飞行器控制系统学位论文
《测控技术》杂志社投稿须知
1 论文内容应反映当前国内外测控技术及其应用方面的先进理论、技术成果或发展趋势。具有实际应用背景，并有相应的实验结果，未在国内外期刊上公开发表过的有创新性的科技论文。2 征稿范围各类传感器、智能化仪器仪表、现场总线技术、计算机数据采集与处理、集散式控制系统、分布式控制系统、模块化技术、各种网络技术、楼宇自动化技术、多媒体在工业自动化领域的应用、人工智能技术、模糊控制技术、通信技术、仿真与虚拟现实、机电一体化以及工控组态软件等技术的开发应用、科研成果推广、使用经验介绍等方面的实用技术性文章以及测控技术知识讲座等，并特别欢迎测控技术在农林牧渔、医药卫生、环境保护、体育健身、节能降耗、安全防护等领域成功应用的科技论文。3 论文格式具体要求 中英文题目（1）题目简明扼要，不要太长，题目所用每一个词语必须考虑到有助于选定关键词和编制题录索引等。中文题目一般不宜超过20个字，外文题目一般不宜超过10个实词。如果题目语意未尽，则可用副标题。副标题与题目之间，可用破折号分开。题目应避免使用不常见的缩略词、首字母缩写字、字符或公式等。（2）英文题目和副标题的每个实词第一个字母大写，其余小写。英文题目的第一个词应避免使用冠词。（3）题目内不应列入非公知公用的符号、代号，以及数学公式、化学结构式等。 中英文作者姓名和工作单位（1）作者姓氏在前，全大写。名字在后，首字母大写，双名连写，其间加半字线。多作者姓名之间用逗号隔开。如果有国外作者：西文作者，仍按西方习惯，名先姓后；非西文作者，同时提供他们的原国籍语言姓名和英文姓名，且英文姓名按西方习惯，名先姓后。姓和名的第一个字母均大写，其余小写。（2）中文工作单位要写全称，写出一、二级单位，城市名和邮政编码。英文工作单位结尾处还应注明国籍。 中英文摘要和关键词摘要要准确反映论文要点，按科技论文摘要的写作特点（用简洁、明确的语言，将论文的目的(Purposes) 表达清楚；紧扣主题重点描述研究过程(Procedures)及所采用的方法(Methods)，突出创新性及特色；由此得到的主要结果(Results)和得出的重要结论(Conclusions)及其应用范围和应用情况做简要描述）修改中英文摘要。中文摘要字数不超过300字。尽量避免使用“首先”、“然后”、“最后”等词语。另外，英文摘要按EI对英文摘要的写作要求进行修改和规范。关键词4～5个。英文摘要长度一般不超过200 words，少数情况下可以例外，视原文文献而定。（1）缩短摘要的方法a.取消不必要的字句：如“It is reported... ”，“Extensive investigations show that…”，“the author discusses…”，“This paper concerned with…”等；b.对物理单位及一些通用词可以适当进行简化； c.取消或减少背景信息(Background Information)；d.限制摘要只表示新情况、新内容，过去的研究细节可以取消；e.不说无用的话，如：“本文所谈的有关研究工作是对过去老工艺的一个极大的改进”等词句；f.作者在文献中谈及的未来计划不纳入摘要；g.尽量简化一些措辞和重复的单元，如：不用 at a temperature of 250℃ to 300℃，而用 at 250℃-300℃；h.摘要的第一句应避免与题目 (Title) 重复。 （2）摘要文体风格a.摘要叙述要完整、清楚、简明； b.尽量用短句子并避免句形单调；c.用过去时态叙述作者工作, 用现在时态叙述作者结论；d.可用动词的情况尽量避免用动词的名词形式；e.能用名词做定语不用动名词做定语，能用形容词做定语不用名词做定语；f.注意冠词用法，不要误用、滥用或随便省略冠词； g.避免使用一长串形容词或名词来修饰名词，可以将这些词分成几个前置短语，用连字符连接名词组，作为单位形容词（一个形容词）；h.尽量用简短、词义清楚并为人熟知的词； i.慎用行话和俗语； j.语言要简练，但不得使用电报型语言；k.词要纯朴无华, 应避免多姿多态的文学性描述手法；l.组织好句子, 使动词尽量靠近主语；m.删繁从简，如用increased代替has been found to increase ；n.摘要中涉及其他人的工作或研究成果时，尽量列出他们的名字；o.摘要中的词语拼写，使用英美拼法都可以，但在每篇文章中须保持一致； p.摘要中不能出现“图××”、“方程××”和“参考文献××”等句子。 （3）摘要中的特殊字符特殊字符主要指各种数学符号、上下脚标及希腊字母，它们无法直接输入计算机，因此都需转成键盘上有的字母和符号。希望在摘要中尽量少用特殊字符及由特殊字符组成的数学表达式。因为它们的输入极为麻烦，而且极易出错，影响摘要本身的准确性和可读性，应尽量不用，改用文字表达或文字叙述。更复杂的表达式几乎难以输入，应设法取消。（4）缩写字及首字母缩写（Abbreviations and Acronyms）对那些已经为大众所熟悉的缩写词，如CAD等，可以直接使用。对于那些仅为同行所熟悉的缩略语，应在题目、摘要或关键词中至少出现一次全称。 请写明中图分类号来稿请按《中国图书馆分类法》写明中图分类号。因本刊报道内容主要涉及计算机 篇幅要求综述性文章字数要求在6000字以内，其他技术论文要求在5000字以内，典型图表一般不超过5幅，图表中如有英文一定要译成中文。外文字母分清大小写，物理量用斜体，文中科技词语、计量单位与符号应符合国家公布的标准要求。 参考文献给出必要的参考文献，并在文内用上角标标出。新理论、新观点应给出出处。参考文献内容包括：主要责任者、文献题目、刊名（及期、卷号）、出版地、出版单位、出版时间等项。每项之间用“.”分开。同时在文献题目后面注明“[文献类型标识]”：专著为M，论文集为C，报纸文章为N，期刊文章为J，学位论文为D，报告为R，标准为S，专利为P。如果是电子参考文献类型，则要在文献题目后面注明“[文献类型标识/载体类型标识]”：联机网上数据库为DB/OL，磁带数据库为DB/MT，光盘图书为M/CD，磁盘软件为CP/DK，网上期刊为J/OL，网上电子公告为EB/OL。参考文献的英文题名的第一个词首字母用大写，其余（专有名词除外）用小写。刊名可全写或简写，除连词和介词，每个词的第一个字母大写。4 涉密稿件的注意事项涉及国防机密、商业秘密、知识产权等重要内容的文章，属保密部分，请作者提高保密意识，必须通过原单位审查，并开具稿件的保密审查证明，文责自负 。注：保密审查证明材料中的第一作者姓名及其所在单位名称和加盖在红章，必须与文章中的第一作者署名及其单位名称一致。5 稿件的录用来稿一律不退，请自留底稿，超过3个月未收到审稿结果者请另行投稿到其他刊物，录用稿编辑部有删改权。录用稿件将酌情收取少量版面费，稿费从优。6 审稿周期我刊审稿周期为50天。7 注明所投栏目来稿请注明所投栏目：★ 综述——报道国内外测控技术的发展现状及趋势；★ 大家论坛——及时报道知名专家、院士、学者对测控技术发展的论述；★ 智能感知与仪器仪表——涵盖的学科及专业：传感器技术、仪器仪表技术、自动化仪器仪表与装置等；★ 数据采集与处理——涵盖的学科及专业：检测技术与自动化装置、通信与信息系统、信号与信息处理等；★ 计算机与控制系统——涵盖的学科及专业：计算机科学技术基础学科、计算机系统结构、控制科学与技术、计算机软件、计算机过程控制、过程装备与控制工程等；★ 理论与实践——涵盖的学科及专业：电子科学与技术、电源技术等；★ 试验与测试技术——涵盖的内容：设备性能试验及测试等；★ 网络技术及应用——涵盖的内容：RFID技术、嵌入式系统技术、通信网络技术、互联网与云计算技术、物联网技术、网络及设备安全、工业以太网技术等；★ 人工智能——涵盖的内容：机器学习、机器感知与模式识别、自然语言处理、知识表示与处理、智能系统与应用、认知与神经科学启发的人工智能、类脑计算、脑机接口与神经工程等；★ 机器人技术及应用——涵盖的内容：智能感知在机器人上的应用、机器人驱动系统、机器人控制系统、机器人的轨迹规划、各种机器人的应用等；★ 虚拟现实技术——涵盖的内容：计算机图形学技术、计算机仿真技术、人机交互技术、显示技术、网络并行处理技术等；★ 飞行器控制技术——涵盖的内容：飞机及其控制技术、无人机技术、卫星及导航技术、导弹及其控制技术等；★ 兵器科学技术与运用——涵盖的内容：探测识别、发射运载、终端毁伤控制等技术。8 注明资助项目若课题受到资助，请注明资助项目名称及代号。9 作者简介给出作者简介，包括：姓名、性别、出生年、职称、学位、研究方向、现从事的研究工作、曾获得的奖项；并给出详细通信地址、邮编、电话及E-mail信箱，以便联系。
飞行器控制与信息工程是现代航天航空飞行器的核心组成部分之一。
随着新型电子技术和功能材料的迅速发展，及其在航天航空领域的广泛应用，“智能化”、“自主化”成为未来飞行器的重要特征。飞行器控制与信息系统则在元器件和飞行器之间搭建了一座桥梁，使得航天航空飞行器在“自动化”的基础上，进一步具备“智能化”和“自主化”的能力。
可以预见，随着智能感知、先进导航/制导与飞行控制等关键支撑技术的快速发展，飞行器控制与信息工程专业将在未来飞行器的设计中扮演更为重要的角色，成为驱动未来航天航空技术发展的核心力量。
如果把航天器比作人，其控制与信息系统就是她的大脑和神经系统，它赋予飞行器“感知环境”、“自动飞行”和“自主决策”的智能。
机器人控制系统论文
数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。 数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。 传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。 本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计2．1 智能机器人的多传感器系统 机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。2．2 智能机器人控制系统 机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。 如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。 控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。(2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。(3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。(4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：(1)医疗监护通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。(2)远程诊断和会诊通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望(视频)、闻、问(音频)、切(各项生理参数)的服务[3]。3．1机器人视觉与视频信号的传输机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：(1)图像获取。通过视觉传感器(立体影像的ccd camera)将3维环境图像转换为电信号。(2)图像处理。图像到图像的变换，如特征提取。(3)图像理解。在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求：(1)医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间(例如5分钟)传送1幅高清晰度静态图像。(2)医生借助动态画面查看家庭成员的身体移动能力时，可以传送分辨率较低和尺寸较小的图像，采用的方法是进行合理的压缩和恢复以保证实时性。3．2机器人听觉与音频信号的传输机器人采集的音频信号也有2种作用：一是提供机器人听觉；二是借助于音频信号，家庭成员可以和医生进行沟通，医生可以了解家庭成员的健康状况和心态。音频信号的传输为医生对家庭成员进行医疗保健提供了语言交流的途径。 机器人听觉是语音识别技术，医疗保健智能机器人带有各种声交互系统，能够按照家庭成员的命令进行医疗测试和监护，还可以按照家庭成员的命令做家务、控制数字化家电和照看病人等。 声音的获取采用多个立体麦克风。由于声音的频率范围大约是300hz一3400hz，过高或过低频率的声音在一般情况下是不需要传输的，所以只用传送频率范围在1000hz-3000hz的声音，医生和家庭成员就可以进行正常的交流，从而可以降低传输音频信号所占用的带宽，再采用合适的通信音频压缩协议即可满足实时音频的要求。智能机器人的听觉系统如图3所示。3．3各项生理信息的采集与传输 传统检测设备通过有线方式连到人体上进行生理信息的采集，各种连线容易使病人心情紧张，从而导致检测到的数据不准确。使用蓝牙技术可以很好地解决这个问题，带有蓝牙模块的医疗微型传感器安置在家庭成员身上，尽量使其不对人体正常活动产生干扰，再通过蓝牙技术将采集的数据传输到接收设备并对其进行处理。 在智能机器人上安装1个带有蓝牙模块的探测器作为接收设备，各种医疗传感器将采集到的生理信息数据通过蓝牙模块传输到探测器，探测器有2种工作方式：一是将数据交给智能机器人处理，提供本地结果；二是与internet连接(也可以通过gsm无线模块直接发回)，通过将数据传输到远程医疗中心，达到医疗保健与远程监护的目的。视频和音频数据的传输也采用这种方式。智能机器人的数据传输系统如图4所示。4 蓝牙模块的应用4．1蓝牙技术概况 蓝牙技术[4]是用于替代电缆或连线的短距离无线通信技术。它的载波选用全球公用的2．4ghz(实际射频通道为f=2402 k×1mhz，k=0，1，2，…，78)ism频带，并采用跳频方式来扩展频带，跳频速率为1600跳/s。可得到79个1mhz带宽的信道。蓝牙设备采用gfsk调制技术，通信速率为1mbit/s，实际有效速率最高可达721kbit/s，通信距离为10m，发射功率为1mw；当发射功率为100mw时，通信距离可达100m，可以满足数字化家庭的需要。4．2蓝牙模块 rokl01007型蓝牙模块[5]是爱立信公司推出的适合于短距离通信的无线基带模块。它的集成度高、功耗小(射频功率为1mw)，支持所有的蓝牙协议，可嵌入任何需要蓝牙功能的设备中。该模块包括基带控制器、无线收发器、闪存、电源管理模块和时钟5个功能模块，可提供高至hci(主机控制接口)层的功能。单个蓝牙模块的结构如图5所示。4．3主，从设备硬件组成 蓝牙技术支持点到点ppp(point-t0-point pro-tocol)和点对多点的通信，用无线方式将若干蓝牙设备连接成1个微微网[6]。每个微微网由1个主设备(master)和若干个从设备(slave)组成，从设备最多为7台。主设备负责通信协议的动作，mac地址用3位来表示，即在1个微微网内可寻址8个设备(互联的设备数量实际是没有限制的，只不过在同一时刻只能激活8个，其中1个为主，7个为从)。从设备受控于主设备。所有设备单元均采用同一跳频序列。 将带有蓝牙模块的微型医疗传感器作为从设备，将智能机器人上的带有蓝牙模块的探测器作为主设备。主从设备的硬件主要包括天线单元、功率放大模块、蓝牙模块、嵌入式微处理器系统、接口电路及一些辅助电路。主设备是整个蓝牙的核心部分，要完成各种不同通信协议之间的转换和信息共享，以及同外部通信之间的数据交换功能，同时还负责对各个从设备的管理和控制。5 结束语 随着社会的进步，经济的发展和人民生活水平的提高，越来越多的人需要家庭医疗保健服务。文中提出的应用于数字化家庭医疗保健服务的智能机器人系统的功能较为全面，且在家用智能机器人、基于蓝牙技术的智能家居和数字化医院等方面的拓展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
飞行器测控学报杂志刊号
SA取消后GPS的导航定位精度<<飞行器测控学报 >>2000年04期胡松杰 , 陈力 2000年5月1日美国政府宣布停止使用SA技术以后，非特许GPS用户的实时导航定位精度能够提高多少，达到什么水平，是人们广泛关注的问题。本文通过大量分析计算，说明取消SA技术后，伪距测量精度从60m提高到10m以内，C/A码广播星历的精度仍然在10～30m之间，并且据此给出实时导航定位精度的定量分析。 2004-10-15GPS接收机的精度GPS接收机有军用和民用类型。军用接收机在全球范围定位精度在一米左右。民用接收机分测量型和导航型。导航型接收机也就是所见到的手持或车载的那种，不校正的情况下定位精度在几十米左右，经校正后精度可达到4米左右。测量型接收机分静态和动态（RTK）两种类型。动态机既可作静态也可作动态用。静态作业模式下在距已知点30km内经30分钟以上精度可达到1cm左右，动态作业模式下在距已知点10km内实时定位精度为2cm左右。军用接收机能够接收GPS卫星发布的公开的C/A码和保密的P1、P2码星历，所以精度很高。民用的导航型接收机只能接收GPS卫星发布的公开的C/A码星历，所以精度低。测量型接收机接收C/A码星历以及P1、P2码的载波信息，通过对其载波相位的分析提高测量精度，一套仪器最少由两台接收机组成，体积较大。归类于： 未分类 — gpsworks @导航型接收机 此类型接收机主要用于运动载体的导航，它可以实时给出载体的位置和速度。这类接收机一般采用C/A码伪距测量，单点实时定位精度较低，一般为±25mm，有SA影响时为±100mm。这类接收机价格便宜，应用广泛。根据应用领域的不同，此类接收机还可以进一步分为：车载型——用于车辆导航定位；航海型——用于船舶导航定位；航空型——用于飞机导航定位。由于飞机运行速度快，因此，在航空上用的接收机要求能适应高速运动。星载型——用于卫星的导航定位。由于卫星的速度高达7km/s以上，因此对接收机的要求更高。 测地型接收机 测地型接收机主要用于精密大地测量和精密工程测量。这类仪器主要采用载波相位观测值进行相对定位，定位精度高。仪器结构复杂，价格较贵。 授时型接收机 这类接收机主要利用GPS卫星提供的高精度时间标准进行授时，常用于天文台及无线电通讯中时间同步。按接收机的载波频率分类ai ~~~~自己参考吧~~~~不行再上百度搜，在百度网页输入[导航型C/A码GPS接收机精度]就行了
1.飞行力学
《飞行力学》是由中国飞行试验研究院主办的中国人文社会科学核心期刊，被日本科学技术振兴机构数据库收录，综合影响因子为。飞行力学杂志主要报道飞行器飞行力学方面的理论知识和国内外发展动态。
2.飞行器测控学报
《飞行器测控学报》涉及以下有关飞行器的技术领域：测控总体、数据处理与精度鉴定、弹道与轨道、无线电测量、遥测遥控、通信与时统、光学测量、常规兵器测试测发、电子对抗试验技术、计算机和监控显示技术。 《飞...
机械自动化论文参考文献
文后参考文献的著录来源是被著录的文献本身。专著、连续出版物等可依次按题名页、封面、刊头等著录。缩微制品、录音制品等非书资料可依据题名帧、片头、容器上的标签、附件等著录。下面是我和大家分享的机械自动化论文参考文献，更多内容请关注()。
篇一：参考文献
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篇二：参考文献
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飞行器制造毕业论文
1、 [自动化]基于DSP的运动控制器的研究与设计 摘 要随着现代技术的进步,各种电动机的控制技术和微电子技术、电力电子技术的结合正发展成为一门新的技术，即运动控制技术。由于有微处理器和传感器作为新一代运动控制系统的组成部分，可以方便地将智能控制... 类别：毕业论文 大小：353 KB 日期：2009-02-10 2、 [机械设计及自动化]臭氧常温烟雾施药机设计(开题报告+论文+DWG) 摘 要为了满足农业消毒和环境保护的迫切需求，考虑到常温烟雾机的结构和功能的不完备性，以及其价格过高机具使用率低及扬程短等缺点等不利因素，吸收现有常温烟雾机的有利优点，发展为移动便利价格低廉，使用率高... 类别：毕业设计 大小： MB 日期：2009-02-10 3、 [机械设计及自动化]高速包装机器人控制系统开发(开题报告+论文+DWG) 2009-02-09 19:02 225,792 任务书.doc2009-02-09 19:02 60,928 开题报告.doc2009-02-09 1... 类别：毕业设计 大小： MB 日期：2009-02-10 4、 [机械设计及自动化]舰船甲板除漆机的设计(开题报告+论文+DWG) 2009-02-09 18:53 218,112 封面.doc2009-02-09 18:52 47,616 开题报告.doc2009-02-09 18... 类别：毕业设计 大小： MB 日期：2009-02-10 5、 配电自动化商业计划书 摘要电力系统是一个非常复杂的系统体，因为电力无法储备，电能的生产、输送、分配、使用是同时完成的，所以要求有多大的负荷量就要求有多大的发电容量。通常将用于生产、输送、分配和使用电能的发电机、变压器、输配... 类别：课题课程 大小：31 KB 日期：2009-01-08 6、 [机械设计制造及其自动化]油菜开沟施肥播种联合作业机施肥播种装置设计(开题报告+论文+DWG) 2008-12-15 19:47 37,888 任务书.doc2008-12-15 19:47 423,936 设计说明书.doc2008-12-15 ... 类别：毕业设计 大小： MB 日期：2008-12-16 7、 [电气工程自动化]基于DSP2812的永磁同步电机矢量控制系统软件算法设计与研究 2008-12-11 11:59 39,424 评审表.doc2008-12-11 12:00 43,008 文献综述.doc2008-12-11 1... 类别：毕业论文 大小： MB 日期：2008-12-11 8、 [自动化]舞台灯光系统的遥控器设计 摘 要 本文介绍一个控制系统遥控器的实现，分为发送和接收两部分的功能。主要有键盘电路的设计以及具体的处理，无线传输信号编码的原理和具体实现。一般串口通信存在直流分量，而这将会在无线通信中引起信号的... 类别：毕业论文 大小：416 KB 日期：2008-12-03 9、 [电气工程及其自动化]直流电机PWM调速控制系统的FPGA实现 摘 要文章详细地介绍了直流电机的类型、结构、工作原理、PWM调速原理以及FPGA集成芯片。并对直流电机PWM调速系统方案的组成、硬件电路设计、程序设计及系统仿真分别进行了详细的叙述。拟开发的直流电机P... 类别：毕业论文 大小：812 KB 日期：2008-12-01 10、 [电气工程及其自动化]基于单片机的无刷直流电机控制系统 2007-06-12 22:47 28,672 目录.doc2007-06-12 21:29 41,984 中文翻译.doc2007-06-06 09... 类别：毕业论文 大小：406 KB 日期：2008-11-28 11、 [自动化]基于PLC的模糊控制系统的交通灯设计 摘 要城市交通信号控制是通过对交通流量的调节以达到改善人和货物的安全运输，提高运营效率。交通系统是一个具有随机性、模糊性和不确定性的复杂系统，建立数学模型非常困难，有时甚至无法用现有的数学方法加以... 类别：毕业论文 大小：687 KB 日期：2008-11-27 13、 [自动化]挠性板振动主动控制中溢出问题的研究 摘 要随着航空航天事业的发展，挠性结构在空间飞行器中的应用越来越广泛。空间大型挠性结构的一个显著的特点是，挠度大、低频模态密集、低频阻尼小、模态耦合程度高。这类结构一旦受到某种形式的激励作用，其大幅度... 类别：毕业论文 大小：938 KB 日期：2008-11-17 16、 [电气工程及其自动化]空气冷却高密度聚乙烯中电树起始过程的观测 中文摘要聚乙烯电气和机械性能优良而广泛应用于绝缘。由于电树枝老化是聚乙烯绝缘破坏的关键因素，研究它具有重要意义。 本文以空气冷却高密度聚乙烯薄膜作为实验对象，主要针对中高频下设备绝缘过早损坏的问题，研... 类别：毕业论文 大小： MB 日期：2008-11-14 18、 [自动化]带语音设计的交通灯控制系统 2008-06-08 15:34 21,504 中期进展情况检查表.doc2008-06-08 14:28 21,504 任务书.doc2008-06-... 类别：毕业论文 大小：843 KB 日期：2008-11-09
特种加工技术的发展可以追溯到20世纪50年代。20世纪以来，科学技术发展到了一个崭新阶段，特别是在新技术革命浪潮推动下，生产和科学技术的发展更为迅速。在许多工业部门特别是国防工业部门，高技术产品要求向高精度、高速度、高温、高压、大功率和小型化方向发展，对材料的要求越来越来高。相应地涌现出大量的具有高熔点、高强度、高硬度、高脆性和高纯度等特殊性能的材料。为了满足高技术产品的高性能要求，零件的结构形状愈来愈复杂，对精度、表面粗糙度和表面质量的特殊要求愈来愈高，特别是对表面完整性提出了更加严格的要求。50年代以来，航空航天技术迅猛发展，高性能的航空产品要求具有很高的强度重量比和性能价格比，而且要求在高温、高压、高速、大载荷和强腐蚀等苛刻的条件下长期而可靠的工作。飞机、航空发动机、航空电子及仪表设备以及其他高技术武器装备的工作条件随着性能的提高而不断恶化。为此高性能的飞机、航空发动机等高新武器装备，必须不断发展和采用新结构和新材料。现代高性能的飞机和航空发动机上大量采用了钛合金、复合材料、粉末冶金和定向凝固高温合金材料。在高性能 战斗机上钛合金用量已经达到30%以上如F-22战斗机钛合金用量已经达到36%、碳纤维增强树脂基复合材料用量达到25%，而且先进复合材料的用量在先进战斗机上有不断增加的趋势。预计到2000年的高性能航空发动机的结构材料中超级合金、粉末冶金和定向凝固合金的结构重量约占55%，复合材料用量约占20%，钛合金重量约占10%高强度结构钢用量占15%，陶瓷材料占2%。航空发动机的热端部件将继续发展高温高强高韧合金特别是各向异性的超级耐热合金、热障陶瓷涂层材料、陶瓷结构材料。涡轮叶片已广泛采用定向凝固、单晶合金、快速凝固合金、粉末冶金合金和陶瓷材料；正在研制陶瓷和陶瓷基复合材料的涡轮叶片。为了提高和确保现代飞机和航空发动机的性能、可靠性和严格的质量要求采用了大量的新型结构。如根据高性能航空发动机对结构效率的要求，发动机的结构发生了重大变化，大量采用整体结构、蜂窝结构、钣金焊接结构和复杂的冷却结构。推重比20发动机将采用整体鼓筒式全复合材料压气机转子结构，以减轻结构重量；上述新材料和新结构的大量采用使得高性能飞机、航空发动机等现代武器装备的可加工性和可生产性急剧恶化，对制造技术提出更加苛刻的要求。许多新型材料和新型结构采用常规加工方法是难以加工甚至是根本无法加工的。为此必须解决：①难加工材料的加工；②复杂型面的加工；③高精密表面的加工(微米级、纳米级精度；表面粗糙度Ra≤μm)；④特殊要求零件的加工(壁厚≤薄壁和弹性零件等)。20世纪50年代以来国外工业界通过各种渠道，借助各种能量形式，探寻新的加工途径，相继推出了多种与传统加工方法截然不同的新型的特种加工方法，如电火花加工、电解加工、化学加工、超声波加工以及高能束加工等。20世纪70年代以来，以激光、电子束、离子束等高能束流为能源的特种加工技术获得了迅速发展和广泛应用。目前以高能束流为能源的特种加工技术和数控精密电加工技术已成为航空产品制造技术群中不可缺少的分支。在难加工材料、复杂型面、精密表面、低刚度零件及模具加工等领域中已成为关键制造技术。特种加工技术的发展和扩大应用大大促进了航空产品的发展，使一些先进的高性能飞机、发动机和机载设备的制造和生产得到可靠的保证。国内外经验表明，没有先进的特种加工技术，现代高性能航空产品难以制造和生产。因此先进的特种加工技术的开发和应用是与现代航空技术的发展息息相关，国外对此项技术的发展和应用给予了高度重视。特种加工技术的发展趋势：随着现代航空技术的发展，特种加工技术在现代航空武器装备的发展中起着愈来愈重要的作用，已经成为现代航空武器装备的关键制造技术.工业发达国家国防工业部门和国防军事部门高度重视先进特种加工技术的发展。70年代以后，先进特种加工技术有了长足的发展，到了80年代已经成为先进飞行器制造中定型的制造技术，从而解决了先进飞行器制造中难加工材料和复杂结构稳定的高质量加工问题。目前为了加速先进技术战斗机和高性能民用客机的发展，对特种加工技术的技术水平、经济性和自动化程度(降低成本、提高质量)提出了更高的要求，从而促进了先进特种加工技术的发展。先进加工技术的总体发展趋势是：①广泛采用自动化技术，实现计算机数控化。充分利用计算机数控技术对特种加工设备的控制系统、电源系统进行优化，建立综合参数自适应控制装置和数据库等，进而建立特种戛的CAD/CAM和FMS系统，这是当前特种加工技术的主要发展趋势；②开发应用复合工艺和新工艺方法。现代高性能航空器的发展新型结构材料和高精密复杂结构的大量采用，进一步加剧了结构工艺性的恶化，单一的特种加工方法难以达到高精度、高质量、高效率和低成本综合技术与经济指标要求，因而进一步加速开发和应用新型特种加工技术和由多种能源组成的复合工艺。目前由二种能源复合的特种加工技术，如电解电火花加工(ECDM)、电解电弧加工(ECAM)、电火花机械复合加工、机械超声波复合加工等复合工艺已成为国外国防工业和机械工业着力发展的特种加工技术。由于复合工艺可以扬长避短， 经济高效，可取得明显的技术经济效果，因此受到先进工业国家的工业部门的普遍关注。③大力开展精密化研究。高技术的发展促使高技术产品在向小型化和精密化方向发展，对产品零件的精度和表面粗糙度提出更高更严格的要求。如飞机惯性仪表中关键零件的制造要求达到微米级以上。气浮陀螺和静电陀螺的内外支承面的球度达到μm,尺寸精度为μm,表面粗糙度为μm;激光陀螺的平面反射镜平面度为μm,表面粗糙度小于μm。飞机控制系统的23%零件精度达到微米级以上。随着高新技术的发展，超精密加工技术有了很大的发展，正从亚微米级向毫微米(10-9m)和纳米级(10-15m)发展。为适应这一发展趋势的需要，以高能束流加工技术为代表的先进特种加工技术的精密化研究引起工业界的高度重视。因此大力发展超精加工的特种加工技术是今后相当长的时期内的重要发展方向。
飞行器制造工程专业职业生涯规划书范文(原创)
大学四年规划之专业培养要求
培养具有良好数学、力学基础，具有飞行器工程基本理论和工程应用等方面知识，能从事飞行器（包括航天器与运载器）总体设计、机构设计、飞机外形设计、飞机性能计算与分析、结构受力与分析、飞机故障诊断及维修、软件开发等，并能从事通用机械设计及制造的高级工程技术人员和研究人员。
大学四年规划之主要课程
材料力学、机械设计、弹性力学、结构力学、流体力学与空气动力学基础、飞行器动力学、飞行力学、力学性能与结构强度、试验技术、自动控制理论等。
大学四年规划之就业前景
985或更好的学校研究生就业不成问题，其他的请做好进银行和私募的准备。另外虽然找工作还可以，但由于行业限制，无论你多好，工资也比较低。
大学四年规划之就业方向
毕业生一般可从事飞行器结构工程、民用机械、交通运输工程、船舶与海洋工程、工业与民用建筑工程、软件工程等方面的设计与科研、教学工作，从事航天器、火箭、导弹等的设计、实验、研究、运行维护等工作，还可从事航空和其他国民经济部门的技术和管理工作。
大学四年规划之毕业生的基本素质
1.有与飞行器设计相关的，包括固体力学、流体力学、飞行力学、机构设计、总体设计、飞行器气动力估算、外形设计、结构强度设计和实验力学、飞机维修等基本理论和基本知识；
2.具有飞行器设计的基本技能，掌握本专业指定专业方向必需的计算、测试、试验和开发软件能力；
3.熟悉本专业领域的方针、政策和法规；
4.了解本专业领域的理论前沿、应用前景和发展动态；
5.掌握文献检索、资料查询基本方法，具有一定的科学研究和实际工作能力，具有较强的创新意识和较高的综合素质。
我的职业规划：大学四年具体规划
初入大学就应该树立正确的职业生涯规划理念，大一就进行职业规划，从一开始就不走弯路。
大一
上学期学习任务比较轻松。因此，除却了对知识的求索追随，我还应该合理利用课余时间，积极参加学生会，社联，社团，班委等组织，一来丰富自己的大学生活，二来培养自己的社交能力，办事能力，合作能力，三来结交五湖四海的朋友，扩展自己的人际交往圈。积累一定的人脉资源。随着大一下学期的到来，专业课程会渐渐增多，学习的任务会有所加重。这时，我应该把学习放在首要地位，认认真真对待每一门专业课程，保证专业课成绩的优异。除此之外，我还应该主动补充与专业相关联的课外知识，拓展自己的知识面，使自己在专业知识方面的能力既有横向也有纵向的进步。我还应该积极参加人文杯，冯如杯等活动，争取在学术方面有所建树。还有一个重要的内容，那就是英语的四级考试。因此，本学期我还应该努力认真学习英语知识，多背单词，多做考级真题，力争把英语四级考到一个比较满意的分数。
大二
专业课的难度与数量都增加了不少。这时，我的整个重心都应该转移到学习上边，慢慢减少自己的社团及学生会等活动。首先我必须要继续认真学习英语知识，不能把英语落下了，力争在六级考试中发挥出状态，考出自己满意的分数。其次，我必须着手为自己两年后的考研开始做准备，平时及时巩固复习已学到的知识，尽量做一做考研的真题，感受考研题的风格与难度，以便于知道自己的薄弱点，在今后的学习中更加注意关注这些知识点。后，我应该在学习老师所讲的知识以外，自我补充一下会计学的知识。关注注册会计师考证的消息，为获得注册会计师证做好充分的准备。
大三
就面临着横向选择的问题了。你是出国，考研，就业，还是创业，提起这些字眼总是让人感到透不过气的.压力。但是现实总要去面对，只不过是早一步晚一步的问题。因此，我首先应该明确自己想要的是什么，这甚至比学好专业课更重要。以我目前的眼光来看，我今后应该会首先选择考研。因此加紧学习是必不可少的。我的次要选择是就业。面临极其严峻的就业形势，我的出路就是务实专业知识，尽可能多的考取一些有用的证书，多多拓宽自己的知识面，为以后的就业做好铺垫。并且大三的考试与大一大二也许是截然不同的。如果大一大二的考试，你可以一个人“闭关”一个月死学，或者选择在麦当劳一宿一宿刷论文，只要你肯用功，只要你舍得咖啡，成绩和奖学金一定冲你微笑。然而大三的考试，绝非一个人那么简单，因为孤军奋战，不仅效率低下，而且身心俱疲。
大四
课程少了，学习任务轻了，但是这并不意味着我可以放纵自己。如果我下定决心要考研，我就应该更加刻苦地复习专业知识，加大考研真题的练习量。如果我转向就业，我就应该尽可能多地寻找有质量的实习机会，让自己融入社会打拼之前来个热身运动，为自己以后的求职顺利打下坚实基础。我还应该多多接触一些已经毕业了的学长学姐，了解她们的毕业走向，作为自己后抉择的有力参考。
过来人分享：我的职业规划和大学四年规划
这个真的得选好学校，专业来说还可以吧，男生比较可以，女生不要，除非是那种特别喜欢的，本科基本没啥用，主要是研究生，就业还行，算是学术类吧，专业确定的话，学校很重要，清华，哈工大，西工大，都好，不要那种开了专业不久的学校，不好。
A+西工大；A南航，北航；B+哈工大，北理工，上海交大，中国民航；B南京理工，哈尔滨工程，西安交大，清华大学。
职业生涯规划结束语
我们要做的就是时常看到自己所拥有的东西，少把心思放在你失去的东西上。因为真正要紧的，并不是这个世界从你身上夺走了什么，而是你打算如何去利用你还剩下的东西。
先上图书馆找资料找 精密加工和特种加工 之类的书里面很全手写的很好
伺服电机控制系统学位论文
一、培养目标、基本学制、培养方式与应修学分 培养目标： 掌握电气工程学科领域内坚实的理论基础、系统的专业知识及必要的技术技能，了解本学科的学科前沿、发展动态及生产实际问题，掌握一门外语，有较强的计算机运用能力，具有本学科领域内从事科研、教学及专业技术工作的能力。具有实事求是和严谨的科学作风，具备分析问题、解决问题及自主创新能力。 基本学制：年。研究生可以根据自身的具体情况适当延长或缩短在校学习时间，在校学习时间为2至4年。 培养方式： 推行导师负责制，导师有责任全面关心学生成长，既教书又育人。导师根据培养方案的要求，给每位学生制订个性化的培养计划，指导学生进行全面系统的科学研究训练，充分挖掘学生的各种潜能。 采取理论学习与科学研究或工程实践相结合的方法，要使学生既牢固掌握基础理论和专业知识，又要掌握科学研究和工程实践的方法和技能。 实行学分制，充分发挥学生学习的主观能动性。 应修学分：总学分不少于 73 学分，其中课程学习不少于 32 学分（必修课不少于18学分），必修环节8 学分 ，学位论文 33学分。 二、学科(专业)主要研究方向 序号 研究方向名称 主要研究内容、特色与意义 指导教师 1 电力传动及其控制系统 从事电力传动运动及其控制规律，以及电力电子传动及其控制装置的研究。弱电与强电相结合，主电路与控制电路相结合，研究各类电力和电气工业中广泛应用的电力电子、电力传动及其控制技术和设备。 戴文进 2 电力电子技术及应用 电力电子技术作为一门新兴技术，已被广泛地应用于高品质交、直流电源，电力系统、变频调速、新能源发生及各种工业与民用电器等领域，成为现代高科技领域的支撑技术。主要研究电力电子技术在工业应用中的一些关键技术，如：高频变流技术、微机和数字化控制技术等。 黄玉水 项安 3 电力电子系统与控制技术 电力电子系统组装、集成理论和仿真，有限元分析和集总参数方法集成，电力电子系统故障分析和可靠性评估，电力电子系统信息与网络化。智能控制在电力电子及电力传动中的应用，运动、伺服控制、电力电子集成系统控制。 江智军 4 电力系统分析与经济运行 主要研究电力系统的各种潮流算法及经济运行方式。电力系统分析及经济运行是电力系统运行特性研究中极为重要的一环，其各种算法的改进和实现对电力系统的安全可靠运行及提高电力系统运行的经济性都有举足轻重的影响。 陈恳 5 电力系统规划与可靠性 主要研究电力系统的网络结构及系统网络的可靠性分析。不但具有较高的学术价值而且也有较好的实用性。电力系统规划与可靠性分析是电力系统网络研究的重要环节，其各种网络优化方法及可靠性分析对系统的网络发展具有重要的影响。 王淳 杨胡萍 6 电力系统自动检测与控制 主要研究电力系统的自动检测与控制技术。电力系统的自动检测与控制技术是电力系统安全运行的关键，对电力系统的自动检测与控制技术的研究，具有极为重要的实际工程意义和理论研究意义。 徐敏 张忠会 7 电机电磁场与CAD 本研究方向是研究适用于分析电机物理场的各种计算方法及其在工程技术中的应用。研究特色在于紧紧围绕电机物理场分析与计算这一研究主题，充分利用计算机的数值分析的能力，针对电机物理场的耦合性、媒质的复杂性展开研究，重视该研究成果应用于工程实践并向其他领域拓展。力争在理论和方法方面取得理论与应用上的突破。 季国瑜 徐龙权 8 电机电子系统的分析与控制 该方向包括理论分析和系统控制两个方面。从理论上说，其涉及到电力电子电路的拓朴处理、非线性系统的分析和计算方法、电力电子电路的谐波分析及其对电机电器的影响、电机电子系统的稳定性理论和分析方法，这是电机电子系统应用中基础，具有较高的学术价值。从控制方面来说，其涉及到各种最新技术，它对改造国民经济中的传统产业、建立现代化的产业均具有十分重要的作用。 黄劭刚 9 电气测控与智能电器 研究方向主要研究以MCU和DSP为核心的数字化仪表和智能电器以及以PLC、现场总线为基础的电气控制系统。智能化是当前和今后电器技术发展的热点、重点，是21世纪经济技术的制高点。它是将计算机控制技术、检测技术、数字处理技术和通信网络技术结合在一起的新型仪表和电器，具有广阔的应用前景和研究开发价值。 汪庆年 三、课程设置 类别 课程 编号 课 程 名 称 学 时 学 分 开课 学期 任课 教师 考核 方式 备 注 必修 课 公 共 基 础 课 0020005 英 语 144 6 1、2 考试 0020001 科学社会主义理论 30 1 1 考试 0020003 自然辩证法 42 2 2 考试 0029008 矩阵分析 54 3 1 数学系 考试 专 业 核 心 课 6121001 高等电路分析 54 3 1 汪庆年 考试 6121002 现代电力电子技术 54 3 1 项 安 考试 6121003 交流电机及其系统分析 54 3 1 黄劭刚 考试 6121004 电力系统运行与控制 54 3 1 张忠会 考试 选修 课 专 业 方 向 课 6122005 现代电气工程导论 36 2 2 戴文进 考查 6122006 数字信号处理★ 36 2 2 武和雷 考查 双语教学 6122007 现代控制理论 36 2 2 王时胜 考查 6122008 现代交流调速 36 2 2 戴文进 考查 6122009 特种电机传动系统 36 2 2 戴文进 考查 6122010 电力电子新器件及其应用技术★ 36 2 2 黄玉水 考查 双语教学 6122011 电力电子装置仿真 36 2 2 项 安 考查 6122012 嵌入式技术 36 2 2 江智军 考查 6122013 以太网与现场总线技术 36 2 2 江智军 考查 6122014 能量管理系统 36 2 2 王 淳 考查 6122015 电力市场理论与开发 36 2 2 张忠会 考查 6122016 电力系统计算 36 2 2 王 淳 考查 6122017 电力系统高次谐波★ 36 2 2 刘爱国 考查 双语教学 6122018 电力系统综合自动化 36 2 2 杨胡萍 考查 6122019 电力系统数字仿真★ 36 2 2 刘爱国 考查 双语教学 6122020 DSP原理及应用 36 2 2 徐龙权 考查 6122021 现代测试技术 36 2 2 徐龙权 考查 6122022 电机电子系统的计算机仿真 36 2 2 黄劭刚 考查 6122023 电机电子系统及其控制 36 2 2 黄劭刚 考查 6122024 电机电磁场理论 36 2 2 季国瑜 考查 6122025 电机电磁场的数值分析 36 2 2 季国瑜 考查 素 质 教 育 课 获得的奖励学分可计为本类课相应学分 公共选修课：二外、数学、计算机、体育、管理、经济、法律类 至少选修一门 跨学科的专业课程 至少选修一门 必修 环节 文献综述、开题报告 3 学术活动 2 社会实践 60 2 外语学术论文 1 四、必修环节 开题报告（3学分）： 开题报告由文献综述和研究计划两部分组成。文献综述应在阅读50篇以上国内外与论文课题相关的重要文献后，在对前人工作进行总结与归纳的基础上完成。研究计划拟就选题意义、研究内容、预期目标、研究方法、实施方案、时间安排等作出论证。开题报告须在审核小组会上宣读并进行答辩，通过后方可进入论文阶段，并给予相应学分。 学术活动（2学分）： 学生在校期间，至少参加国内外、省内外学术会议或讲座等学术活动十次，其中至少做一次报告。活动结束后撰写不少于400字的小结，并作相关登记，经导师考查合格后给予相应学分。硕士生在所要求的论文发表数量之外，在公开学术刊物多发表1篇学术论文，可折抵参加学术活动1次。但最多只能用学术论文折抵学术活动2次。 实践环节（2学分）： 学生在校期间：1.必须参加并完成60学时工作量的教学实践；2.到与所学专业相关的研究生培养基地或企事业、科研单位进行1-2个月的实习。实习内容为参加企事业、科研单位的生产、设计、科研和管理等活动。实践考核以实习单位出具的证明为准。经考核合格，给予相应学分。 外语学术论文（1学分）： 学位论文答辩前提交一篇与其相关的外文学术论文，经导师签字认可后给予相应学分。 五、学位论文 发表论文要求： 学生在校期间，必在省级以上公开学术刊物，或省级以上学术会议正式出版的会议论文集上至少发表论文一篇。发表时，第一署名单位必须是南昌大学，作者排名可以是研究生为第一作者，导师为第二作者，也可以是导师为第一作者，研究生为第二作者。申请一项发明专利得到申请号（研究生为第1发明人或导师为第1发明人，研究生为第2发明人）视同在核心刊物上发表1篇学术论文。如论文尚未正式刊出，须有正式录用通知。发表学术论文的第一署名单位必须是南昌大学。 学位论文形式： 学位论文必须是学术性论文，其由中英文摘要、目录、论文主体（包括文献综述、实验部分、结果与讨论、结论、参考文献等）、已发表论文目录、致谢等部分组成。 科研能力与学位论文基本要求： （1）选题应努力体现本专业的学科前沿和社会发展与国民经济建设的需求，理论与实际相结合，具有一定的科学意义、学术价值、应用价值和创新性； （2）学位论文应是在导师指导下由研究生独立完成的研究成果； （3）论文的结论和所引用的资料应详实准确； （4）论文应有独立见解，能提出新问题，或对已提出的问题作出新的分析和论证；凡是通俗性、泛论性或单纯叙述他人成果的文章或翻译材料，不能作为硕士学位论文； （5） 至少正文的篇幅在1万至3万左右，符合学位论文的规范，其基本的理论和应用成果达到可以在专业学术刊物发表的水平。
其实不用那么复杂,高中的毕业论文只要你把一些平时学习到的东西用到实践里的心得写一下就可以了,一千个字其实也没什么事可以写的!
随着我国经济建设的快速发展，科学技术水平的不断进步，可编程控制器（PLC）伺服电机和触摸屏被广泛应用在我国各个领域的控制系统中。PLC伺服电机和触摸屏是我国科学技术发展的产物，对我国的企业发展有着重要意义。本文分析了可编程控制器（PLC）以及触摸屏的特点，并从系统的构成和功能方面对PLC和触摸屏组成的伺服电机控制系统进行研究，以控制系统在包装机控制系统、筑路机控制系统中的应用为实例进行分析。
近年来，PLC在工业自动控制领域应用愈来愈广，它在控制性能、组机周期和硬件成本等方面所表现出的综合优势是其它工控产品难以比拟的。随着PLC技术的发展, 它在位置控制、过程控制、数据处理等方面的应用也越来越多。在机床的实际设计和生产过程中，为了提高数控机床加工的精度，对其定位控制装置的选择就显得尤为重要。永宏FBs系列PLC的NC定位功能较其它PLC更精准，且程序的设计和调试相当方便。本文提出的是如何应用永宏PLC的NC定位控制实现机床数控系统控制功能的方法来满足控制要求，在实际运行中是切实可行的。整机控制系统具有程序设计思路清晰、硬件电路简单实用、可靠性高、抗干扰能力强，具有良好的性能价格比等显著优点，其软硬件的设计思路可供工矿企业的相关数控机床设计改造借鉴。 2 数控机床组成结构及工作过程 本例数控机床由输入、输出装置、数控装置、可编程控制器、伺服系统、检测反馈装置和机床主机等组成，如图1所示。图1 数控机床组成机构图输入装置可将不同加工信息传递于计算机。在数控机床产生的初期，输入装置为穿孔纸带，现已趋于淘汰;目前，使用键盘、磁盘等，大大方便了信息输入工作。输出指输出内部工作参数(含机床正常、理想工作状态下的原始参数，故障诊断参数等)，一般在机床刚工作状态需输出这些参数作记录保存，待工作一段时间后，再将输出与原始资料作比较、对照，可帮助判断机床工作是否维持正常。数控装置是数控机床的核心与主导，完成所有加工数据的处理、计算工作，最终实现数控机床各功能的指挥工作。它包含微计算机的电路，各种接口电路、CRT显示器等硬件及相应的软件。可编程控制器对主轴单元实现控制，将程序中的转速指令进行处理而控制主轴转速;管理刀库，进行自动刀具交换、选刀方式、刀具累计使用次数、刀具剩余寿命及刀具刃磨次数等管理;控制主轴正反转和停止、准停、切削液开关、卡盘夹紧松开、机械手取送刀等动作;还对机床外部开关(行程开关、压力开关、温控开关等)进行控制;对输出信号(刀库、机械手、回转工作台等)进行控制。检测反馈装置由检测元件和相应的电路组成，主要是检测速度和位移，并将信息反馈于数控装置，实现闭环控制以保证数控机床加工精度。数控机床的工作过程如图2所示。图2 数控机床的工作过程框图数控加工的准备过程较复杂，内容多，含对零件的结构认识、工艺分析、工艺方案的制订、加工程序编制、选用工装及使用方法等。机床的调整主要包括刀具命名、调入刀库、工件安装、对刀、测量刀位、机床各部位状态等多项工作内容。程序调试主要是对程序本身的逻辑问题及其设计合理性进行检查和调整。试切加工则是对零件加工设计方案进行动态下的考察，而整个过程均需在前一步实现后的结果评价后再作后一步工作。试切成功后方可对零件进行正式加工，并对加工后的零件进行结果检测。前三步工作均为待机时间，为提高工作效率，希望待机时间越短越好，越有利于机床合理使用。该项指标直接影响对机床利用率的评价(即机床实动率)。 3 机床数控系统需要解决的几个问题 机床是由机械和电气两部分组成，在设计总体方案时应从机电两方面来考虑机床各种功能的实施方案，数控机床的机械要求和数控系统的功能都很复杂，所以更应机电沟通，扬长避短。机床控制系统选件、装配、程序编制及操作都应该比较合理，精度和稳定性都必须满足使用要求。同时为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速旋转、切削液及润滑开关等。PLC按照逻辑条件进行顺序动作或按照时序动作，另外还有与顺序、时序无关的按照逻辑关系进行联锁保护动作的控制，PLC发展成了取代继电器线路和进行顺序控制的主要产品,在机床的电气控制中应用也比较普遍。 在实际控制中如何既能提高定位速度，同时又能保证定位精度是一项需要认真考虑并切实加以解决的问题。精度是机床必须保证的一项性能指标。位置伺服控制系统的位置精度在很大程度上决定了数控机床的加工精度。因此位置精度是一个极为重要的指标。为了保证有足够的位置精度，一方面是正确选择系统中开环放大倍数的大小，另一方面是对位置检测元件提出精度的要求。因为在闭环控制系统中，对于检测元件本身的误差和被检测量的偏差是很难区分出来的，反馈检测元件的精度对系统的精度常常起着决定性的作用。高精度的控制系统必须有高精度的检测元件作为保证。当现场条件发生变化时，系统的某些控制参数必须能作相应的修改，为满足生产的连续性，要求对控制系统可变参数的修改应在线进行。尽管使用编程器可以方便快速地改变原设定参数，但编程器一般不能交现场操作人员使用;所以，应考虑开发其他简便有效的方法实现PLC的可变控制参数的在线修改。另外为了防止电压过高损坏PLC，电源输入端加上压敏电阻。为了防止过热, PLC不许安装在变压器等发热元件的正上方，变频器与PLC、伺服驱动器等保持一定距离。在元件间留有适当的空隙，以便散热，并且在配电箱上安装风扇降温。此外，为保证控制系统的安全与稳定运行，还应解决控制系统的安全保护问题，如系统的行程保护、故障元件的自动检测等。 4 永宏FBs系列PLC的NC机床定位伺服控制系统分析 数控机床是一种高精度、高效率的自动化设备，提高数控机床的可靠性就显得尤为重要。可靠度是评价可靠性的主要定量指标之一，其定义为:产品在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的概率。对数控机床来说，这里的功能主要指数控机床的使用功能，例如数控机床的各种机能，伺服性能等。数控机床的功能部件对机床的功能扩展和性能的提升起着极为重要的作用，因此，它不同于一般配套件和附件的选用，不仅须与数控机床的整体结构谐和协调，融入整机系统具有最佳的匹配性能，而且还能很好地彰显出该数控机床的个性化特征。用于高速化的数控系统不能仅是提高数据处理能力，而是应具备热误差补偿单元以及能实现速度前瞻控制、位置环前馈控制和加减速平稳控制等先进控制技术的功能。所以必须选择稳定可靠的控制单元才能保证数控机床正常高效运行。 鉴于以上各项要求，笔者采用台湾永宏电机股份有限公司的FBs-44MN PLC作为该机床控制主单元，该型机具有较高的性价比，体积小，使用起来非常方便，接线简捷。其编程软件WinProladder有梯形图大师之称，易学易用且功能强大，编辑、监视、除错等操作非常顺手，按键、鼠标并用及在线即时指令功能查询与操作指引，使编辑、输入效率倍增。同时配以人机界面进行程序参数修改、设定以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。该控制系统具有可靠性高，价格便宜，结构紧凑等特点，非常适合机床的控制要求，具体控制思路如图3所示。图3 采用永宏PLC FBs-44MN 的NC 机床定位电气控制系统图可编程逻辑控制器是该机床各项功能的逻辑控制中心，集成于数控系统中，主要是指控制软件的集成化，而PLC硬件则在规模较大的系统中往往采取分布式结构。由图3可以看出，系统控制中心采用永宏PLC FBs-44MN控制，并配以人机界面进行程序参数修改、设定，以及运行状态显示监控，可编程设置人机界面的内容。三轴均为全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴铣头，其定位准确，速度快。主轴铣头由变频器控制，根据刀具及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。各轴均设二端极限传感器和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报警灯和人机界面处显示报警信息由光栅、感应同步器等位置检测装置测得的实际位置反馈信号，随时与给定值进行比较，将两者的差值放大和变换，驱动执行机构，以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到给定位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。闭环进给系统在结构上比开环进给系统复杂，成本也高，对环境室温要求严。设计和调试都比开环系统难。但是可以获得比开环进给系统更高的精度，更快的速度，驱动功率更大的特性指标。早期使用一般电机作为定位控制，由于速度不快、或者精度要求不高，所以足够应对所需场合;当机械运转为了获取效率而将速度加快时，当产品质量、精度要求越来越高时，电机停止位置的控制就不是一般电机所能达到的了。解决这一问题的最佳方法是采用NC定位控制配合步进或伺服电机作定位控制。但在过去，由于它的价格很高，而限制了它使用的普遍性，近年来由于技术的发展及成本的降低，其价位已被用户所接受，使用数量也越来越多。为配合这一趋势，永宏PLC FBs系列将目前市面上专用的NC定位控制器功能整合在PLC内部SoC芯片内，除了免掉PLC与专用NC 定位控制器之间复杂的数据交换与连结程序外，更大幅降低整体成本，为用户提供一种价廉物美、简单方便的PLC整合NC定位控制的方案。永宏PLC FBs-44MN内部的SoC芯片含有多轴高速脉冲输出以及高速硬件计数器，并且提供简易使用和设计的定位程序编辑，对于这方面的应用，更是如虎添翼、如鱼得水、得心应手了。PLC结合伺服驱动器所构成的NC闭环回路控制系统中，PLC负责发送高速脉冲命令给伺服驱动器，除了装在伺服电机的位移检测信号直接反馈到伺服驱动器外，外加位移检测器装在传动机构之后，真正反映实际位移量，并将此信号反馈到PLC 内部的高速硬件计数器，这样就可作更精确的控制，并且可避免上述半闭环回路的缺点。永宏PLC FBs系列的定位功能将市面上专用NC定位控制器整合在PLC内，使PLC与NC控制器能共享相同的数据区，而不需要作两个系统之间的数据交换与同步控制等复杂的工作，但仍可用一般常用的NC 定位控制指令(例如DRV、SPD…等)。PLC控制4轴的定位工作，并可作多轴同动控制，除了提供点对点的定位速度控制，还提供了各轴间直线插补功能。当系统应用超过4轴时还可利用永宏PLC的CPU LINK功能达到更多的定位运动控制。数控机床对位置系统要求的伺服性能包括:定位速度和轮廓切削进给速度;定位精度和轮廓切削精度;精加工的表面粗糙度;在外界干扰下的稳定性。这些要求主要取决于伺服系统的静态、动态特性。对闭环系统来说，总希望系统有较高的动态精度，即当系统有一个较小的位置误差时，机床移动部件会迅速反应。在数控机床的加工中，伺服系统为了同时满足高速快移和单步点动，要求进给驱动具有足够宽的调速范围。 单步点动作为一种辅助工作方式常常在工作台的调整中使用。伺服系统最高速度的选择要考虑到机床的机械允许界限和实际加工要求，高速度固然能提高生产率，但对驱动要求也就更高。此外，从系统控制角度看也有一个检测与反馈的问题，尤其是在计算机控制系统中，必须考虑软件处理的时间是否足够。全闭环伺服系统是将位置检测元件置于被测坐标轴的终端移动部件上，以检测机械传动链中螺距误差、间隙及各种干扰所造成的传动误差，并进行反馈补偿控制，从而提高机床的位置控制精度。在全闭环伺服控制系统中，对位置检测元件和反馈元件的选择很关键。感应同步器具有精度高、重复性好、抗干扰能力强，耐油耐污及维护简单等优点，特别适合于高精度全闭环数控机床的工作场合。数控机床要求具备稳定性、快速性和准确性，而大型数控机床的机械传动装置转动惯量较大，固有频率低，要使其大大高于系统截止频率很困难，全闭环包括了该进给系统轴几乎所有不稳定的非线性因素，调整不当很容易使机床产生抖动现象。 因此数控机床全闭环伺服系统在保证快速性的基础上主要是解决机床进给运动的稳定性而获得比半闭环伺服系统高的位置精度。伺服电机的编码器将位移检测信号反馈到伺服驱动器，驱动器将输入信号的脉冲频率和脉冲数与回馈信号的频率和脉冲数，经内部的偏差计数器与频率转电压电路处理后，得到脉冲偏差值与转速误差值，这样使控制伺服电机实现高速、精密的速度与位置闭环回路处理系统。伺服电机的转速与输入信号的脉冲频率成正比，而电机的移动量则由脉冲数决定。图4是PLC控制下的伺服电机工作示意图。图4 数控机床伺服电机工作示意图5 相关程序设计与操作 PLC通过编程器输入程序，达到控制目的。由于PLC工作过程是循环，所以程序执行速度很快。另外软件故障检测设计在采用硬件设计的基础上采用软件检测外部行程开关状态，当行程开关失灵后，通过程序控制停止机床的运行，有效地减少了机床因元件失灵造成的事故。 图5是使用编程软件WinProladder编辑定位程序参数设定指令图，图6是具体操作加工程序图。图5 定位程序参数设定指令图图6 加工程序图6 结束语 我国是一个机床生产和应用大国，但数控技术的应用水平还不高，严重制约着我国制造业水平的提高。国际上的相关开发计划对我国的数控技术的发展提出了严峻的挑战，同时也带来了机遇。只有选择合适的PLC才能使定位达到预期的效果。永宏FBs系列PLC的NC定位功能在机床数控系统设计中占有重要的地位，该机床经过长期运行表明，整个系统设计合理，控制精度高，运行可靠，提高了生产的自动化水平，减小了操作人员的劳动强度。 由于采用了PLC控制，使电气部分的抗干扰能力增加，提高了机床的运行可靠性，因而增加了设备的柔性，提高了设备的使用效率。