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随着社会的进步,工业的发展,我国机械制造业得到了巨大的发展。下文是我为大家整理的关于机械设计方面毕业论文例文参考的内容，欢迎大家阅读参考!

浅析大型机械驾驶室减振设计

摘要：本文概述了工程机械减振技术的发展概况，并以大型机械的驾驶室减振设计为背景，探讨了发动机悬置设计的基本原则，并对发动机减振的布置的力学特性进行分析，最后提出了以驾驶室模态试验为基础来检验现有类型的驾驶室的结构弱点检验和构件加强的方法。

关键词：机械驾驶室减振设计

1、概述

工程机械在水利工程、道路施工、矿山等场合得到大量的使用，其性能的可靠性直接影响到工程建设的正常开展。这类机械的设计时通常采用静态设计，设计理念上更多的是考虑机械的强度、耐久性等和机械的工作性质直接相关因素。但从实际使用情况来看，国产的大型工程机械普遍存在着施工过程中振动过大的问题，这将间接影响设备的抗疲劳特性和操作人员的舒适性和操作的稳定性。

由于工程机械的工作环境恶劣，车体结构的振动问题更加明显，直接影响到驾驶员的舒适性和驾驶的安全性。因此对于大型工程机械而言，控制车体振动尤其是驾驶室的振动，寻求有效的减震设计方法，对于提高驾驶员的舒适度和车体驾驶室构件的疲劳寿命都是有重要意义的。大型工程机械的振动控制问题是个非常复杂的问题，本文将这一问题缩小到驾驶室的减振设计上，主要通过发动机悬置位置的优化设计，以及基于模态分析和被动隔振理论来降低驾驶室的振动效应。

早期的汽车发动机减振方法是利用硫化橡胶，但硫化橡胶在耐油和耐高温方面表现不够理想。20世纪40年代设计出了液压悬置装置来降低发动机的振幅，并取得了较好的使用效果。但液压悬置减振装置在高频激励下会出现动态硬化的问题，已经逐渐不适应汽车发动机减振的要求。

上述几类减振方式都属于被动减振技术，在此基础上，随着发动机减振技术的进步，半主动减振技术开始应用到发动机减振中，这类减振技术的代表作是半主动控制式液压悬置装置，这类减振技术的应用最为广泛。尽管后来又出现了由被动减振器、激振器等所构成的主动减振技术，这一技术能够较好的实现降噪性能，但结构非常复杂，在恶劣工作环境下的工程车辆较少使用。

在工程车辆驾驶室的舒适度设计方面，主要所依据的是动态舒适性理论，用以评价驾驶人员在驾驶室振动的条件下对主观舒适程度。从驾驶员所承受的振动来源来看，主要是受发动机的周期性振动和来自于路面的随机激励。其传递机理较为复杂，跟发动机、驾驶室、座椅等的减振都有关系。因此为便于分析，本文中只针对驾驶室的减振问题展开研究。

2、大型工程机械驾驶室的减振设计

如前文所述，驾驶室的振源激励主要来自于路面和发动机及其传动机构。来自于路面的振源激励具有很大的随机性，要进行理论分析非常困难。加之在需要使用大型工程机械的场合机械的运动速度一般都较慢，随之产生的路面激振频率较低。因此相比之下，大型机械的发动机在运行时一直都处在高速运转状态，由此产生的激振频率很高，也更容易导致构件的疲劳损坏，实践证明发动机及其附件的疲劳损坏主要是由发动机周期激振力产生的交变应力引起的。从物理背景来看，工程机械的驾驶室所受到的振动激励主要来从车架传递到台架，驾驶室的振动行为属于被动响应。为了便于分析，将驾驶室的隔振系统进行简化，以单自由度弹簧阻尼系统来对驾驶室受到振动激励过程进行分析。

发动机的悬置设计

发动机在工作过程中的振动原因主要是不平衡力和力矩，这类振动不仅会引起车架的的振动，也会形成较强烈的噪声，不仅会影响到构件的使用寿命也会影响驾驶员的舒适度。要缓解发动机振动所造成的负面影响，采用悬置的设计方式是比较有效的途径，其实现方式是在动力总成和车架之间加入弹性支承元件。悬置设计方式的理论基础是发动机解耦理论，通过解除发动机六个自由度解耦，改变发动机的支撑位置，从而实现发动机自由度间振动耦合的解除。

此外，需要配合使用解除耦合后的各自由度方向的刚度与相应的阻尼系数，但应注意在解耦之后振动最强的自由度方向的共振控制，可应用主动隔振理论来确定减震器的刚度和阻尼系数。采用合适的刚度和阻尼系数的目的在于控制发动机悬置系统的减振区域。

具体到悬置设计的细节方面，主要是确定发动机支撑的数目和相应的布置位置。在考虑发动机动力总成悬置系统的支撑数目时，考虑的因素包括承重量和激振力两大类。在设计时通常都会依据车辆类型的不同选择三点或者四点支撑方式。对于大型机械而言，在实践中一般都会采用四点支撑的方式，本文中作为算例的发动机属于某型重型挖掘机的发动机。因此采用经典的四点支撑。其支撑位置选择在飞轮端和风扇端，上述两个位置分别设置两个对称的支撑点，采用支撑对称的目的在于后期解耦方便。从布置的方式上看，主要有平置、汇聚和斜置三种典型布置方式，具体采用哪种方式取决于发动机周围附属配件的布局方式以及车架所能提供的空间有关。本文中不重点讨论减振支撑的布置方式，因此仍然采用平置式的减振布置方式。

悬置系统的动力学分析

为减少研究成本，在支撑的材料上选用橡胶减振器。由前节所述，由于采用的是四个平置式的橡胶减震器，因此可以在进行力学分析时将其简化为三个互相垂直的弹簧阻尼系统，从而可以构建一个发动机主动隔振的力学模型。

驾驶室模态试验

在上述基本力学分析的基础上，进一步采用驾驶室模态试验的方法来检验整个驾驶室的减振效果，其目的在于掌握驾驶室的动态特性和找出驾驶室结构上的薄弱部位，同时以试验为基础还可以调整驾驶室减震器的系数匹配，减小驾驶室的整体振动响应。在试验时以快速傅里叶变换为以及，测量激振力和振动响应之间的关系，从而得到二者之间的传递函数，而模态分析的目的是通过实现来实现传递函数的曲线拟合和确定结构的模态参数。本试验中采用LMS模态测试分析软件，驾驶室所受的激振用力锤激振器来模拟。

在试验时用力锤敲击驾驶室从而制造出1-200HZ脉冲信号。通过记录下在不同激振频率下驾驶室结构的反应来确定驾驶室各个构件的强度，以及应该避免的激振频率。在得到这些基础数据后可为后续的驾驶室减振设计的选择悬置系统的减振区域的临界值，使得驾驶室所有构件的固有频率都能够位于减振器的减振区域内，从而起到抑制驾驶室结构的振动响应。

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浅谈机械的可靠性设计

【摘要】本文主要叙述机械可靠性设计的一些基本内容，在此基础上进一步的分析了机械可靠性的优化设计，以及重点的分析了机械可靠性设计的稳健设计，希望能够对我国的机械可靠性设计发展有所帮助。

【关键词】机械可靠性设计;发展沿革;优化设计;稳健设计

引言：20世纪40年代的时候出现了可靠性设计思想，这种思想主要是将安全度作为主题所研究的可靠性理论，这项技术出现后在理论学术界以及实际工程界都有了很大的关注度，相关的理论以及方式也是不断的出现。比如：M onte C arlo 模拟法、矩方法和以矩方法为基础的可靠性理论、响应面法、支持向量机法、最大熵方法、随机有限元法和非概率分析方法等这些理论设计到了静强设计、疲劳强度设计、有限寿命设计的各个方面，对于结构系统、机构系统、震动系统等有这可靠性的研究。

1.机械可靠性设计的概述

在产品质量中可靠性是其最为主要的指标以及最重要的技术指标，工程界对于这一点也是越来越重视。在产品的设计、研制、装配、调试等各个环节中可靠性都有着一定的关联性，所以说在概率统计理论的基础上要加大其的推广认识，这样对于原本传统的相关问题能够很好的解决点，同时将产品质量提升上去而且使得产品成本有所降低。经过多年的发展，可靠性技术的不断发展，使得机械可靠性以及设计方式出现了很好的种类，但是就具体的实质来说，大致的分为数学模型法以及物流原因方式两种。

数学模型法就是通过某种实验数据所得概率统计为基础，逐渐的划分为两点，第一点为时间范畴中所涉及的量是可靠性质的，也是就是说因为依据某种规律在时间变动下，疲劳寿命以及耗损失都是在一定的范围之内的;第二种为，将某种偶然因素所发生结果所表现的可靠性，主要是因为不定期所出现的偶然因素所波动的，都是通过概率可靠性对于随机事件计算的，也会发展为两个方面：第一种是对模型法或者相关扩展方式，这样的方式主要是对于产品实效原因产生与产品上应力大于产品本身的强度，所以说应力概率是低于可靠度强度的，第二种为随即过程中或者是随机场不超出规定水准的概率。

2.可靠性优化设计

可靠性优化设计的基本理论

无论是什么样的机械产品，在最开始的方案构建到后期的生产制造实施，都是需要经过一个设计过程的，但是现在计算不断发展，新的知识、新的材料、新的手工艺、新的会计不断的出现，使得机械产品日益在完善，这就是所谓的知识成就了技术、技术成就了产品时间。使得研究的时间越来越短，但是结构确实越来越复杂，这样的情况下顾客对于产品功能、性能、质量、或者是相关服务都有着很大的要求。

这样的趋势下，对于设计整个过程要加大进度，设计周期要缩短。同时需要注意的是，对于设计是不是能够完善来说，产品的力学性能或者是使用价值、制造成本都是有着一定行的影响的，但是对于产品企业的工作质量或者是仅仅效果也是有着相对影响的，所以说，如何将设计质量提升上去，设计理论怎么发展下去，设计技术怎么做到更好，设计过程怎么才能加快嫉妒，都是现在机械设计中所研究的重要问题。

60年代的时候是机械优化设计发展最为迅速的时候，将数学规划以及计算机技术这两种结合在一起。所谓的数学规划理念在现在已经是不断的成熟起来，计算机技术也是高速的发展和广泛的使用中，在工程设计中为最普遍使用优化设计提供相关理论以及方式。

国家能源以及相关资源的是否被合理使用都受到了产品最佳、最可靠性的问题影响，通过使用最佳或者是最可靠性设计能够得到小体积、轻质量、节能材料的产品，同时这样产品有着一定的可靠性，机械产品所进行优化设计的主要目标就是根据一定的预期点或者是安全需要，通过一种最优化的形式将产品展示处理，在进行设计的同时需要将各种载荷随机性考虑到位，同时不能忽略的是结构参数的随机性，这两点对于产品都有着一定性能的影响。

所谓的可靠性优化设计是指质量、成本、可靠度这三方面的，将产品的总体可靠度进行一定的性能约束优化，将所出现的问题合理安全性的相结合，这样也是在结构布局或者是产品质量有保证情况，使得产品有了最大化的可靠度。

近年来可靠性优化设计发展

最近的30年内，机械设计领域中，因为科技的融入使得现代化设计方式以及相关的科学方式不断的出现，在可靠性设计或者是优化设计方面一定有着很高的水准，但是就单方面来说，无论是可靠性设计或者是优化设计，都不能很好的将其所具备的巨大潜力展示出来。一点是因为可靠性设计和优化设计是不相同的，在机械产品经过可靠性设计之后，不能将其工作性能或者是参数达到最为优秀的一点，还有一点是因为优化设计所包含的不是可靠性设计，机械产品要是在不可靠性情况下所进行的优化设计，不能保证产品在一定的条件下或者是时间内，能够将所规定的功能很好的完成，有的时候也许会出现一定的事故，这样直接都有着经济损失。

除此之外，因为机械产品有着很多的设计参数，要是对于多个设计参数进行确定的时候，单纯的可靠性设计就不是这样有地位了，所以在进行可靠性优化设计研究的前提下，要将机械产品可靠性要求先保证，同时保证所运行的环境是最佳的工作性能以及参数，将可靠性或者是优化性设计很好的结合在一起，然后在发展研究设计，才能得出最为优秀的设计方式。

关于可靠性的稳健设计

产品质量是企业赢得用户的关键因素。任何一种产品，它的总体质量一般可分为用户质量if't-部质量)和技术质量(内部质量)。前者是指用户所能感受到、见到、触到或听到的体现产品优劣的一些质量特性 ;后者是指产品在优良的设计和制造质量下达到理想功能的稳健性。稳健设计作为一种低成本和高质量的设计思想和方法，对产品性能、质量和成本综合考虑，选择出最佳设计，不仅可以提高产品的质量，而且可以降低成本。在机械产品设计中，正确地应用稳健设计的理论与方法可以使产品在制造和使用中，或是在规定的寿命期问内当设计因素发生微小变化时都能保证产品质量的稳定。

结束语：总而言之，对于机械的可靠性设计而言，设计人员应该根据实际，做出最优的设计，只有这样的设计才能将可靠性或者是优化设计巨大潜力发挥出来，将两点所具有的优势已近特长全部发挥出来，才能达到产品最佳以及最可靠点，这样的设计有着最为先进和最实用的设计特点，才能最好的达到预定的目标，和保证在设计中的机械产品的质量以及经济效益。

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机械论文参考文献

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残疾人工作论文参考文献

后括号里的数字是指期刊期号，括号前面是卷号，这个参考文献1格式国家是统一规定了的，不能乱用，如果你还是不懂，建议你百度搜下：普刊学术中心，其中对参考文献统一格式都做了详细说明，每个类型的参考文献都说明的比较详细

二、参考文献的格式及举例1．期刊类【格式】[序号]作者.篇名[J].刊名，出版年份，卷号（期号）：起止页码.【举例】[1] 周融，任志国，杨尚雷，厉星星.对新形势下毕业设计管理工作的思考与实践[J].电气电子教学学报，2003(6)：107-109.[2] 夏鲁惠.高等学校毕业设计（论文）教学情况调研报告[J].高等理科教育，2004(1):46-52.[3] Heider, . The structure of color space in naming and memory of two languages [J]. Foreign Language Teaching and Research, 1999, (3): 62 – 67.指的的是期号，月份的话月两期三期的话怎么写？你少了个页码，期刊类参考文献你看下上面的吧。如果需要可以到我的网站期刊云里面去看看，论坛中有详细的论文格式方面的介绍。

残疾人论文的话。正在网速要件下呢

残疾人创业指导论文篇二农村残疾人公共服务主体分析【摘要】随着农村基本公共服务均等化的推进和社会主义新农村的建设，农村居民生活质量得到大幅度提高，但现存的农村残疾人组织方式已不能使其生活质量得到明显改善。文章从农村残疾人公共服务主体―政府、非政府组织及农村残疾人进行了问题探讨，寻求组织方式的契点，以实现农村残疾人组织的目的。【关键词】农村残疾人组织方式主体内驱力【中图分类号】C936 【文献标识码】A 党的指出：要健全残疾人社会保障和服务体系，切实保障残疾人权益。城乡最低生活保障标准和农村扶贫标准要大幅提升，推动城乡发展一体化。所以，提升农村公共服务质量，完善农村社会保障体系，尤其是健全农村残疾人社会保障和服务体系刻不容缓。如何使农村残疾人更好地享有和推进农村公共服务，是当下急需探讨的课题。因此，农村残疾人公共服务现状与期待存在哪些差距，是值得我们深思和探讨的。政府：重公共政策制定责任落实权责不清惠残政策不理想。作为社会中的每个公民都想拥有一份自己感兴趣的工作，成就一番事业。但作为农村残疾人，因身体缺陷和外界条件的限制，且不说干一番事业，就是想要拥有一份工作，经济上达到独立都是不易的。为此，我国各级政府针对残疾人尤其农村残疾人自身的特点制定了相关的惠农惠残政策。如：《残疾人就业条例》(以下简称《条例》)第二十一条、二十二条提及各级人民政府和有关部门应当为就业困难的残疾人提供有针对性的就业援助服务，中国残疾人联合会及其地方组织所属的残疾人就业服务机构应当免费为残疾人提供相关的就业服务，同时，国家鼓励其他就业服务机构为残疾人就业提供免费服务。但现实中，农村残疾人一旦离开户籍所在地找工作困难重重。即便他们遇到阻力，可以向政府组织或非政府组织求助，但鉴于地方保护主义和地方政府业绩的考量，各地方政府往往会倾向于先保障本地残疾人就业率。而《条例》中并没有明确规定各地政府或残疾人就业服务机构所提供的就业服务信息受惠对象局限于本地残疾人，更没有说，非本地残疾人就不能享有这些就业信息的知情权。不管户籍所在地是哪里，只要持有“中华人民共和国残疾人证”的中国公民，有劳动能力的，各地方政府就有义务为他们提供就业的信息，选择的权利应归于残疾人和企业双方。究其原因，政府在制定惠农惠残政策时，忽视了政府所应当承担的责任和义务。政府是人民的委托代理机构，追求的是社会最广大人民公共利益的最大化，因此，政府肩负制定惠农惠残政策责任的同时，还应细化自身的职责，达到权责匹配。而且针对农村残疾人这一特殊的群体，政府的主观责任尤为重要，尤其是政府委托代理人―公务员的责任感。只有强化政府对农村残疾人主观责任和强调公务员对农村残疾人的责任感，才能更好地解读和推行惠农惠残政策，实现政策制定的初衷。政府组织资源配置不合理。根据第二次全国残疾人口抽样调查，农村残疾人数6225万，占残疾人总数的。面对这样大的人口基数且贫困程度较深，诉求复杂的特殊人群，政府很难及时提供公平有效的资源。虽然各级政府制定了一些相应的惠农惠残政策，但因政策过于抽象且缺乏配套措施造成执行困难，亦或因受各地方财政能力限制而易于流于形式，导致资源配置过于集中或分散，对农村残疾人贫困问题的解决是杯水车薪。2010年全国残疾人状况监测表明残疾人虽然整体有较大改善，但社会差距仍然明显。西部地区残疾人贫困问题更是我国残疾人事业的难点、重点。西部地区残疾人口基数较大，残疾人事业发展根基薄弱，农村残疾人更是生活艰难。究其原因，我国可用资源有限，国家的惠农惠残政策不能满足所有地区农村残疾人的需求。且助残政策资源主要集中于中央政府，而中央政府获取残疾人意愿的信息渠道过长，导致接收到的信息缺乏真实性，中央政府往往根据一些抽样的数据和对形势的研判制定政策。且政府本身亦存在自利性，因此会基于政府的出发点，制定相关政策，在无意中忽视了和弱化了残疾人自身的意愿。如：国家在下达残疾人就业培训任务时，对培训项目与残疾人的契合度考虑不详，即定每个项目培训和支助的人数。政府组织惠残政策覆盖窄。政府是在一定的调研和论证的基础上，结合残疾人自身的弱势和农村居住特点制定惠农惠残政策，内容涵盖宽泛。但在政策执行中，许多农村残疾人是没有享受到惠残政策的。而且城乡间的惠残政策也存在差别，农村残疾人生活困难补助金标准低。如：福建省2014年以前生活困难补助人群不包括听力、言语和多重重度残疾人。城乡重度残疾人生活困难补助金差20元/月/人，20元看似不多，但对农村消费水平低的农村，是可以改善其生活水平的。在医疗救助中，综合训练、截瘫肢体综合训练、作业疗法、认知知觉功能障碍训练、言语训练、吞咽功能障碍训练、日常生活能力评定等9项针对残疾人的医疗康复项目也没有体现在新农合保障范围内①。究其原因，政策执行中缺乏有效监督，政策未得到严格的贯彻。各级政府的政策执行都有其相应的监督部门，但目前监督体系更多是强调外部监督，但外部监督的主体对政策的本体又缺少详尽的认知，对于政策信息又没有充分掌握，所以，他们只是局限于一点或一面去思考，而非全局，监督效力不大。内部监督的主体又缺乏主动性，致使监督力度不够。政府组织惠残政策方式偏差。我国现行的惠残政策仍以“输血式”为主，“造血式”为辅。虽然输血可以舒筋活络，解决残疾人生活窘境，见效快，但缺乏后劲，难以真正实现残疾人自力更生，与惠残政策初衷相违背。我国农村残疾人普遍经济条件较差，仅仅靠送钱送物只能应一时之急，而且很多扶贫项目粗放“漫灌”，只输血不造血，针对性不强。帮扶工作既要输血式扶贫治标，更要造血式扶贫治本。一味地采取输血式扶贫，只能解决群众眼前暂时的困难，还易滋长他们“等靠要”的依赖思想。如：2015年8月，笔者到XX县农村调研，发现许多人认可靠最低生活保障金来维系生活，也不愿参加县残联组织的技能培训项目，自寻生计。究其原因，政府组织农村残疾人目的是明确的：改善农村残疾人的生活质量，培养农村残疾人自给自足的能力，形成“造血式”的脱贫致富，但是方式待进一步推敲。我国残疾人事业发展较晚，初期针对尽快解决农村残疾人生存问题，所以选用了“输血式”的助残方式，使其生活得到基本保障。随着我国经济的发展，农村残疾人的生活水平得到了一定的提高，继续采用“输血式”的助残方式，农村残疾人只能成为国家经济发展的“累赘”。政府高额的补助金，只能暂时缓解残疾人生活面临的困境，并未能从根本上提高其生活质量，反而增加了政府的财政负担。非政府组织：重公共政策执行组织协同志愿偏差践行惠残政策，非政府组织缺主动性。我国非政府组织是政府组织的有效补充。在残疾人领域，作为非政府组织，各级残疾人联合会承担了践行公共政策的职责。当下，各基层残联主要的工作是执行上级单位下达的任务和指标。如：我国农村残疾人就业培训主要依靠残联推动，模式化培训过多、培训内容与就业岗位脱节，缺少针对性;培训重过程，轻结果;培训方式单一、师资力量薄弱，且缺乏有效监控，培训质量无法保证。如：2015年8月，笔者到XX县农村残疾人养殖业种殖业培训现场调研时发现，县残联培训通知中明确年龄条件：16～60岁，但是在参与培训的人员中仍然有5%的年龄超过了60岁，且只用2个小时就完成了培训内容。试问，如此简短的培训如何能保证培训质量和培训目的的实现，作用只有一个，就是这些人曾经参加过培训。究其原因，基层残联工作缺乏主动性。各级残联在组织农村残疾人培训前，应该对本地的农村现状、产业结构、市场需求和农村残疾人的情况做基础性的调研和论证，寻求农村残疾人与就业的契点，然后再确定可操作性的项目，根据项目的具体要求，进行有效地培训，向培训一批落实几人就业的理想状态努力，可尝试探讨订单式培训。同时，要建立一支稳定的师培队伍或依托相应具有培训资质的机构，以便项目实施后的跟踪指导，只有项目具有持续性，才会提高人们参与的热情。推行助残创业，非政府组织缺创新性。地方各级残联在落实上级惠农惠残政策时，习惯性把指标分解，逐级完成政策中所涉任务。基层残联在下派任务，协助农村残疾人选择就业项目时，往往受自我意识的影响，用老眼光和经验主义进行指导，忽视现代化技术的项目，重点关注基础性的就业―种植业和养殖业，以传统农牧业为主，局限于成功就业创业经验的范式项目，缺少开拓创新精神。如：在目前机械化大规模运用的时期，因农村残疾人没有购买现代化机械的资金，且所在地又没有农机合作社，所以仍有大量的农村残疾人无法利用现代化机械。究其原因，基层单位在组织农村残疾人就业时，思想禁锢，致使项目选择受限。随着信息化时代的发展，对科技的要求越来越高。传统的创业项目已不能给农村残疾人带来满意的经济收益。基层残联助残思想亦应与时俱进，随着时代的发展而产生变化。辅助福利企业，非政府组织缺协作性。随着市场经济的发展，企业之间的竞争越来越激烈，而一些为农村残疾人提供就业岗位的福利企业往往在技术人才、管理水平、生产规模、产品质量等方面处于劣势，残联对福利企业的辅助措施不到位，致使不少福利企业生存艰难，无法为更多残疾人提供就业机会和岗位。如：黄石市政府在2007年对福利企业确定了万元的额定优惠政策后，每年却在增加残疾职工的最低工资标准，从350元/月涨到750元/月。而且企业为残疾职工缴纳的各种保险也在逐年递增，但每个残疾职工的免税额并没同步增长，结果是福利企业的运营成本越来越高，致使本来就是微利状态的企业处于亏损状态或亏损边缘。据统计，政策调整前，2005年黄石市福利企业157家，安置残疾职工高达4000人左右;政策调整后，2010年仅为75家，到2011年，仅安置残疾职工1838人。为保障组织农村残疾人集中就业，福利企业急需补助措施，提高盈利②。究其原因，残联组织在福利企业发展过程中，没有做到积极的配合与协助。福利企业是安置有劳动能力的残疾人就业的特殊企业。福利企业的发展离不开残联的补助措施，残联组织农村残疾人集中就业离不开福利企业的支持。残联缺少对福利企业的补助措施，会使福利企业在企业竞争中处于劣势，导致福利企业的数量减少，农村残疾人就业率低。农村残疾人：重享受惠残政策参与内驱力缺失家庭保护，农村残疾人加入组织积极性受阻。残疾人在家庭中被置身于“另类保护”状态，多数残疾人家庭都不会指望残疾人有什么发展，能为家庭和社会做什么贡献。残疾人家庭从一开始就对残疾人持有放弃的态度或“保护照顾”，只要健全人能做的事情，就很少让残疾人去做，没有给他们尝试做的机会，残疾人渐趋也就不会想去做什么了。由于他们身体的障碍，在与外界交往中与健全人相比存在着诸多不便，他们的矛盾心理左右其对问题的认识，而且社会中一些人对残疾人存有偏见，双重作用下，残疾人在心理上常会出现一定程度的压抑感，认为自己和别人不一样，不愿加入农村残疾人互助组织。究其原因，农村残疾人具有严重的挫折心理。他们在群体活动中，无法克服别人对他们的歧视，战胜自卑。因先天遗传或意外事故导致某种身心缺损和功能丧失的残疾人，丧失了健全人的生活能力，他们不能够正确和乐观地看待自己身体残疾，往往会产生严重的自卑心理，经常会认为自己低人一等，被社会瞧不起，因而不愿与人交往，性格变得越来越孤僻，逐渐走向意志消沉，最后丧失了生活信心。与此同时，部分生活热情度高的农村残疾人面对激烈的市场竞争，在寻找工作时，常常会遇到被另眼相待，不被理解，甚至拒之门外。政府或非政府组织在助残工作中，由于面对群体之大，个案之强，偶尔也会出现忽视个别残疾人的诉求，使其心理感到备受冷落。身体障碍，农村残疾人参与工作契合度偏低。社会市场化的进程导致了劳动力市场的发展变化，造成了农村残疾人就业的岗位障碍。在社会转型的背景下，劳动力市场的发展变化导致岗位要求的提高，客观上拉大了与农村残疾人就业能力的距离，影响了农村残疾人就业。此外，全社会劳动力供求严重失衡也造成农村残疾人的失业率远远高于社会平均水平。“强势群体”就业需求现有很大缺口，更不用说体力无法满足企业高效生产需求的农村残疾人。究其原因，农村残疾人自身的劣势所决定。农村残疾人和健全人比较具有双重劣势：作为农村人在经济上、受教育程度上的劣势;作为残疾人在身体或心理上的劣势。农村残疾人在身体或心理上存在不足，导致农村残疾人即使勤奋的工作，工作效率也难与健全人相比，心有余而力不足。农村残疾人自身落后的技能，无法适应岗位需求的提高，在劳动力供求严重失衡条件下，农村残疾人就业、再就业面临着巨大的挑战。教育程度低，农村残疾人对组织方式的认知受限。农村残疾人对新事情的认知能力较弱，缺失参与农村残疾人群体组织的动因，对农村残疾人组织方式的内涵和作用没有清晰的把握。他们参与一个群体或一项活动，首先考虑的是这个群体或这个活动能给他们带来什么物质利益，最为理想就是马上就能见到收效。而对究竟是以何种方式，为何目的，需要他们协同做些什么一概不关心。这样也就导致即便因为受各方力量支持，成立某个农村残疾人经济合作社，但是随着他们对这一组织的认同和归属不清，会造成组织在发展中出现诸多变量。究其原因，农村残疾人受教育程度低。我国城乡的经济发展、教育水平本身就存在一定的差距，农村的教育水平要远远落后于城镇。而作为生活在农村的残疾人，受教育程度更是不理想。农村思想比较落后，认为残疾人天生就存在缺陷，能平安地度过一生就足以，只是让他们做一些力所能及的家务，更有甚者是什么活都不做，认为学习文化根本是浪费家里为数不多的积蓄。而且，目前农村随班就读实现得不理想，特殊教育学校又相对集中。在科技快速发展的今天，农村残疾人知识文化欠缺成为他们融入社会的障碍，就业创业的绊脚石。因此，要实现农村残疾人自愿组织或加入群体，共同走向富裕，是需要教育作强力支撑的。知识的累积，可以激发出农村残疾人的内驱力，而内驱力是农村残疾人组织方式目的实现的关键。 (作者分别为长春大学行政学院副教授，日本关西学院大学教授;本文系2014年教育部“春��计划”中日合作项目阶段性成果，项目编号：2014JB306W08) 【注释】 ①《福建省人民政府关于进一步加强扶残助残工作的意见》， ②何其宏，熊晖：“黄石市福利企业发展现状的调查及建议”，看了“残疾人创业指导论文”的人还看： 1. 残疾人创业论文范文 2. 残疾人创业指导案例分析 3. 残疾人创业论文赏析2篇 4. 残疾人创业故事残疾人创业励志故事 5. 残疾人需求调研报告

残疾人论文及文献

论聋哑学生的美术教育论文关键词:残疾人; 聋哑学生; 美术教育论文摘要:残疾人作为社会重要的组成部分,对于残疾人的教育也应该加强。尤其是美术教育,在以前对残疾人的教育主要是进行技能培养之类的教育,对于美学教育少之又少,甚至有的学校干脆不开设美术课这门课程。近年来。随着社会的发展,对于残疾人的教育已经到了需要有一个转变性的提升阶段。尤其是美术教育。更需要有新的方法,新的思路,让残疾学生能够更好的接受到美术教育。残疾人是社会群体中的一个重要组成部分,相比较于正常人群,对他们在艺术学习、教育方面的工作具有更大的意义。人类学家兰德曼曾说过:“人的创造性、能动性是蕴藏在人自身内部中的‘沉睡的力量’。”如何使残疾人从艺术的酣睡中醒来,并从此走上艺术创造的自觉道路,这对我们从事美术教育的教师和研究人员来说是一个严峻的课题。结合社会文化背景和残疾人教育的条件,作一次较为深入全面的调查研究,以揭示残疾人职业美术教育发展及各阶段的年龄特点和阶段分期是十分必要的。一、因材施艺,激发学生兴趣与正常人一样,兴趣也是影响聋哑人学习自觉性和积极性的最直接因素,有兴趣的学习才能调动聋哑学生学习的自觉性和积极性。所以我们首先从培养兴趣开始,一二年级的学生,对绘画有一种陌生感,但是内心却有一种想尝试的冲动,并且,他们经历了绘画初期涂鸦、象征的时期,内心开始有一种主观的表现活动。我们可以顺势引导学生做一些简单的绘画活动,让学生掌握最基础的绘画理论。三、四年级是聋哑生绘画发展的初步形成,并开始迅速发展的转折时期;到了五至六年级是聋生绘画发展的关键时期,对物体的概念已开始形成,并能用单色来表现物体;七至八年级是聋生绘画的表象性和思维开始发展阶段,视觉形象占心理符合的主要形象,但这个时期的绘画内容、构思受到绘画技巧表达的限制,因此不敢大胆作画。到了职业一、二年级,聋生已具备一般的绘画技巧,在用线、色方面发展比较迅速;职业三年级是聋生学习绘画的高峰阶段,这个时期对形的理解也日趋完善,能通过感觉系统较为准确地反映造型、色彩的创造力,是聋生超常摹仿力发展的最佳时期。从聋哑生绘画发展的过程来看,学龄初期和学龄中期是聋生绘画发展的最迅速时期。因此美术教育必须从学龄初期抓起,方可使聋哑生的绘画起步处于最佳状态,同时也为后来的职业美术教育和高考打下牢固的基础二、因人施教,带动大部分学生职业班阶段,聋哑生是从各地经考试后选进来的,由于文化水平、专业技术及接受能力参差不齐,因此在绘画教学中,就要遵循“因人施教”的原则,根据他们接受、理解问题能力的特点采取集体授课、分别辅导的方法,培养尖子学生。因职业班是整个聋生职业教育的关键时期,所以每次上课对学生的作业都要进行公开点评,指出优、缺点,作画中及时帮助其修改构图和调整色调。在教学中,要教会学生如何观察和分析物体的局部和整体关系并让学生自己去感受,有了这种感受,正确的观察方法也就慢慢形成了;方法正确了,一幅幅生动而形象的作品就从他们手中创作出来;聋生的绘画水平有了较大的提高,构图和设计思路也灵敏清晰,因此学习兴趣较为浓厚,对自己的将来充满着自信、希望。只要把残疾人的绘画兴趣调动起来,充分让储存在残疾人内心的能量都发挥出来,才能体现出残疾人真正的价值,更能展示残疾人的艺术才华和精神面貌。三、加强参观欣赏的方法,提高学生的观察能力美术教育的一个重要任务就在于培养学生的观察力。然而观察与看不同,观察是一种有目的、有计划的视觉活动,是对周围世界感性认识的特殊形式。它能迅速敏锐地注意有关事物的细节特征,观察是智力活动的门户,若想获得知识、发展智力,首先必须通过观察。达尔文曾说:“我没有突出的理解力,也没有过人的机智,只是在觉察那些稍纵即逝的事物对其进行精细观察的能力上,我可能在众人之上。”②青霉素的发现者英国细菌学家弗莱明也认为他唯一没有忽略的就是观察。在美术学习中,观察的任务是对所画的对象进行比较、分析,并从中发现其本质的、典型的特征。观察在美术教学中是非常重要的一方面,所以学习美术不能一味的在校园里面进行。应该适当的扩大学生的视野,有目的地组织学生走出校园,引导学生领略大自然的万千气象,无限风光。引导学生欣赏整洁美观的环境布置和色彩艳丽的节日灯火,唤起聋哑学生对美好事物的喜爱和向往。其次让学生欣赏古今中外的优秀绘画篇,让学生体味作品的魅力。通过这些活动,有效地激发了学生的审美欲望,提高了审美力。美术毕竟是一种视觉艺术,必须通过多观察,才能激发学生的灵感,才能提高对事物的认识。在观察事物的视觉培养上是至关重要的,聋哑人在视觉方面应该是超过常人的,所以在观察和接受事物方面有自己独特的一面,所以在教学中要特别注意培养聋哑学生的观察意识。美术中的观察方法很多,主要是比较观察、细致观察和整体观察等。采用那种方法更有效,首先要使观察者的侧重点而论,比如:在人物素描的学习中,侧重点是了解人体的结构,就需要细致的查看其骨点、肌肉等;若表现体积时,着眼点就在所谓的:“三大面五调子”。其次,表现技法和目的的不同,也有不同的观察方法,如线描需注意形象的轮廓和结构特点,舍去光影和色彩。所以观察既要有目的又要有思想,观察才有意义。四、加强学生的'发散思维训练,提高学生的想象力和创造力没有想象力就没有发展,每个学生都有想象力和创造力,但其表现形式因人而异。许多美术教学目标的达成,必须通过引导学生发散思维,启迪学生的创造想象和创作构思才可实现。如绘画构图既可启发学生要从多角度、多方位去处理,也可鼓励学生打破常规,采用独特新颖的构图形式去处理。这一点在美术教学中的事实证据不胜枚举,无需过多说明。然而须要特别关注另外一种情况,有关调查资料讲:学生从学前期到小学期随着年龄递增,其创造力骤减的速度十分惊人。美术学习也有这种情况,学生随着年龄越长,越不敢画,其作品越缺乏想象力。有论者分析说:“之所以出现这种现象,是因为儿童在接受教育的过程中,不断地被知识的经验和规律性所束缚,逐渐丧失了其独立思考和想象的能力。” 发散思维是一种无规则、无限制、无定向的思维,具有灵活性、流畅性、多变性、新颖性和相对性等特点。”许多美术教学目标的达成,必须通过引导学生发散思维,启迪学生的创造想象和创作构思才可实现。特殊教育理论告诉我们,聋哑人听觉障碍不仅给聋哑人心理发展带来困难,也给心理发展带来新的驱动力,其中最突出的给视知觉方面的发展产生积极影响,由于这一方面知觉的补偿,产生在某些方面超出正常人的想象力和创造力。以这理论为依据,通过强化绘画训练,丰富他们的知觉刺激物,并且让他们在绘画的过程中大胆一些。让他们敢于打破常规的思维,打破常规的构图,打破常规的色彩运用,甚至可以打破一些认为是原则的东西,来促进形象思维发展,推动创造力在较高层次发展。在社会的发展过程中,残疾人教育是一个应该值得各个部门和人群所重视的,尤其在残疾人的教育过程中,应该让残疾学生能够尽最大可能的享受到和正常学生同等的教育水平。也让残疾人在整个社会的发展过程中体会到社会发展给这些特殊人群带来的同样的进步。好让残疾人在将来的社会当中能够找到自己合适的位置,来发挥自己的才能,让社会真正的能做到和谐发展。参考文献: [1]《哲学人类学》作者:(德)米夏埃尔•兰德曼(Michael Landmann)上海译文出版社。1988年。 [2]《达尔文生平及其书信集》作者:(英)法兰士•达尔文(Francis Darwin) 三联书店出版社。1957年。相关论文查阅：大学生论文、工商财务论文、经济论文、教育论文热门毕业论文 ;

1、论文题目：要求准确、简练、醒目、新颖。2、目录：目录是论文中主要段落的简表。（短篇论文不必列目录）3、提要：是文章主要内容的摘录，要求短、精、完整。字数少可几十字，多不超过三百字为宜。4、关键词或主题词：关键词是从论文的题名、提要和正文中选取出来的，是对表述论文的中心内容有实质意义的词汇。关键词是用作机系统标引论文内容特征的词语，便于信息系统汇集，以供读者检索。每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词，另起一行，排在“提要”的左下方。主题词是经过规范化的词，在确定主题词时，要对论文进行主题，依照标引和组配规则转换成主题词表中的规范词语。5、论文正文：（1）引言：引言又称前言、序言和导言，用在论文的开头。引言一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的和意义, 并指出论文写作的范围。引言要短小精悍、紧扣主题。〈2）论文正文：正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、论证过程和结论。主体部分包括以下内容：a.提出-论点；b.分析问题-论据和论证；c.解决问题-论证与步骤；d.结论。6、一篇论文的参考文献是将论文在和写作中可参考或引证的主要文献资料，列于论文的末尾。参考文献应另起一页，标注方式按《GB7714-87文后参考文献著录规则》进行。中文：标题--作者--出版物信息（版地、版者、版期）：作者--标题--出版物信息所列参考文献的要求是：（1）所列参考文献应是正式出版物，以便读者考证。（2）所列举的参考文献要标明序号、著作或文章的标题、作者、出版物信息。

既然保障法在毕业论文里怎样写残疾论文？

机器人执行系统设计论文参考文献

机器人控制技术论文篇二智能控制在机器人技术中的应用摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、网络技术、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。关键词：智能控制机器人技术 1、引言工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示：视觉系统智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。行走机构智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。机械手智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。控制系统智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。人机接口智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文

随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。水下智能移动机器人近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。仿生智能移动机器人近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等教育出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计方法》摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。关键词机器人;设计;方法 1.前言纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理精度标定精度的标定包括机器人精度标定和机器人相对于视觉照相机位置标定。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。视觉处理软件包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。人机界面设计及实现当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人工作原理故障处理 0 前言机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析焊接机器人故障类型焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机死机的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。突发故障的分析及处理该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压电源故障、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳总结各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的经验，以提高维修水平。参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文

电气自动化机器人论文

现在电气自动化已经运用到了机器人领域了，以下是我整理好的电气自动化机器人论文，欢迎大家阅读参考！

摘要：随着经济全球化和现代化的发展趋势，工业设备也出现了越来越多的智能化和自动化。自动化的工业就是要将焊接机器人普及应用。以提高焊接质量和工作效率，改善工人强度和工作环境，并积极降低了传统操作技术，改变生产流程，缩短了产品生产周期，节省成本。

关键词：电气自动化；机器人；配套焊接；工作站

在应对工业现代化和厂间自动化发展的过程中，只有实现焊接变位机与焊接机器人的结合应用，才能保证焊接机器人的全自动化运行。与此同时在汽车和电子等领域的焊接工作，也能降低传统人工操作所带来的种种弊端。从而进一步提高产品的质量和生产的效率以及厂间的流水线运作水平。

1技术方案

焊接机器人属于工业机器人中的现代化产品。它可以实现多用途运作。其中可重复编程的自动控制装备促使了焊接机器人广泛应用于工业自动化领域。而柔性化即说由由计算机系统或物料储运系统等信息技术，控制数控机床设备的自动化运作。所谓机器人柔性焊接工作站就是由计算机信息控制系统所控制，焊接机器人与焊接变位机相结合，实现自动化的流水线作业。这个小型运作流程可以焊接工件标准在在米以下的各类产品。不仅将设备运作中的自动上料和半自动定位装卡、自动焊接和自动卸货等应用功能集中为一体，而且还采用了统一的流水线技术方案，将工件定位工装和智能搬运器、变位机、构件周转架和码垛架以及送料机构等构成生产设备，其中运用电气及气动系统作为生产程序。从设备与程序的双向革新实现生产效率的提高，工作强度的降低。

系统采用专用屏蔽电缆将西门子S7-300、S7-200、ET200、机器人适配卡、触摸屏等控制设备连接组成PROFIBUS-DP通讯链路的网络设计方案，在后期编制软件时对网络通讯状态进行实时监视和处理，避免出现通讯故障造成停机。

2变位机的设计

变位机是专用的.焊接辅助设备。工作原理是应用于回转工作的焊接变位，实现加工位置和焊接速度的再次精确。它拥有回转和翻转两个系统，通过工作台的升降、回转翻转来完成角度装配以及无级调速等自动化运作，可与焊机和操作机一起配套使用，进而组成自动化焊接中心。工作台的焊接工作，要求精确度和时效率很高，所以这对于手工作业是个难题。变位机的回转应用为焊接设备带来了调速精度极高的变频器无级调速以及可对工作台完成远程操作的遥控盒设备。这些变位机的设计不仅将操作机和焊接机的操作系统联系起来，还实现了整个焊接工作的联动操作，达到理想的焊接速度。

这里说的变位机属于机器人柔性焊接工作站的核心部件。其中包括钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等工件设备所组成，各自的功能迥异。变位机的精度决定着机器人柔性焊接工作站的焊接效果。譬如机器人柔性焊接工作站的焊接精度为以内，所以这就要求变位机必须以直径米的转盘为核心设备，将其旋转180度定位精度和翻转定位精度都应该在以内。

3智能搬运器的设计

智能搬运器即指借用电机设备实现货物的升降与横移等动作的卸货机器。其中包括

升降架，横移架、导向套、横移轮、伸缩叉臂等主要组成部分。它在机器人柔性焊接工作站的主要作用是提高码垛效率，利用导轨把焊接变位机上装卡完毕的工件，搬运到指定的码货架。智能搬运器的使用组成了自动化流水线的运作，还大大降低了劳动强度，整体提高了工作生产效率。

4工件定位工装的设计

工件定位工装即指在应对不同工件的装卡过程中为实现工件的快速定卡，利用气缸的弹簧与拉钩或变位机的快速卡环，同时实现工件的定位与卡紧两个动作。借用定位架安装在通用的工装支座上，利用变位机实现变位机与工件定位工装的快速连接。

5机器人动作的设计

作为柔性焊接工作站的主角，机器人的安装位置尤为重要，由计算机模拟后进行定位，而机器人的动作、姿态、轨迹、速度等根据实际工况和其它联动设备的配合，在现场经过反复示教逐步达到高速协调统一，最终满足系统工作节拍和操作精度的设计要求。

6控制系统设计

控制系统不仅在运作过程中将人机界面和伺服闭环驱动以及PLC定位模块等主流自动化控制元件语义融合，还在操作过程中确保了精度和维护工作。

6. 1PLC总控与机器人控制器信号

（1）机器人位置信息

在回到原点或者进入非干涉区中位置时，焊接机器人会预警发出信号来通知PLC总控。焊接机器人会在第一时间完成信号互锁和控制点用。譬如在焊接过程中为了规避焊接机器人由于意外转台而造成的撞机事故，PLC会将转台转动和夹具动作进行严格的屏蔽。

（2）夹具控制指令

夹具控制指令即指由于焊接机器人在焊接工作中可能对某些焊点位置焊接不到，所以在设计夹具时要对某个夹紧单元进行补焊操作或控制夹具旋转，促使焊接机器人全面焊接的控制指令。焊接机器人对对焊接中途的夹具控制发出指令，利用总线传达给夹具控制单元，保持补焊操作时及时打开夹紧单元的补焊工作，确保系统操作，规避失误。

（3）系统信号

系统信号即指可通过PLC总控，在系统触摸屏上完成显示。如此有利于操作人员的监督和查询行为。其中包括系统初始化信息和故障信息以及程序执行进度等等。

6．2PLC总控与焊装夹具控制单元信号

焊接夹具上都安有夹具控制单元。这个夹具单元由由ET200总线端子和I／O端子以及总线电源共同组成。工作原理为夹具上包括工件到位信号、气缸夹紧打开信号、夹具操作按钮等输入与输出信号都必须连接到I／0端子上，再通过ET200M总线端子将I／O信号转为总线信号，以总线方式传达给PLC总控系统完成对夹具的控制指令。

6．3PLC总控与触摸屏信号

生产产品的选择与显示

工作站都配有触摸屏。触摸屏显示控制指令。产品需要更换时可在生产前于触摸屏上选择产品种类，在确定与系统识别夹具相一致时，确定系统执行按钮。否则会有预警信息以保证生产的准确率。其中生产产品的种类以及机器人工作状态选择等生产信息都可在触摸屏的主页中根据显示完成操作。

手动控制及其故障处理

触摸屏操作显示可实现对工作站所有输入与输出点的单独控制。这种简单易操的手动系统，实现了一体化的调试、维护和故障处理。通过系统的自动查询功能，可对有逻辑关系的控制点予以动作保障。当系统出现预警与故障，可根据弹出的窗口进行故障信息排查，系统会提出处理意见。当故障消除后还需要人工操作完成复位行为以确保故障处理完毕。

7安全回路设计

工作站安全配置尤为重要，实际设计中应将机器人安全回路、区域光栅安全回路、控制系统安全回路、现场操作及其它设备的安全回路统筹集成，按照硬件和软件双重锁定方式进行布线和编程，可靠实现当安全监视点出现问题立即停止相关运动设备、及时发出声光报警并在触摸屏上显示安全报警原因。

结语

本文从机器人柔性焊接工作站的技术方案入手，对焊接机器人系统的关键部件变位机、智能搬运器、机器人本体以及工件定位工作的具体设计进行了简单地探讨。不仅表明了本设计方案对于解决变位器精度、通讯问题、搬运器取物以及机器人动作等有着深远影响，还对工件的迅速定位和卡紧的技术难题也予以了合理解释。

参考文献：

[1]吴志亚.机器人焊接智能化技术浅析[J]廊坊师范学院学报(自然科学版),2008(10)

[2 ]李晓辉,汪苏.焊接机器人智能化的发展[J].电焊机,2005(06)

[3]霍文峰.基于PLC的焊接机器人柔性控制系统[J].农业网络信息,2012(07)

飞行器设计论文参考文献

【嵌牛导读】：像鸟儿一样灵活自由的飞翔，一直是人类梦寐以求的理想。人类很早就认识到鸟儿可以根据飞行状态适时调整飞行姿态，以最佳效率完成滑翔、盘旋、攻击等动作。随着飞行器设计对于高机动性、高飞行效率和多任务适应能力等综合设计需求的不断提高，像鸟儿一样高效灵活的智能变形飞行器研究逐渐成为学术界和工程界的研究热点。【嵌牛鼻子】：智能变形飞行器高效灵活【嵌牛提问】：智能变形飞行器的研究进展如何？其关键性技术有什么新近突破？【嵌牛正文】：北大西洋公约组织对智能变形飞行器做出过如下定义：通过局部或整体改变飞行器的外形形状，使飞行器能够实时适应多种任务需求，并在多种飞行环境保持效率和性能最优。由此可见，智能变形飞行器是一种具有飞行自适应能力的新概念飞行器，其研究涉及非定常气动力、时变结构力学、气动伺服弹性力学、智能材料与结构力学、非线性系统动力学、智能感知与控制科学等多个学科前沿和热点，代表了未来先进飞行器的一种发展方向。智能变形飞行器具有巨大的应用前景，以美国航空航天局设想的未来智能变形飞机为例，通过新型智能材料、作动器、传感器和控制系统的综合运用，飞机可以随着外界环境变化，柔顺、平滑、自主地不断改变外形，不仅保持整个飞行过程中的性能最优，更能提高舒适性并降低成本。正是因为其巨大优势和应用潜能，国内外涌现出了多种多样的智能变形设计理念和尝试，比如自适应机翼、主动柔性机翼、主动气动弹性机翼、智能机翼、智能旋翼、变体飞行器等。本文按照翼面变形方式对来智能变形飞行器的最新进展进行了归类和总结，详细介绍了机翼智能变形的变展长、变弦长、变厚度、变后掠与变弯度等多种实现类型，提炼了智能变形机翼实现的几项关键技术，通过本文介绍可对智能变形飞行器的设计思路及关键技术有更加丰富的认识和了解。变形机翼的分类与进展机翼平面形状合理改变可改善飞行器的气动性能。下表列出了机翼参数变化对气动性能的影响，可以看出，通过合理改变机翼形状参数，可以改善飞行器的气动特性和操纵性能，带来增大升力、减小阻力、增大航程与航时等好处，可使飞行器能够高效地完成多种飞行任务。由于机翼形状参数带来的影响多样，机翼变形的设计方式也多种多样。本文针对研究最多的变展长、变弦长、变厚度、变后掠和变弯度等变形形式，分别展开介绍。 1.变展长展长伸缩是最简单直接的机翼变形方式。展长变化有如下的优点：增大变形飞行器的机翼展长，相当于增大其翼面积和展弦比，可以带来升阻比提高，航程和航时增大的目的；机翼在停放时收缩，可显著减小飞行器的占用面积；当两侧机翼展长不同时，左右升力不对称造成的滚转力矩，可便于飞行器的横航向操纵。早在1929年，美国设计师Vinent就首次提出了变展长机翼的设计思想，并成功制作试飞了GX-3验证机。1931年，俄国科学家Makhonine设计制作了MAK-10飞机，其展长可从13米增大到21米，改变量超过60%。1947年出现的MAK-123飞机和1972年出现的FS-29飞机均属于变展长飞机，但由于早期的变形机构均过于笨重和庞大而未能得到推广。 “伸缩翼”是近年来新提出的变展长设计理念。2003年美国国防预防研究计划局实施的变形飞机结构项目(MAS)中，伸缩翼就是三种主变形方案之一（其余为折叠机翼与滑动蒙皮机翼，后文详述），该设计以“战斧”巡航导弹为对象，巡航飞行时机翼展开获取最大升力、高速俯冲时翼面收缩提高机动性，但由于翼载荷太大、机翼太薄，伸缩机构无法安置，计划未能推广。西北工业大学的王江华等人对伸缩翼巡航导弹的气动外形进行了优化研究，研究表明，伸缩翼设计可使导弹燃料消耗减少12％，明显提升导弹性能。2007年，马里兰大学的Julie等人以充气伸缩粱当作驱动机构，通过机翼伸缩改变升力和控制滚转，并进行了风洞试验，经试验其展弦比可最大变化230%，升阻比最大可到16，但蒙皮偏软产生的寄生阻力使气动性能受一定影响。总体看来，变展长机翼仍需解决伸缩机构的结构减重设计、适应高速飞行的机翼降厚度设计、弹性蒙皮的连续密封性设计等一系列问题，距离工程应用仍有一定距离。 2.变弦长与变展长机翼的控制效果类似，变弦长机翼也是通过机翼变形引起展弦比和翼面积的合理变化，达到优化飞机升阻比、飞行速度和机动性的目的。变弦长理念的最典型应用就是传统飞机的襟副翼设计，通过丝杆机构驱动襟副翼弦向变形可以显著改善飞机的起降性能及滚转机动性。对于飞机翼面本身，由于存在梁架、油箱等设备干扰或翼型较小、空间不足等问题，变弦长设计的难度很大，国内外相关研究也相对较少。早在1937年，俄国科学家Bakashaev就设计并制作了第一架变弦长飞机RK-1，飞机通过6个弦向可伸缩的相互叠加的机身实现弦长改变，其初代飞机翼面积变化为44%、改进型变化高达135%，验证了通过伸缩机构改变弦长的可行性。近年来，以美国CRG公司为代表的科技公司，通过使用复合材料及智能材料重新开展变弦长机翼研究。2004年，CRG公司的Perkins等人将压缩比高达400%的形状记忆合金材料用于变弦长设计，实验表明材料经过加热可以达到预期变形量，但由于形状记忆合金不稳定，冷却后无法恢复至原始形态。2005年，CRG公司的Reed等人设计了一种翼肋相互穿插的变弦长机翼，在直流电机和导杆的驱动下，机翼面积可以增大将近80%，但是该设计同样存在机构复杂、表皮材料恢复力太低难以回到变形初始状态的问题。2011年，宾夕法尼亚州立大学的Barbarino等人将可压缩的蜂窝细胞结构应用在直升机叶片的弦向变形设计中，变形蜂窝结构可经受循环驱动、其弦向变形可增大30%左右，此外，值得一提的是设计者通过对柔性蒙皮预拉伸保证了机翼表面的连续光滑性。在形状记忆合金和复合材料蜂窝结构等新材料新技术的推动下，近年来涌现出了较多的变弦长机翼概念，但面向工程应用，这些新材料的性能稳定性仍有待提升。 3.变厚度变厚度设计是指在不引起机翼形状明显变化的前提下调整机翼的轮廓线，是一种微幅变形设计。机翼厚度改变可以改善翼型的高低速气动性能，具有避免或延迟附面层分离、控制转捩位置、控制激波从而降低波阻和抑制抖振等优点。早在1992年，美国的Austin等人就设计了一种基于桁架结构的变厚度机翼，设计者在桁架上布置线位移驱动器，通过激励驱动器，可以调节桁架上各条支杆的长度，从而达到调整翼型厚度、优化气动效率的目的。近年来，加拿大国家研究中心进行了一系列变厚度机翼的理论研究及试验验证工作。2007年，该中心的Coutu等人设计了一种自适应变厚度机翼，机翼由刚体部分、柔性蒙皮和安装在机翼内部的驱动器构成，机翼蒙皮采用碳纤维复合材料制作，具有良好的柔性和足够的支撑刚度，在驱动器的激励下机翼厚度产生变化，并有效提高了机翼的层流效应。2008年，该中心的Andrei等人在机翼上表面厚度方向设计激励装置，通过对17种不同翼型外形进行数值仿真，均得到转捩位置向后延迟的结论，证明周期性驱动激励可应用于转捩控制中。2009年，在Andrei的研究基础上Grigorie设计了一个用于变形控制的自适应神经模糊控制器，控制器根据压力传感器采集的翼型表面压力，计算参考翼型与优化翼型之间的压力变化，首次实现了压力变化和转捩位置的直接关联。此外，2009年，英国布里斯托尔大学的Stephen等人采用压电材料作为驱动器，安装在机翼蒙皮上表面，通电后驱动器产生固定频率振动，从而改变蒙皮表面的边界层流动，风洞试验表明该驱动方法可使机翼阻力降低、升力提高。变厚度机翼设计，通过对翼型进行微小改变，就可实现调节流场流动、改善气动性能等目的，伴随着压电陶瓷等新型智能材料的发展，必将在未来工程应用中产生更多的应用尝试和更大的经济价值。 4.变后掠低速飞行时小后掠角有助于提升机翼的效率，高速飞行时大后掠角有助于降低波阻，不同飞行状态后掠角自主变化，成为兼顾高低速不同气动性能的最有效手段。正因为此，变后掠技术也成为最早成熟应用于型号的改变机翼形状技术。自上世纪40年代至70年代，变后掠技术已成功应用于多种战斗机和轰炸机，如：米格-23、F-14、狂风、B-1B轰炸机等。但早期的变后掠技术因机构及操纵复杂、故障率高、维护困难，且限制了飞机载荷、外型、隐身等性能的提高，逐渐被双三角设计、鸭翼、大边条设计、翼身融合技术所取代。进入21世纪，随着新材料新技术的发展与运用，变后掠飞行器性能也得到发展和提高。2004年，弗吉尼亚理工大学的Neal等人设计了一种可自适应变形的无人机模型，除了机翼展长能改变17%、机身尾部能压缩12%、机翼能够扭转20°以外，该无人机的后掠角能够从0°变化到40°，风洞实验验证了无人机模型在多种变形形式下的有效性。2006年，佛罗里达大学的Grant等人通过研究海鸥的飞行姿态，设计了一种多节点变后掠微小型飞行器，飞行器机翼的内外翼两部分具有独立的变后掠机构，仿真显示其具有很好的转向能力和抗侧风能力。2013年中国航天空气动力技术研究院的陈钱等人对飞机外翼段大尺度剪切式变后掠方式进行了设计与分析，并通过风洞试验验证变后掠机翼在蒙皮、结构、驱动、控制等方面满足气动特性研究需求，准定常气动特性曲线显示出变后掠机翼的较大气动效益。最值得一提的是美国NextGen公司针对MAS项目设计的滑动蒙皮变后掠飞机MFX-1，与传统的机翼埋入机身的变后掠方式不同，该飞机的弦长增减可独立于后掠角而改变。2006年MFX-1首飞成功，在185~220km/h的速度下成功将翼展改变30%、翼面积改变40%、后掠角从15°改变到35°，且整个过程不超过15s，试验结果成功证实了飞行器在飞行过程中大面积改变机翼形状的可行性，在变形飞行器的工程应用上具有很强的指导意义。 5.变弯度机翼产生升力的最基础要素是弯度，改变弯度可以有效地控制机翼表面的气流分离情况，可显著提高飞行器的飞行机动性能，尤其是对于通常处于低雷诺数飞行条件下、性能主要取决于层流边界层流动的低速飞行器。国内外对变弯度机翼已经开展了许多研究，如1981年任务自适应机翼(MAW)项目中的机械铰链式变弯度机翼、1992年Powers等人在F-111战斗机上安装的机械式变弯曲机翼和2004年马里兰大学的Poonsong等人设计的机械式多关节变弯度机翼。由于机械结构复杂和质量笨重，大多数的变弯度机翼都没有得到推广。近年来，智能材料和先进制造工艺的发展为变弯度机翼提供了良好的材料和技术基础。2003年，弗吉尼亚大学的Elzey等人设计了一种形状记忆合金驱动的链环式变弯度机翼，在机翼截面内产生很大的弯曲变形。2009年，德州农工大学的Peel等人自制了通过对中央翼盒内的气袋加压驱动机翼前后缘变形的机构，经测试在气袋所能承受的最大压力下，翼型头部最大变形14°、尾部最大变形13°、且变形后蒙皮仍能保持光滑连续。2011年，瑞士结构科技中心的Hasse等人提出了“带肋结构”的概念，并应用于变形机翼设计，设计者通过采用分布式柔性带肋结构代替了传统的铰链结构，具有几何变形大、承载能力高和重量轻等优点，地面试验表明，带肋结构设计可实现翼型从NACA0012到NACA2412之间自主变化。2015年，美国空军实验室的James等人设计了基于“顺从机构”的保形翼面，顺从机构可将智能材料的作动位移放大并传递给前后缘，使翼面操控需要的能量更低，去掉操纵面还使机翼的重量减轻、成本也更低，其试验模型展长为米，在气动载荷作用下弯度变化超过6%、最大升阻比变化约1倍左右。2015年，意大利的Alessandro等人设计了基于“非对称结构”的保形机翼，其设计思路与“顺从机构”相似，也是设计巧妙的传力机构，将作动位移放大传递至前后缘，该设计可有效避免变形产生的局部应力，设计者通过地面试验证明了非对称蜂窝结构自主变形的先进性，并分析了结构的典型失效形式及大变形引起的强非线性响应问题。2015年，英国斯旺西大学的Benjimin等人在生物学的启发下提出了“鱼骨主动弯曲变形”的概念，利用鱼骨结构减小翼型的弦向刚度，实现翼型变弯度控制，风洞试验表明，相同试验条件下，变形翼相对传统机翼的升阻比可提升20%~25%，该概念可应用于固定翼、直升机、风力机以及潮汐泵的叶片设计。2016年，瑞士复合材料及自适应结构实验室的Francesco等人设计了可代替副翼的“增强褶皱蒙皮”机翼，在电流作用下后缘的褶皱蒙皮可伸缩变形并推动尾部上下弯曲，风洞试验表明该设计可提供高频滚转控制力有效替代副翼功能，此外，由于机翼的形状连续该设计可显著减小零升阻力。目前，国外对变弯度机翼的研究相当重视，伴随着智能材料的发展涌现出了多种多样的设计理念。基于变弯度的保形翼面设计，既可以通过翼面的弯度改变控制气流的分离、提高飞行器的气动性能，又可以通过对不同弦截面设置不同弯度实现翼面的翘曲、控制飞行器的滚转机动，可有效代替襟副翼等控制面，具有较高的应用价值和工程可实现性。变形机翼的关键技术根据以上介绍可知，虽然机翼变形的方式多种多样，但是所有变形机翼都离不开大尺度光滑连续的柔性蒙皮结构、轻质高效的变形驱动系统和快速灵敏的传感控制系统。因此，实现机翼变形的关键技术可以归为以下几类： 1.光滑连续的柔性蒙皮技术变形机翼与常规机翼相比对蒙皮结构提出了新的要求，即蒙皮不仅要保持常规蒙皮重量轻、在面法向刚度大、可以承受并传递气动载荷的特点，同时还要具备足够的光滑连续性和大尺度变形特性。因此，将传统材料和新型材料相结合，在结构设计上进行创新，设计重量、变形能力和承载能力满足变形方案的柔性蒙皮结构，是未来智能变形飞行器设计的一项重要挑战。 2.轻质高效能的变形驱动控制技术变形机翼的驱动及控制也是智能变形飞行器设计的关键技术之一。智能变形飞行器的驱动装置应具备重量轻、分布式、高效能、响应快、低能耗、易控制等特点。传统的电机和液压驱动方式过于笨重而复杂难以适应设计需求，基于智能材料的新型驱动装置应作为后续发展的重点，比如磁致伸缩驱动器、压电陶瓷驱动器和形状记忆材料驱动器等。 3.适应大变形的分布式传感网络技术结构智能变形需要实时检测并感知周围环境与自身状态的变化，这就需要机翼上布满可感知各种信息的传感元件，并构成一个分布式的多传感网络系统。传感元件不仅要保证足够的精度和快速响应特性，还必须适应智能变形飞行器大位移大应变的运动特点，这对传感元件和传感网络提出了新的要求，也是未来面临的挑战之一。智能变形飞行器设计是一项在民用和军用飞行器领域都有广泛应用前景的新技术，可推动新型智能材料、仿生设计、结构优化设计、先进传感技术、多信息融合技术等学科领域的发展，对未来新概念飞行器的预研和技术储备具有深远的意义。本文对智能变形技术的总结归纳，可以为智能变形飞行器领域的设计发展提供相应的参考。

哥们，每个大学的要求都不一样，就是说没有统一的格式。要是想借鉴可以给你看我们学校的。

飞行器设计考研该复习流程：首先确定报考学校院系——确定院系专业或方向——根据专业或方向确定初试、复试考试科目——根据考试科目确定考试参考书目及参考教材。举例如下。哈尔滨工业大学飞行器设计专业2015年考研招生简章招生目录专业代码:082501 研究方向飞行器设计考试科目 ①101政治②201英语一或202俄或203日③301数学（一）④807控制理论或816工程力学或820工程流体力学复试科目、复试参考书注：820工程流体力学试卷的工程流体力学内容（必答题）占总成绩60%。其余选答题包括：工程热力学、传热学、燃烧学、空气动力学，占总成绩40%。考生可在选答题中任选其一。航天技术概论（必选）以下科目任选二：导弹飞行动力学与控制航天器轨道动力学多体系统动力学应用弹性力学基础流体力学工程热力学

帮你整理了一下，请参考！参考文献：1、 and Quantum Information[M].Cambridge University Press,、 computable numbers,with an application to the Entscheidungsproblem,Proc. Lond,、Quantum Information Scienceand TechnologyQuIST program [J].Defense Advanced Research ProjectsAgency DARPA,2004,、Karl Systems (3rd ed.).Prentice 、孙凤宏.探索未来计算机技术发展与应用[J]. 青海统计, 2007,(11) . 6、蔡芝蔚. 计算机技术发展研究[J]. 电脑与电信, 2008,(02) . 7、文德春. 计算机技术发展趋势[J]. 科协论坛(下半月), 2007,(05) . 8、姚正. 计算机发展趋势展望[J]. 商情(教育经济研究), 2008,(01) . 9、许封元. 计算机发展趋势[J]. 农业网络信息, 2006,(08) .10、陈相吉. 未来计算机与计算机技术的发展[J]. 法制与社会, 2007,(10) .11、何文瑶. 计算机技术发展态势分析[J]. 科技创业月刊, 2007,(05) .12、吴功宜.计算机网络[M].北京：清华大学出版社，2003，114. 13、兰晓红.计算机专业实践教学模式改革探讨[J].重庆师范学院学报，2002，19（4）：84-85. 14、张基温.基于知识和能力构建的计算机专业课程改革[J].无锡教育学院学，2003，（4）：、姬志刚，韦仕江.网络信息环境下基于创新教育改革基础上的课程整合与课堂教学.商情（教育经济研究），2008，（10）. 16、田莉.计算机网络教学实践与心得[J].企业技术开发，2008，（02）. 17、熊静琪.计算机控制技术[M].电子工业出版社.18、杨金胜.探析网络环境下计算机辅助教学[J].华商，2008，、何克忠主编.计算机控制系统[M].清华大学出版社.1998. 20、李锡雄，陈婉儿.微型计算机控制技术[M].科学出版社.21、赖寿宏.微型计算机控制技术[M].机械工业出版社.、黄梯云，《管理信息系统导论》，机械工业出版社23、甘仞初，《信息系统开发》，北京：经济科学出版社，199624、人杰、殷人昆、陶永雷《实用软件工程（第二版）》清华大学出版社、伍俊良《管理信息系统(MIS) 开发与应用》北京:科学出版社,199926、郭军等《网络管理与控制技术》人民邮电出版社.、曾建潮.软件工程. 武汉理工大学出版社,、熊桂喜.王小虎.李学农.计算机网络.清华大学出版社,、孙涌.《现代软件工程》.北京希望电子出版社,、王虎，张俊.管理信息系统[M].武汉:武汉理工大学出版社，.