒂固，这使得开展器官捐赠及移植的宣传教育工作任务更显艰巨。国家必须投入一定的人力物力财力，学习和借鉴国外的先进经验，从而引导并形成正确的社会风气。

美国在器官移植领域可谓是独领风骚，虽然随着医疗技术的发展，出现了很多替代的措施，但器官移植的缺口依然很大。为此，美国当局出台了很多鼓励性的政策和措施：大部分州都采用驾照审领登记捐献器官意愿的制度，给登记的捐献者减轻个人所得税，从而推动器官捐献。所以在美国，作为身份的证明驾照，同时也是器官捐献书。西班牙则采取了一个更为有效、人性化的制度——协调员制度来推动器官捐赠工作的进行：以沟通见长的协调员通常在在病人患病早期就与其及家属联系，并帮助他们作出捐赠器官的决定。这项制度使西班牙成为目前世界上器官捐赠率第一位的国家。

(二)借鉴国际先进的经验，结合自身的具体实际，我们可以在以下几个方面开始一些尝试

1.建立全国性的器官移植工作机构，开展相关的宣传教育工作

(1)结合驾校考试培训。重大灾害逃生训练等课程在驾校考生、高校学生中宣传器官捐赠的科普常识及伦理道德，树立科学、健康、正确的生死观、正义观、荣辱观等等。(2)在党政机关中带头开展捐赠登记工作，发挥党员干部带头模范作用，为群众树立榜样。(3)培训医务战线的人员，使其系统地掌握器官捐赠与移植的相关知识，提升其沟通能力和思想政治水平，使其能够在每个个案中为患者和家属服务。

2.统一认识，规范医疗领域行为

《人体器官移植条例》虽在我国统一实施，但因地域辽阔，各地的经济发展状况不一致，地区差异大：针对同一个病例，由于地域的不同，医疗机构的差异，研讨专家的区别等多种因素，会造成不同的理解与认识。海南农垦总医院就与广州医学院附属第二医院的伦理委员会在“认干亲”是否属于《人体器官移植条例》规定的可以实施活体器官移植的范围的问题上就存在着不同的认定：广东医院认为“认干亲”不能构成帮扶要件，不符合活体器官移植条件。而海南农垦总医院，经医学伦理委员会讨论达成一致意见，愿意承担他们的交叉换肾手术，并答应减免一定的费用。我们必须在总结病例的基础上，形成统一的器官移植伦理学指南，才能保证器官移植的公平与合理。否则各地医院各自一套标准，最后受伤害的还是器官移植的事业。

在统一认识的基础上，各医疗机构应该严格按照法律法规办事，自觉的接受社会的监督，抵制经济利益和个人利益的诱惑，加强医疗机构内部管理体制和监管机制，严格审查供受者的血缘关系、捐赠志愿书及涉及患者身份的材料，使人体器官移植严格地以法律法规和医学伦理原则为基础开展。

(三)强化医疗机构的风险意识、严厉打击非法器官移植

2011年5月1日刑法修正案(八)正式施行之前处理非法器官移植的案例显示：由于缺乏法律法规的明确指导，对于器官买卖行为的判处比较混乱，有以非法拘禁罪判处的，有以非法经营罪判处的。虽然这种定罪在处罚的层面上达到了处罚犯罪的效果，但是缺乏针对性，不能起到很好的社会教育意义。

刑法修正案(八)正式施行后非法器官移植行为豒得以明确界定，并纳入刑罚处罚的范畴。刑法修正案(八)的出台，进一步完善了器官移植的法律体系，必将对打击非法器官移植和人体器官买卖起到良好的社会效果。

医疗机构及医务人员也需警惕所面临的法律风险，更加严格遵守《人体器官移植条例》的有关条款，规范自身的行为，履行基本的注意义务，避免出现器官移植事故。拒绝来源不明的器官，举报人体器官买卖、非法中介等违法活动，尊重患者的生命权和健康权，充分保障供体与受体的权益，尽可能地、最大限度地使双方的风险减低到最低。

四、结语

台湾地区的艾滋器官移植问题引发了关于医疗机制完善的问题，也引发了笔者对我国大陆地区器官移植现状的担忧。目前大陆地区与器官移植相配套的法律法规与管理机制还不完善，存在一些可能会严重影响器官移植健康发展的潜在风险。医疗机制的完善，有赖于我们是否抱有勇于直面风险的态度。人体器官移植是建立在公平公正平等基础上的科学，这门科学集中体现了慈善与奉献的魅力。我们期望中国的人体器官移植事业能够健康的发展，弘扬大爱的精神，造福人类。

注释：

豍何悦，刘云龙.中国人体器官移植立法之完善.中国发展.2011(3).27-30.

竖李伟伟.我国器官移植法律问题研究.东南大学.2009.

豏钟旋，吴育珊，刘秋生.人体器官移植的法律风险及原因分析.中国卫生法制.2010(5).15-17.

丰范让.浅谈器官移植资源分配的公平、公正、公开原则.中国医学伦理学.2008(2).

豑王晶.我国“人体器官移植工作体系”的构建及其生命伦理学研究.山东大学.2009.

豒组织他人出卖人体器官的行为、未经本人同意摘取其器官，或者摘取不满十八周岁的人的器官，或者强迫、欺他人捐献器官的行为，违背本人生前意愿摘取其尸体器官，或者本人生前未表示同意，违反国家规定，违背其近亲属意愿摘取其尸体器官的行为。

摘要随着器官移植技术的发展和器官需求量的增多，器官移植犯罪现象不断产生且有愈演愈烈的趋势，于是器官移植犯罪便引起了国内外的普遍关注。许多国家都制定了相关法律法规来规范器官移植犯罪，但是中国目前关于器官移植犯罪方面的立法还不够完善，这一问题亟待解决。

关键词器官移植器官移植犯罪器官移植犯罪立法

作者简介：李鹤群，河北经贸大学研究生院2012级刑法学专业研究生。

中图分类号：文献标识码：A文章编号：1009-0592(2013)03-064-02

随着器官移植技术的不断发展和器官需求量的不断增多，器官移植犯罪现象不断产生且演愈愈烈，于是器官移植犯罪便引起了国内外的普遍关注。国外和国内一些国家也都制定了相关法律法规来规范器官移植犯罪，中国也不例外，但是中国目前关于器官移植犯罪方面的立法还不够完善，这一问题亟待解决。

一、器官移植犯罪概述

要想全面客观的理解器官移植犯罪，我们必须从器官移植犯罪的概念、特点、构成要件及其所引发的相关犯罪来进行探究。

(一)器官移植犯罪的概念及特点

器官移植犯罪就是与器官移植有关的各种严重危害社会的行为的总和。器官移植犯罪一般具有以下特点。

1.器官移植犯罪具有利他性

一般情况下器官移植用于医疗或者医学实验，常常具有救死扶伤的目的，虽然产生了一些危害社会的严重后果但是往往具有一定的利他性。即使在一些情况下这类犯罪主观上是为了谋取高额的经济利益，但是由于被移植的器官最终用于救人，因而使得这种移植在客观上产生了利他的效果。

2.器官移植犯罪具有较强的伦理性

在器官移植的过程中，将会产生许许多多的的伦理问题，医生有时候为了救病人的生命私自摘取尸体的器官而他的家属却毫不知情，这样便侵犯了家属的知情权;还有一些擅自移植弱势群体器官的例子，这也可以视为一种歧视。简言之，在某种程度上讲，器官移植必须不能违背社会伦理道德，如果违背了这种社会伦理道德，器官移植犯罪势必会发展成为犯罪行为。

3.器官移植犯罪具有较高的科技性

器官移植是伴随着现代科学技术的发展而产生和出现的，生物科学技术尤其是现代医学技术对其具有重要的推促作用。因此，科技性是器官移植的一个显著特征，而这一特征决定了与之相关的犯罪必然也具有科技性的特征。

(二)器官移植犯罪的构成要件

第一，就主体而言，既包括一般的主体也包括特殊的主体。具体来讲主要包括以医生为主体的器官移植犯罪，以单位为主体的器官移植犯罪以及以一般主体所实施的器官移植犯罪。第二，就客体而言，既包括他人的生命健康也包括国家正常的医疗秩序。在这类犯罪当中往往会侵害他人的生命健康权。从另外一个角度来讲，国家有义务来维持正常的医疗秩序和社会稳定。所以，器官移植犯罪行为也侵犯了正常的医疗秩序。第三，主观方面行为人必须是主观故意或者过失。从犯罪动机方面来看，行为人实施器官移植犯罪在很大的程度上是为了个人的利益。第四，客观方面，行为人需要实施了非法的器官移植行为或者与其有关的其他非法行为。

二、器官移植引发的犯罪

器官移植事业的发展给许多病人带来了福音但也引发了大量的新型犯罪，概括起来大概有以下三种。

(一)故意伤害罪或者故意杀人罪

我国《刑法》第234条对故意伤害罪做了明确的的规定。在器官移植过程当中产生故意伤害或者故意杀人罪名的一般主体是医生。根据德日等国的刑法理论上的通说认为：在摘取活体器官时应当向提供者说明具体情况并告知其可能会产生的身体危害性。同时器官提供者应当处于自愿必须是真诚捐献的。另外只有在不危及提供者觉得生命健康的前提下才能进行器官移植。一旦发现移植者是运用非法手段取得器官并进行移植的，那么就有可能构成故意伤害罪或者是杀人罪。但是我国目前并没有这方面的的明确规定，法条里只明确规定了故意伤害罪。

(二)盗窃、侮辱尸体罪

我国《刑法》第302条也对盗窃、侮辱尸体罪坐车了明确的规定。如果说器官移植提供者生前并没有同意死后对他人进行器官移植，那么就会依照我国《刑法》第302条的规定进行处理。关于这方面不管是国际上还是国内的学者都持肯定的意见。侮辱尸体的方式包括很多种，比如毁坏尸体、猥亵尸体或者对尸体进行凌迟、鞭刑等等。当然侮辱尸体一方面是指对尸体整体的破坏也包括对尸体的一部分进行损伤。因而非法摘取尸体器官的情况当然成立侮辱尸体罪。

(三)医疗事故罪

我国《刑法》第335条对医疗事故罪做了明确的规定。由于当前的医疗水平还没有达到相当高的境界，所以在器官移植过程当中应当严格明确医疗事故罪的范围。但是同时，医务人员在器官移植过程当中，本来可以预见到其行为严重违法医院的相关规定或者有极大的可能会使患者有生命的危险，但是由于疏忽大意没有预见或者已经预见但是轻信可以避免，导致严重危害后果的，应当认定为医疗事故罪。

三、我国器官移植犯罪的立法缺陷及建议

目前，我国关于器官移植犯罪的立法还不够完善，一些问题急需我们去解决。我们应当认识到其存在的缺陷并且不断地完善器官移植犯罪的立法。

(一)我国器官移植犯罪的立法缺陷

我国《刑法修正案八》中虽然也加入了一些关于器官移植犯罪的规定，例如摘取未成年人器官、采取非法手段获取他人器官、违背亲属意愿摘取器官等。但是由于我国关于器官移植方面的立法在不断地完善和发展当中，它必定会存在一些缺陷。

1.客体的错误界定

我们都应该了解人体器官移植犯罪是一类犯罪，其犯罪客体是复杂客体，它不仅侵犯了公民的生命健康权，同时也侵犯了国家正常的医疗监管秩序。但是我国的刑法却将器官移植犯罪放在了侵犯人身权利这一章节，而完全没有考虑到医疗秩序这一重要的客体，在这一点上我们急需进一步的改进和完善。 2.主体范围的错误界定

我国刑法是以故意伤害罪或者故意杀人罪来规制非法器官移植行为的，但是事实上故意伤害罪和故意杀人罪的主体是一般主体，而器官移植犯罪的主体既包括一般主体也包括特殊主体。在这一方面上，该条款显然对主体的范围做出了错误的界定。

3.界定范围的局限性

该条款明确规定的是组织他人出卖人体器官，很显然范围是有一定的局限性的。在现实的情况当中除了组织他人出卖人体器官以外还包括大量的患者自己购买器官，更有许多的中介机构在贩卖器官，而对于上述的行为我们用该条款根本无法进行一定的制约，这样严重的法律漏洞急需弥补。

4.缺乏具体罪名的制定

在我国的刑法当中关于器官移植的具体罪名的规定是少之又少的，所以我们很难对其进行准确的定位和研究，在某种程度上来说这些犯罪的社会危害性又是特别大的，所以我们应当增加具体罪名的制定，使我国的刑法更加完善。

(二)我国器官移植犯罪的立法建议

1.借鉴外国的相关规定

日本、德国关于器官移植犯罪方面的规定相对较为完善，我们可以吸取这些规定相对完善的国家的一些优点，比如在我国的刑法当中直接规定有关器官移植的条款。设立一些具体的罪名，例如非法组织出卖人体器官罪”、“强迫出卖人体器官罪”、“、“非法侵害他人身体罪”、“非法刊登人体器官买卖广告罪”等。我们可以把器官移植犯罪归到一个犯罪大类当中，通过对一些具体的罪名的规定和解释进而预防和打击器官移植犯罪的不断发生，同时也可以在最大程度上维护社会的良好秩序。

2.制定《器官移植法》

从我国目前的具体情况而言，我们不仅关于这方面的规定十分不完善，更重要的是我国没有一部对其进行规范的法律，鉴于情况紧急我们应当尽快的制定《器官移植法》。在制定《器官移植法》时我们应当注意以下几点：第一，由于器官移植犯罪属于一类犯罪，所以在应当在刑法中单独规定器官移植犯罪的条款。第二，由于我国刑法对其主体范围界定错误，所以在制定《器官移植法》时不应当以故意伤害罪和故意杀人罪来规制器官移植犯罪，而是要对器官移植犯罪的主体做出正确的界定，明确器官移植犯罪的主体既包括一般主体又包括特殊主体。第三，我国刑法对器官移植犯罪的界定范围仅仅是组织他人出卖人体器官，所以在制定《器官移植法》时应当弥补这一漏洞，应当考虑到患者自己购买器官和中介机构贩卖器官等情况。第四，由于缺乏具体罪名的制定，所以我们应当制定具体罪名，使某些具体罪名的具体规定更加的详细。

3.完善相关的制度

完善的制度是保证器官移植规范化的重要保障，只有建立良好的制度才能为其提供坚强的后盾。所以我们应当建立相对完善的制度，比如器官来源审查制度，器官移植手术许可等制度对器官移植进行规范和整合。此外，还要建议一些与他相关的民事救济制度和行政处罚制度，当然医疗卫生管理制度也是十分必要的。只有做到以上几点才能使我国器官移植走向正轨，保证器官移植者和接受者的合法权益，严厉打击器官移植犯罪维护法律的威严，从而促进社会和谐稳定。

总而言之，面对不断出现的关于器官移植犯罪带来的问题应当尽快出台《器官移植法》，并且要从民事、行政以及刑事法律等多方面的角度提出相应的法律防范对策，对器官移植行为进行明确规定，以尽早将器官移植全过程纳入法制化轨道，促进器官移植的健康发展。

参考文献：

[1]刘长秋编.器官移植法研究.法律出版社.2005.

[2]康均心.人类生死与刑事法律改革.北京：中国人民公安大学出版社.2005.

1、这样的论文一定要把器官捐献者的高尚的道德情操表现出来，尤其是大爱的延续，具体的论述方法反而显得不是那样的重要。2、一则范文，详解如下：《生命延续大爱无疆》“生命延续，大爱无疆。”这是孙永海老人最终的使命，他在临死之前仍就为社会献出了自己的身体器官，让5个人终身不再受到病痛的折磨，他，是个简简单单的人，却有着这样崇高的理想。或许，他就是上天派给人间的神仙吧。——楔子我的眼直直的盯着电视上的孙永海老人——他的生活简简单单，他也并不是那些名门望族，但是，他依旧坚强的生活着。他一生有两个愿望：一个是能到天安门广场逛一逛，而另一个，就是他希望他死了之后，能把自己身上的器官捐献给那些在病痛中折磨的人，让他们减轻痛苦。孙永海4年前到宁波打工。12月6日，他突然发病倒地，虽经宁波鄞州的第二人民医院的全力抢救，但是，因为孙永海老人颅脑受伤严重，6天后辞别人世。12日，他的儿子来到了医院，他想起父亲总是说起：“如果我死了，你把我的器官捐赠出来，或许还有用。”就是这样简简单单、普普通通的几个字，就把我们为他的这些勇举而感到感动，他是那么大爱无疆，爱着人民。为了减轻其他病人的痛苦，他毅然做出了这样一个伟大的决定。于是，他的儿子按照他的意愿，把器官捐献到了市红十字会中。这个拥有大爱的好人，无怨的将两个眼角膜、两个肾脏、一个肝脏捐献给那些沉在病痛当中的人，于是，医生给他做了器官移植手术。这个手术给3人带来了生的希望，给2人带来了光明。让5个病人恢复了健康。孙永海，一个响当当的名字，他的名字刻在了我们的心中！谢谢，孙永海老人内心拥有着大爱，他不只是为了自身着想，不贪图名利，无偿无怨的将自己身上能够用的器官捐献了。他走了，挽留下了5个人的生命。5，这虽然是一个渺小的数字，但是，它代表着5个人带着鲜血的生命，它代表着5个活脱脱的人哪！孙永海老人永远地走了，永远的闭上了眼。但是，他在天之灵，当他看到5个人因为他而活了之后，他将会是多么的满足啊！现在，他的愿望已经实现了，他应该是多么的开心和满足呀！在此，我谢谢老人的爱心，老人，请一路走好！延续生命，大爱无疆！老人的使命已经完成，因为他让5个人重燃“生命之光”，他无私的爱已经感染了整个社会，他无私奉献的精神值得我们大家信仰，他是我们全人类的楷模！孙永海老人，请您一路走好！

前些天，我在《讲述》栏目上看到一个得了白血病的孩子。这个孩子，当时才刚满18岁，就被查出患有白血病晚期，经过化验，没有找到匹配的骨髓。于是，只能靠输液来维持生命，尽管有许多好心人来帮助他，但始终没有得到治愈。不久后，医院下发了病危通知书，这个普普通通的孩子没有什么悲哀，只是跟家人和医生说“我要捐献器官，把能用的器官尽可能捐给需要救治的人！”这个举动让他的家人惊呆了“孩子，你不想完整的去世吗？”但他说：“我虽然想，但我知道有很多人需要帮助，我的遗愿也就是这样。请实现我这个小小的遗愿吧！”于是，他的家人只好听他的，打算捐献眼角膜。手术开始了，医生摘下了他的一对眼角膜，他给失明的人带来了光明，但自己却永远看不见了……看到这里，我感动得流泪了，他在死亡边缘，居然还这么有爱心，帮助他人。作文不久后，因病情严重，他离开了人世。通过这个故事，让我深深感受到他的无私，善良，有爱心，是值得我们学习的，他能在生命的尽头，去为需要帮助的人捐献器官。等我老了后，也要像他一样，无私捐献出自己的器官。我建议大家去世后，也可以捐献出自己的器官，为社会上需要帮助的人做贡献。作文教师评价：这是一个很沉重的话题，你描绘的十分冷静，直接，没有过多的渲染，强调，但也能震撼人心，也许这个事本来就很感人，更因为这件事震撼了你，感染了你，影响了你，而你也试图在影响别人。层次很清楚。

论文器物研究方法

春秋战国时期青铜器论文怎么写:1、当时青铜器的数量及总体情况；2、多夏商西周时期青铜文化的继承和发展；3、其特点：铸刻文字的青铜器和青铜农具的种类数量；4、青铜器的使用范围；

金与银都属于稀有的贵重金属。它们具有美丽的光泽，质地柔软，易于加工，因而成为工艺匠人最受欢迎的加工材料。与其他材料相比，这种易于加工的特点，使金银器还能够加工改制、花样翻新，从而形成多种形式的金银制品。比如，我们可以按已所好，将一条金链再加工改制，以形成项圈、手镯或戒指、耳环等其他所需饰品。但另一方面，由于金银质软，其制品便容易在挤压或碰撞后变形或损坏。此外，与其他一般金属材料比，金、银又都具有耐大气氧化和腐蚀的特性，可以历经千年，都仍然新亮如初。所以不少金银制品历代相传，成为传世之宝。特别是黄金，这种特性更佳，既不会锈蚀，又不易失去光泽。与金相比，银的这种性能则稍差。潮湿的臭氧会使银表面氧化，这是我们所见到的，银制品使用或搁置时久了，其色泽会由白亮转达为灰或黑色的原因。另外，银抗硫化物腐蚀的特性也不及金。金银器的真伪鉴别，主要包括两个方面，一是对其材料质地的鉴别，二是对其制造年代的鉴别。根据现在的科学技术手段，对金、银器质地的鉴别已能做出比较精确的测定。比如器物金银含量的成色测定，对金银器内所含其他金属的成分及其含量的测定，甚至对一件金银器不同部位的金银含量，亦能分别做出测定。如湖北曾侯乙墓出土的战国金器，经测定。其含金量均在85%以上，并含有少量银和微量铜。又如浙江龙游县石佛乡出土的明代金杯，其上部含金量为73%，足与把含金量却只有60%，此外，其足为空足，为使金杯内盛放液体后，不至于重心不稳，空足内还加铁以配重。再如河北满城汉墓中出土的银器，经测定，含银量为，铜，锡、铅各。这种银铜合金，具有银铜共晶组织最低熔点。由此可知，当时对银铜合金已有较深刻的认识。对金银器的材料质地的鉴别，从经验，亦积累了一些简便易行的方法。（1）金的密度大一般说来，对于相同体积的金属品，金制品要重得多，太轻的制品必是伪品。（2）金银的硬度小，质地软，延展性强。若用金属物在金银制品上轻轻划试，一般留下凹痕的真品，留下划痕的是伪品。（3）金、银的化学性质较稳定，特别是金，在空气中不易氧化，而铜铁制品均易氧化生锈。金在酸性液体中（如稀盐酸、硝酸等），其颜色不变，而铜制品只在触及硝酸，便会失去光泽。如是镀金，表层镀金容易脱落，不仅脱落部分易生锈，即使镀金表面也易被铜覆盖。当然，古代的金银器出土时，有些表层带有铜锈，特别是银制品。这种情况是由于金银器在出土前，接触过其他腐蚀的铜，如与铜器一起随葬，而沾染了铜锈。另一个原因，则是古代大多数银器的质地，是以含有一定成分的的铜合金，当铜氧化腐蚀后，便在银器上形成了铜锈覆盖层。不过这种情况，大多可以经过除锈垢处理，以复原器物的本来面目。此外，富有有经验的人，还可以通过器物的声音、味道，以及颜色、手感等，来辨别金银器的真伪。不过，这需要有长期而丰富的实践经验的积累。金银器制造年代的鉴别难度大。现代科技手段对器物的质地鉴别已达到比较精确的程度，然而对器物的年代鉴别尚显得无能为力。主要还是依靠经验的积累，以及在此基础上形成的一套比较行之有效的科学方法。一般说来，金银器年代的鉴别离不开器物铭文的研究，也离不开出土墓葬的年代确定和对器物形制、纹饰、制作技术的分析研究。相比较之下，器物铭文的研究是最直接、也是最重要的依据。如果金银器上无铭文或款识，对其制造年代的确定是极为困难的。从中国金银器的发展看，唐代以前金银器上的铭文很少见。唐以后，特别是宋元以后，有铭文款识的金银显著增多。有些金银器上虽然没有铭文，但却可以通过同地伴出的其他形制相近的金银器上的铭文，间接进行年代推定。对出土墓葬的年代确定，无疑对于断定金银器的时代具有重要的参考价值。但是由于金银器本身具有传承性，可历经岁月，代代相传。因而，确定金银器的制造是否与入葬时间属同一时代，仍然需要其他证据来说明。研究器物的形制、纹饰、制造技术以及铭文等特征，应该说是使用最广泛的一种断定器物的年代的方法。因为每个时代的器物，都不可避免地带有那个时代的烙印，具有那个时代所特有的风格特征。一般讲，一件器物，其形制、纹制、甚至制造工艺和加工技术，应该是和谐统一的，与它所属的那个时代的文化特征和科学技术的发展水平相适应。正是在这个基础上，考古学文化中形成了一套普遍较适用，又比较科学的分析研究方法，用以断定器物的年代，即利用考古中同类器物的共存关系，经过细致的比较研究，找出某一时期，或某一时代的标准器物，这类器物基本上具备了同%C

俺不知，很深奥啊。

在中国古代早期的工艺美术中，如果说陶器是原始社会新石器时期的象征，那么青铜工艺便可成为奴隶社会工艺美术的典型代表。人类经历了原始公社时代的漫长跋涉之后，进入了奴隶制社会。在中国，作为奴隶社会文明标志的，是青铜工艺。史家把奴隶制时代称为“青铜时代”。青铜器的发达的铸造工艺充分体现了中国奴隶制社会时期高度发展的生产力水平，它的丰富多彩的造型和纹饰，集中反映了中国劳动人民杰出的艺术创造。 1．什么是青铜器青铜是铜和锡铅的合金，因为红铜（纯铜）的熔点很高（1083C），而硬度较低，加入锡，可以降低熔点（700—900C），而且增加硬度，在应用上具有广泛的适用性。人类在使用铁器以前，广泛地使用青铜铸造各种器具。 2．青铜器的分类青铜器的范围非常广泛，从功能上大体可分为四类：（1）礼器：商周时期，一些日用青铜器由于用作祭祀和典礼时的陈设而被赋于特殊意义，成为青铜礼器。如鼎、鬲、尊等。（2）乐器：到春秋时期，乐器在祭祀和典礼中更是不可缺少，所谓“钟鸣鼎食”即反映了当时的情况，如饶、钟、铃、鼓等。（3）兵器：现出土的兵器以春秋战国时最多。有戈、钺（yue）、矛、剑、镞（zu）等。（4）工具及车马具：如犁、锄、镰、铲、斧等。此外，青铜日用器从用途上的主要分类有：食器、酒器、水器、日用杂器四种。其中以食器、酒器为主。 3．青铜工艺在造型和纹饰的主要特征：从艺术欣赏的角度来看，中国古代青铜工艺的突出成就，是丰富多样的造型和纹饰，以及不同历史时期不同的艺术风格。中国的青铜工艺，以商、周两代的青铜器为代表，如最重要的是所谓青铜礼器——鼎。鼎是古代的煮食器，其造型特征为由腹、足、耳三部分组成。腹可以盛物，足可以扬火，耳可以穿杠搬运。鼎是青铜礼器中最为重要的一个品种，它的实用意义是盛放或烹煮食物，但它的价值却体现在对礼治的维护上。一般多用于奴隶主阶级的祭祀和宴饮，具有区别尊卑贵贱的功能，是奴隶主统治权力的象征。文献记载：“天子九鼎，诸侯七鼎，大夫五鼎，元士三鼎或一鼎”。（又有成语“一言九鼎、问鼎中原、三足鼎立”）如《司母戊方鼎》，形式厚重华丽，充满了神秘、威慑的色彩。司母戊方鼎是迄今出土的所有鼎中最大最重的，它还有一段传奇的经历。1939年3月，这只鼎出土于河南安阳侯家庄武官村吴玉瑶家的农田中，因鼎太重太大，移动困难，人们便想锯断大鼎，然后运出，但仅锯一足，便锯不断，于是悄悄地把鼎埋起来。后来消息走漏，日本人来搜索未成，便出价70万圆伪币收购，当地人们巧妙地送出另外一鼎，算将此鼎留下。抗战胜利后，1946年6月，大鼎重新掘出，但已失去一耳（后来补上），先存放于安阳县政府。同年十月底，当时国民政府主席蒋介石60寿辰，当地驻军将大鼎作为寿礼，用专车运抵南京，保存在中央博物院筹备处。后来，国民党政府曾想将此鼎运往台湾，终因过于困难，才打消了这一念头，建国后，此鼎存于南京博物院，1959年拨交中国历史博物馆，现已成为镇馆之宝。西周中期以后，青铜器的神秘色彩逐渐淡化，风格趋向简朴，追求朴素、典雅之美。如《孟鼎》，造型雄伟凝重，纹饰简朴。春秋中期以后，青铜器逐渐变成供统治阶级享用的生活用品。青铜器的造型趋向轻灵、奇巧，装饰手法写实，纹饰也易于理解。如，莲鹤方壶》，便是这方面的代表作。另外《曾侯乙编钟》是最重要的出土文物，编钟共56件，分上、中、下三层。经检测每件编钟不仅都能发音，而且能发两个不同的音，可以演奏各种现代乐曲，而且音质纯正，音色优美。这是目前世界上仅有的保留着原有音响的一套特大型定音古乐器，也是世界上保留下来的最古老的12个半音的乐器。（录象：曾侯乙编钟）秦、汉时期，由于铁器和漆器比青铜器更方便，从而逐步取代了青铜器，青铜器便向轻便、精巧、实用的生活用器和观赏器方向发展，它们往往以实用和美观的高度统一而引人注目。（录象：青铜工艺）这个是青铜器辨别真伪的论文伪造青铜器主要是为了牟利，而仿造青铜器则是出于对古代文化的尊重与爱好，或是出于复古以宣扬传统礼教之目的，所以仿古与伪造二者制作的目的与性质均不同，由此在器物上也表现出某些不同的特点，有必要加以区别。唐代以来各个时期仿古作伪的情况大致可概括为四句话：唐宋为仿，元明是变，清代在改，民国是。现将其基本情况概述如下。古代青铜器的仿造仿造先秦青铜器的历史约可以追溯至宋代，当时金石学兴起，公私皆以收藏商周青铜器为乐事，宋宫廷曾据内府所藏商周青铜礼乐器大量仿造，以为郊庙之用。特别是政和年间，由于徽宗酷喜古物，常命良工仿制新得之古器，故所制尤多(见翟耆年《榴史》)。但南宋之后，铜器常被销毁铸币，宋代仿制古器传至今日者为数较少。但宋代仿古之风延续至元、明、清时代。元代时诏修诸路府州邑县之庙宇以供春秋祭祀。元成宗时为此设置了出蜡局(《元史·祭祀志》)，以仿制古祭器。明代的仿造规模甚大，留传于世者亦较多。明宣德年间，宣宗朱瞻基因见郊坛宗庙及内廷所陈设之鼎彝均非古制，遂生复古之心，于是在宣德三年敕谕工部仿照宋人《考古图》、《博古图》诸书所记商周青铜器器形，铸造仿古铜器，此外亦令仿造内府所藏名窑四款式典雅者铸铜器。当时所铸以上两类仿古铜器达三千三百余件。这些仿古铜器，除部分归宫廷留用外，还奉敕分与诸王府，因而得以流传至各地(《宣德彝器图谱》)。明末崇祯年间潞王朱常汸(号“敬一主人”)亦曾大批仿制古铜器。仿古铜器有以下特征：一是常铸有铭文表明是仿制品，宫廷所仿多铸有本朝年款，例如宣德三年工部奉敕仿制之商周青铜器器底多铸有篆文书写的“宣德”二字。明末潞王所仿制器则有“潞国制”字样，并有器物编号。北京故宫博物院藏乾隆年间宫廷仿商周铜器亦有“大清乾隆年制”铭文。历代地方官吏仿制品除注明年款外，还注明官称姓名。二是仿制品在形制与气韵上多与原器有差异。这是因为既是仿造，不像作伪，故不必追求逼真，往往是只求形似，而不严格遵从古制，甚至还有所变化，体现种种时代风格。宋代仿古器因多以商周原器为模式，故在形制上较为相像，但与原器相比，造型略显呆滞、粗拙，且体形一般较大，特别是鼎、爵、斝等器。此外将仿古器纹饰与商周器物纹饰仔细对照亦可看出其不够准确，形象多有变异，如北京故宫所藏宋仿商簋与商簋形制颇相如，但其颈部与圈足所饰夔纹形象与地纹均较商代纹饰失真且粗糙。元代时仿古铜器往往有自行改造之处，并不拘泥古代形制，如1981年从湖南常德慈利征集所得元代铜簠，双环形耳与波带形足均为随意改造之表现，而且口下有直壁，是春秋早期以后形制，但纹饰却饰西周晚期与春秋早期的重环纹，亦与真器不合。明代宫廷仿制品因多据宋人著录书铸造图样，宋人所绘本就有不严格处，故明代仿制品即更走形，其中有的虽与商周真器外形相近，但纹饰变形却十分严重、此种情形由上文所举宣德三年所仿制之商簋即可得见。又如：明宣德三年工部所铸“周公乍文王”鼎，引自《宣德彝器图谱》，虽亦有用早期青铜器之大致形象，但无论是扁足与扉棱造型，还是纹饰、铭文，皆非周初之制，而尤以纹饰更显随意性。《善斋吉金录》著录之“永保用鼎”，虽作立耳、蹄足，但颈、腹形制与纹饰及铭文字体均与先秦古器不类，容庚先生指出：“此明代物。1987年12月云南石屏乾阳山玉皇阁修复过程中，曾于石壁发现仿古铜鼎，有可能是明代地方上所铸仿制品，虽大体上是仿照商周鼎形，但蹄足形制相差甚远，颈下饕餮纹变形极明显，鼎腹饰垂叶三角纹颇不合古制，铭文字体取自宋人《历代钟鼎彝器款识》卷九“丝女鼎”。最初曾被发现者定为西周铜鼎。由于判定明显错误，很快即被纠正。清乾隆以前宋至明代仿古铜器已有不少藏储于清内府，乾隆年间编成的“西清四鉴”等书中所著录铜器，有的即使从描绘得不甚准确的器形、纹饰中亦能看出是这一阶段的仿制品，例如所谓周蟠龙尊(实是壶形)、周夔风鼎。后一器为错金银器，形制本于商、西周早期鼎制却饰错金银纹饰，显然是一种变通与改造的仿古手法。容庚先生提出：“金银错之商周器十九皆伪"，显然是对的，但这种器物多数当属于仿古器，应被视为艺术作品。清代宫廷继续铸造仿古铜器，风格与明代近似，即外形有商周铜器部分特征，但往往对局部加以多方面的改造，如上述清仿古方鼎，饕餮纹作蝴蝶状，口颈下夔纹口、身皆臆作，底纹呆扳无变化，扁足形制与其上纹饰亦均不合古制，较典型地体现了这一时期仿古器的风格与水平。明清两代的仿古铜器，有几种常见而形制较特殊的器型，如百环尊，出戟大尊等。此外，明代仿古器还可见贯耳觚，清代可见方口觚。综言之，历代仿古铜器最重要的共性即多只是大体取商周铜器之外形，但在局部(如部分结构与纹饰，特别是纹饰方面)多有随意变形。因此即使未有铭文标明为仿制品，只要对商周青铜器的形制、纹饰、铭文之时代特征有一定的了解，仿制品与商周真器不合之处并不难看出。所以从总体而言，仿制器还是较易辨识的。青铜器器的伪造与辨别一．青铜器伪造历史之概况。青铜器的伪造在宋以前即存在，但伪器较大量的出现尚始于宋代，当时金石学之兴起。固然促进了对古代青铜器与金文的研究，但公私收藏之风的兴盛，也使青铜器买卖成为古董商人逐利之手段，伪造之器进应运而生。今日研究青铜器的学者们多认为，宋代宫廷既大量仿铸古铜器，自然就培养出一批作伪器之高手。宋代赵希鹄《洞天清禄集》中有《古钟鼎彝器辩》一节，曾提到伪古铜器作假色泽与假锈的方法，可见铜器作伪在宋代时已发展为一专门的技术。元明两代亦有铸造伪铜器的，明人曹昭在《格古要论》卷六中有“伪古铜”一小节，专讲伪铜器作假锈色之方法与辨别要点。显然当时作伪铜器与鉴别真伪皆已有相当经验。此外，明人高濂在《论新铸伪造》(《遵生八牋》十四：二八)曾记载，元代时杭州姜娘子、平江(今苏州)王吉二家即为当时铸作名家，其“制务法古，式样可观”。所制器或亦有被充作古青铜器流入市场的。宋至明历代伪制品中较精致者，在清代甚至充斥于内府，故乾隆时所编专著录内府藏器的《西清古鉴》、《宁寿鉴古》、《西清续鉴甲编》与《乙编》四书．(旧称“西清四鉴”。现学者或称“乾隆四鉴”)，有铭之器一千一百七十六件，容庚先生认为其中伪器与可疑器近42％，其中虽有因未亲见而估计不当者，然此种估计总不致太过分。清乾隆以前之元明两代与清初伪造技术较低，器形、纹饰多仿照宋人青铜器著录书籍中之图像，铭文亦多属杜撰，故伪器较易辨识。清乾隆之后，金石学复兴，此时的情况正如徐中舒先生所描述的：“一般学土大夫们对于铜器的观念跟着也就推进一点。他们要利用这些器铭来解释文字，证明经、子，他们买一件古董，总要注意它有字没字。这中间价钱当然差得很远”。有铭青铜器价值远高于无铭器，这一事实进一步刺激了—些古董商与作伪者渔利之心，乃多于真器上增刻假铭，一般是根据真器铭仿制、照搬，间或亦有改造、拼凑。与此同时，整体铸造伪器、伪铭之作伪业也渐于山东潍县、陕西西安等地形成中心。民国以后，古青铜器出土甚多，提供了大量真器范本，加之历代作伪技术不断积累，至此时已近于炉火纯青的地步，特别是这时候青铜器海外市场被开拓，于是作伪的水平与数量均大大超过前代。此外，作伪的区域性中心也增多起来，上海、北京均集中了一批作伪高手，除于真器增制假铭外，全器伪造亦较多见。今日国内外公私文物收藏者所藏伪制青铜器有相当大的比例即是属于民国以后制作的。二. 本世纪青铜器辨伪之主要成果。伪制青铜器的历史既如此长久，特别是近代以来伪器的大批量制造，便青铜器辨伪问题在民国时期即已成为青铜器研究中一项重要内容。1936年徐中舒先生作《论古铜器之鉴别》文(《考古社刊》第四期，1936年)，开首第一句话即言：“如果要把古铜器当作一门学问看待，那么，我们第一件当做的事就无过于真伪的鉴别了。”可见辨伪在此时已为学者高度重视。在此之前，近代学者中仅有著名学者与收藏家陈介棋，以他丰富的经验对判定伪器提出过具体的见解(《簠斋尺牍》)。此外，1914年王国维撰《国朝金文著录表》(1915年，上虞罗氏雪堂丛刻本)，于各器类下均开列伪器及疑伪之器。王氏所判定因其多未见原器而所据仅铭文，故未必均得当，然实有开凿之功。l941年容庚《商周彝器通考》出版，不仅在详细地总结历代辨伪经验的基础上归纳了识别伪器的若干重要原则，并首次对伪造作了较科学的分期(书中一些基本观点在1958年出版的《殷周青铜器通论》中又得到进一步的充实)，至今仍有重要的学术价值。在此之前，容先生还曾作过许多具体的辨伪研究，1925至1927间曾因工作多接触清内府旧藏器，因作《西清金文真伪存佚表》(《燕京学报》第五期，1929年)，对所谓“西清四鉴”中所收铜器及铭文作了甄别，其中一部分器物的真、疑、伪差别问题后来在《商周彝器通考》中又作了修订。与容氏所作研究同时，也有学者写过辨伪文章，如商承祚《古代彝器伪字研究》(《金陵学报》三卷二期，1938年)，后又作补篇》(《考古社刊》第五期，1936年)，又如上举徐中舒氏的论文。民国时期重要的有价值的辨伪论著大致如上述。近二十年来，对于青铜器辨伪问题，又先后有一些重要著作发表，无论在科学性上还是精细程度上都有新进展，作者中有的曾在文物界多年从事青铜器保管、修复工作的，故所论更为经验之谈。七十年代中最重要的带有理论性的著作是张光裕《伪作先秦彝器铭文疏要》(国立台湾大学中国文学研究所博士论文，1974年6月)，此书首先详尽地考察了历史上古铜器仿造与伪造的史实，说明了不同朝代仿造与伪造器物之手法、工艺特点与历代辨伪之认识水平；继而详论作伪之方法、类别，尤着重于铭文之作伪的研究。本书还详论了铜器鉴别之态度、方法，对已有成果从方法论角度作了科学的评判与总结。此书还有下篇，名《六十字以上的先秦器疏证》，引五十五件伪器。八十年代以来有较多的青铜器辨伪论著发表，其中重要的有：陈佩芬《青铜器辩伪》(《上海博物馆集刊》第三期，上海古籍出版社)，以上海博物馆丰富馆藏标本为资料，从铸造技术角度指出伪器之破绽，说明伪器重于原器之事实(这是以往很少具体阐明的)。该文所论伪铭、伪纹饰多为伪制品中之上品，故分析其漏洞与弊病，极有助于辨伪水平之提高。程长新、王文昶、程瑞秀《铜器辨伪浅说(上、中、下)》(《文物》1989年8、11、12期)，多举北京故宫博物院藏品中之历代伪器与仿制品之标本，详析历代宫廷与民间所作仿古铜器与伪铜器之形制、纹饰、铭文特点，生动形象，并有重要资料价值。文中还列举、分析近现代作伪高手之作品，在综论辨伪方法时，文章亦多结合实物标本，对作伪的手法之剖析甚为详细。所有这些，对实际的辨伪工作都极为有益。刘雨《乾隆四鉴综理表》(中华书局、1989年)，在容庚先生研究西清金文基础上，对乾隆时之“四鉴”作了进一步的分析、整理，对容氏判定伪器之器重作审定，提出了许多新见解。书末附“伪及疑伪器号表”，为科学利用“四鉴”提供了极大的方遍。除以上著作外，尚有罗福颐《商周秦汉青铜器铭文辨伪录》(《古文字研究》第十一辑，1985年)，着重于对清代与民国期间铜器作伪作深入研究；王文昶《故宫博物院藏部分青铜器辨伪》(《故宫博物院院刊》1989年1期)与《铜卣辨伪》(《故宫博物院院利》1983年2期)；王荣达《从修复角度谈商周青铜器的真伪鉴定问题》(《考古与文物》1987年2期)；杜乃松《宋元明清铜器鉴定概论》(《故宫博物院院刊》1990年4期)。杜文对宋至清代的仿制铜器有比较细致的说明，是其独到之处。近年来，铜器辨伪已由对器表诸方面的考察转向依靠现代科技术手段去考察铜器内部结构，比如用高强度x光透视机观察商周铜器内部的垫片以判定真伪。这方面的研究成果有张世贤对毛公鼎真伪问题的研究，详见下文。下文对青铜器辨伪的概述即参考了上述诸家之见解。三．伪造青铜器之主要类型与辨别。伪造青铜器有四种主要类型，下面分述这四种类型的造伪手法与辨别之要点： (一)真器改造即将真器加工、改造为不合定规的奇特形制。属此类者还有不同手法。手法一，将真器主体添加部件。例如北京故宫博物院所藏殷代晚期或西周早期觯，器真，内底有真铭“父乙”二字，现此器口沿部横出一流、颈上又加了鋬，流、鋬皮色皆与器身不同，显然是后配的。又该院所藏约西周早期之卣，失盖与提梁，现此器双半环耳各增加一衔环，意欲改造成西周晚期壶形，但造型、纹饰仍与此期壶有异。手法二，将分属几件真器的残件拼凑成一件，多数不遵器制，或在部分真器残件上任意新铸接上不符合器制的部件，此种手法造出的器形亦由于非牛非马较易被识破，上引明代高濂《新铸伪造》(《遵生八栈》十四：二八)称此种手法为为“改锹”，并云其曾在京师见到以古壶盖制腹，以旧鼎耳为耳，屑凑古墓碎器飞龙脚为足，以致“小而可用，花纹制度，人莫不爱”。但如此生拼硬凑，毫无规则，显然很好识别。此种手法伪造出来的器物，在清宫廷内府收藏品中即有，如《西清古鉴》六；十一“蟠夔纹鼎”，为取之上半截甄部，下突接三鼎足，显得颇为怪异。又如同书十：四十“周兽环尊”是在车上添加兽形饰与铺首衔环为双耳，下接三半环以为足，拼成一不伦不类之器.

机器人导航论文研究方法

随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。水下智能移动机器人近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。仿生智能移动机器人近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等教育出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计方法》摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。关键词机器人;设计;方法 1.前言纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理精度标定精度的标定包括机器人精度标定和机器人相对于视觉照相机位置标定。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。视觉处理软件包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。人机界面设计及实现当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人工作原理故障处理 0 前言机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析焊接机器人故障类型焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机死机的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。突发故障的分析及处理该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压电源故障、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳总结各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的经验，以提高维修水平。参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文

学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。

机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。

所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。

SLAM的典型应用领域：

地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。

国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。