《教师教育》期刊论文摘要怎么写

根据学术堂的了解，论文的摘要是在整篇论文中是作为一个独立文体存在的论文摘要主要表述论文课题研究和学习的方法，研究体系，研究过程中有何重大发现，重要问题的发现与解决等用相对简单明确扼要的词句对论文全篇内容加以概括　　论文摘要撰写时，要注意几个要点一是要用精准的的关键词描述出你此次研究的目的是什么，指示出这次研究课题所涉及的研究范围与研究结果的重要性;二是简单扼要的表述一下此次将研究项目的设计理念，是如何通过基本的课题设计得到其结果的;三是简单的总结出此次研究的结果，比如此次研究有哪方面的突出贡献，有什么新的研究发现，罗列出准确的研究数据并指出其学术价值等等　　前面说了，论文摘要是一个独立的文体，要有单独写作思想，摘要单独拿出来可以着重的反映出作者研究的重点在哪，让读者不用通读论文就能明白你的研究方向摘要应做到客观事实，不能夹杂空谈评论，没有任何的自我表扬或自我批评(摘要不用自我发扬风格，想要发扬风格或自恋一番在论文结尾写)切记不要用词含糊不清，没有重点，有模棱两可的观点现象出现，让读者读完摘要不知道你要研究的是什么　　还有一点要注意，论文的摘要要用第三人称的格式来撰写，不能用第一第二人称来写摘要是站在第三方立场对论文内容做出结构严谨，语义精确，简明扼要的总结，着重突出作者研究重点如果出现第一或第二人称的陈述主语势必会影响到论文摘要表述的客观性，严谨性

中文摘要及关键词：“摘要”二字采用三号字黑体、居中书写，“摘”与“要”之间空两格，内容采用小四号宋体。英文摘要应与中文摘要相对应，字体为小四号times new roman。“关键词”三字采用小四号字黑体，顶格书写，一般为3—5个。扩展资料：摘要是文章主要内容的摘录，要求短、精、完整。字数少可几十字，多不超过三百字为宜。随着计算机技术和因特网的迅猛发展，网上查询、检索和下载专业数据已成为当前科技信息情报检索的重要手段，对于网上各类全文数据库或文摘数据库，论文摘要的索引是读者检索文献的重要工具，为科技情报文献检索数据库的建设和维护提供方便。摘要是对论文综合的介绍，使人了解论文阐述的主要内容。论文发表后，文摘杂志或各种数据库对摘要可以不作修改或稍作修改而直接利用，让读者尽快了解论文的主要内容，以补充题名的不足，从而避免他人编写摘要可能产生的误解、欠缺甚至错误。所以论文摘要的质量高低，直接影响着论文的被检索率和被引频次。参考资料：百度百科—论文格式

论文的摘要内容每段前都空两格，这是一般文章正文的格式。摘要最后还要写一行“关键词 XX XX XX “。关键词和摘要的文字部分要隔行书写，“关键词”三字前有的要求顶格写，有的要求空两格，关键词一般3-5个，每个中间空几格需看具体要求，如果没要求，空一格字就可以了。扩展资料：古典文学常见论文一词，谓交谈辞章或交流思想。当代，论文常用来指进行各个学术领域的研究和描述学术研究成果的文章，简称之为论文。它既是探讨问题进行学术研究的一种手段，又是描述学术研究成果进行学术交流的一种工具。它包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。论文一般由题名、作者、摘要、关键词、正文、参考文献和附录等部分组成，其中部分组成（例如附录）可有可无。论文题目要求准确、简练、醒目、新颖。目录目录是论文中主要段落的简表。（短篇论文不必列目录）内容提要是文章主要内容的摘录，要求短、精、完整。关键词定义关键词是从论文的题名、提要和正文中选取出来的，是对表述论文的中心内容有实质意义的词汇。关键词是用作计算机系统标引论文内容特征的词语，便于信息系统汇集，以供读者检索。每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词，另起一行，排在“提要”的左下方。主题词是经过规范化的词，在确定主题词时，要对论文进行主题分析，依照标引和组配规则转换成主题词表中的规范词语。（参见《汉语主题词表》和《世界汉语主题词表》）。论文正文（1）引言：引言又称前言、序言和导言，用在论文的开头。引言一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的和意义，并指出论文写作的范围。引言要短小精悍、紧扣主题。（2）论文正文：正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、论证过程和结论。主体部分包括以下内容：提出问题-论点；分析问题-论据和论证；解决问题-论证方法与步骤；结论。参考文献一篇论文的参考文献是将论文在研究和写作中可参考或引证的主要文献资料，列于论文的末尾。参考文献应另起一页，标注方式按《GB7714-87文后参考文献著录规则》进行。论文装订论文的有关部分全部抄清完了，经过检查，再没有什么问题，把它装成册，再加上封面。论文的封面要朴素大方，要写出论文的题目、学校、科系、指导教师姓名、作者姓名、完成年月日。论文的题目的作者姓名一定要写在表皮上，不要写里面的补页上。参考资料：百度百科-论文

写论文首先要想好纲要，内容找资料、文献、再加上所学专业的理解领悟。这样摘要不就出来了吗！

《教师教育》期刊论文摘要怎样写

根据学术堂了解，教育论文由题目、署名、摘要、关键词、正文、参考文献等六个部分组成　　论文题目　　题目是论文的眼睛，要清晰明了地点明所要研究的问题　　署名　　署名要写清楚作者单位、姓名等信息，以示文责自负如有投稿需求，单位务必以官方单位名为准，避免出现错误　　摘要　　摘要是论文内容的高度概括读者通过阅读摘要，可以清楚地了解文章的基本观点和内容　　关键词　　关键词是是反映论文主题概念的词或词组，是文章中涉及的核心概念　　正文　　不同体例的论文，对正文部分的格式要求也有所不同教育教学论文一般将正文分成若干板块，加以标题，标"一""二""三"区分，逐层展开论述　　一般而言，正文由引论、本论、结论三部分组成，其中论点、论据、论证、结论都要十分明确论证中要阐明作者的独特见解，求新、求异、求实是论文学术水平高低的主要标准　　参考文献　　如果论文中引用了他人的重要论点或有关资料，就要在论文最后注明作者姓名、题目名、被引用的书刊名称、期号等信息　　这有三个作用:一是说明有可靠的依据，增强自己所写论文的说服力;二是尊重他人的劳动成果;三是避免有剽窃之嫌

开题报告的内容一般包括：题目、理论依据(毕业论文选题的目的与意义、国内外研究现状)、研究方案(研究目标、研究内容、研究方法、研究过程、拟解决的关键问题及创新点)、条件分析(仪器设备、协作单位及分工、人员配置)、课题负责人、起止时间、报告提纲等。但最核心的为文献综述综述、研究方法、可行性分析和时间安排等四个方面。由于开题报告是用文字体现的论文总构想，因而篇幅不必过大，但要把计划研究的课题、如何研究、理论适用等主要问题写清楚。开题报告一般为表格式，它把要报告的每一项内容转换成相应的栏目，这样做，既避免遗漏；又便于评审者一目了然，把握要点。一、选题怎么选论文选题标准众多，但核心的有这么几点：（1）可借鉴性，以便于换汤不换药，博采众长，搞好自己的论文。知网上有现成的论文可借鉴，单数量不可以太多，否则会被怀疑抄袭；也不能太少，不然浪费时间去选题和整理宏观思路还被老师否定，如你的题目太大不易写深入而 pass 掉。（2）紧跟热词，最近几年的社会热点问题会让论文显得很有新意，但最好也是有依葫芦画瓢的参考对象。（3）贴合案例，理论型文章对动物医学模型和软件仿真能力要求极高，故必须贴合案例，以便于换汤不换药，快速写好论文。（4）结构完整，选题最好能结合学科理论知识和模型，注重问题导向和动物医学语言的应用，不然论文口水话连篇；但切记炫技，整高大上的题目，应用复杂的动物医学模型，不顾是否能收集到个案实证资料和工作量的多寡。（5）字数相仿，不要本科、硕士论文选博士论文做参考，因为博士细节过多论证更充分，没宏观驾驭能力的人控制不好章节字数，会多写一两万字。利用本处的参考文献题目，便于大家掌握关键词种类，然后再在知网、万方上按照专业分类浏览 100 页题目，并检索 10 个关键词，下载50 篇文章，用一定标准精选 5 篇文章做参考，即选出工作量小、切合热点、理论充分、数据分析到位、宏观逻辑流程、个案材料好收集的可以依葫芦画瓢的好题目。二、研究意义怎么写研究意义可以分现实意义和理论意义。选题意义和目的一般作为开题报告里面的第一块内容，是阐述你所研究的这个选题有没有研究价值或者说讨论价值的，　写开题报告的目的，其实就是要请导师来评判我们这个选题有没有研究价值、这个研究方法有没有可能奏效、这个论证逻辑有没有明显缺陷。建议可以从这两点来叙述，不过要根据自己的选题，不要生搬硬套:你的选题是前人没有研究过的，也就是说研究领域中一个新颖有意义的课题。被前人所忽略的前人有研究过，或者说阐述过但是没有阐述论证的足够全面，你加以丰满，或者驳斥前人的观点，三、文献综述怎么写文献综述是在确定了选题后，在对选题所涉及的研究领域的文献进行广泛阅读和理解的基础上，对该研究领域的研究现状（包括主要学术观点、前人研究成果和研究水平、争论焦点、存在的问题及可能的原因等）、新水平、新动态、新技术和新发现、发展前景等内容进行综合分析、归纳整理和评论，并提出自己的见解和研究思路而写成的一种不同于毕业论文的文体。在《怎样做文献综述——六步走向成功》中，劳伦斯·马奇和布伦达·麦克伊沃提出了文献综述的六步模型，将文献综述的过程分为六步：选择主题、文献搜索、展开论证、文献研究、文献批评和综述撰写。四、研究方法怎么写研究方案包括研究思路、研究方法、技术路线和实施步骤，研究方法只是其中之一。教育课题研究的基本方法有：⑴ 观察法 ⑵ 调查法 ⑶ 实验法 ⑷ 行动研究法 ⑸ 文献法 ⑹ 经验总结法 ⑺ 个案研究法 ⑻ 案例研究法。从思维逻辑上说有，论文必须有数学方法（用于定量分析和导出问题）、文献综述法（查找前人的研究理论用于解决问题）、个案分析法（用于你解决现实中的问题，换汤不换药写论文的源头）。（1）数学方法数学方法就是在撇开研究对象的其他一切特性的情况下，用数学工具对研究对象进行一系列量的处理，从而作出正确的说明和判断，得到以数字形式表述的成果。科学研究的对象是质和量的统一体，它们的质和量是紧密联系，质变和量变是互相制约的。要达到真正的科学认识，不仅要研究质的规定性，还必须重视对它们的量进行考察和分析，以便更准确地认识研究对象的本质特性。数学方法主要有统计处理和模糊数学分析方法。　　（2）文献综述法文献研究法是根据一定的研究目的或课题，通过调查文献来获得资料，从而全面地、正确地了解掌握所要研究问题的一种方法。文献研究法被子广泛用于各种学科研究中。其作用有：①能了解有关问题的历史和现状，帮助确定研究课题。②能形成关于研究对象的一般印象，有助于观察和访问。③能得到现实资料的比较资料。④有助于了解事物的全貌。（3）案例分析法个案研究法是认定研究对象中的某一特定对象，加以调查分析，弄清其特点及其形成过程的一种研究方法。个案研究有三种基本类型：(1)个人调查，即对组织中的某一个人进行调查研究；(2)团体调查，即对某个组织或团体进行调查研究；(3)问题调查，即对某个现象或问题进行调查研究。五、研究的可行性分析这主要是指研究课题的可行性研究方案的可行性。（1）研究课题的可行性分析，比如学工科的，我们的可行性分析是对技术的环境可行、经济可行、政策可行、技术可行进行分析，以此来判断方案的可行或不可行。并作出总结。（2）研究方案的可行性，是写研究中会遇到哪些问题，怎么解决，研究器材的准备到位不，老师用心帮助不，调查对象支持工作不，数学分析能力和工具具备不等。二、热词分布教育学论文的关键词众多，可供检索的有如课程设置、文化机构、出版社、硕士研究生、高等教育学、教育学硕士研究生、分科教学法、教师教育、研究生、教育学家、研究者、高等师范院校、调查研究、语文教育学、培养目标、思维形式、思想XXX教育学、师范生、辩证唯物主义、班级授课制、教师专业发展、教学方式、培养模式、学前教育、比较教育、教育理论等。

期刊《教育》论文摘要怎么写

1、论文摘要应该怎么写　　1) 文字简明扼要：文字必须十分简练，内容需要充分概括　　2) 编写时要客观、如实地反映一次文献，切不可加进文摘编写者的主观见解、解释或评论。　　3) 结构严谨，表达简明，语义确切。摘要先写什么，后写什么，要按逻辑顺序来安排。句子之间要上下连贯，互相呼应。句型应力求简单，慎用长句。每句话要表意明白，无空泛、笼统、含混之词。　　4) 要着重反映文稿中的新观点。　　2、论文摘要不应该怎么写　　不能冗长，少写无关的东西，语句不能含糊不清。论文摘要论文摘要不要列举例证，不讲研究过程，不用图表，不给化学结构式，也不要作自我评价。　　1) 应排除本学科领域已成为常识的内容；切忌把应在引言中出现的内容写入摘要；一般也不要对论文内容作诠释和评论(尤其是自我评价)。　　2) 不得简单重复题名中已有的信息。比如一篇文章的题名是《几种中国兰种子试管培养根状茎发生的研究》，摘要的开头就不要再写：“为了……，对几种中国兰种子试管培养根状茎的发生进行了研究”。　　3) 要使用规范化的名词术语，不用非公知公用的符号和术语。新术语或尚无合适汉文术语的，可用原文或译出后加括号注明原文。　　4) 除了实在无法变通以外，一般不用数学公式和化学结构式，不出现插图、表格。　　5) 不用引文，除非该文献证实或否定了他人已出版的著作。　　6) 缩略语、略称、代号，除了相邻专业的读者也能清楚理解的以外，在首次出现时必须加以说明。　　目前摘要编写中的主要问题有：要素不全，或缺目的，或缺方法；出现引文，无独立性与自明性；繁简失当。　　3、论文摘要的基本规范　　1) 应以第三人称写作摘要是完整的短文，具有独立性，可以单独使用即使不看论文全文的内容，仍然可以理解论文的主要内容，作者的新观点和想法以及论文所要实现的目的，采取的方法，研究的结果与结论　　2) 叙述完整，突出逻辑性，短文结构要合理　　3) 文字简明扼要，不容赘言，采用直接表述的方法，不使用不必要的文学修饰，做到用最少的文字提供最大的信息量　　（以上内容由学术堂整理提供）

我们为何要写摘要？它的目的为何？简而言之，摘要的目的就是简单的讨论这篇文章让读者更容易的了解这篇文。它能在读者与作者之间搭起一条桥梁。当您搜索信息时，您无法一下阅读整篇文章，因此，您大概只会阅览下摘要。如果你认真的分配和使用你的时间去阅读摘要，就能避免花费大量金钱去购买你不需要的论文。而这也是为何要写摘要的原因。让我们来简单的谈下摘要。最常见的摘要有两种。通常期刊会要求你提供“结构式的摘要”，我比较喜欢这种类型的摘要，因为它能清楚的分开背景，方法，结果和结论。非常简单，明了和有用！读者能了解方法、结果、和结论。这对读者来说是非常方便的。如果不是结构式摘要，你需要在每个章节平均论述摘要。你需要在介绍章节时提供你的论文资讯、方法、结果和结论。或者你需要从各章节拮取重要的资讯。事实上，比较常见的问题是，许多学者在摘要中过分描述重点，因此它缺乏平均描述每个论文章节。注意，文献通常只会出现在内文，而不是摘要，所以避免将文献放在摘要里。有些摘要太长又太多，标准的摘要通常只有150到250字。我看过有些人写到500字，摘要必须要少于那个字数。而且最常见的错误，是直接常常从内文复制粘贴上。这也是我为何在修改文章时，常看到摘要跟介绍是一样的。这会让读者感到：哎？怎么摘要和介绍是一样的!这对读者来说是很奇怪的，千万不要这么做。原文链接：如何写好论文摘要：研究人员不得不知的小秘诀

写论文一般包括几个部分，第一部分就是标题，第二部分摘要，第三部分关键词，第四部分正文，第五部分参考文献。论文的摘要在整个论文当中具有重要的作用，它能够让读者快速的了解文章的主要内容，并且方便检索。既然这么重要，论文的摘要要怎么写呢?要写论文摘要需要了解论文摘要的主要作用。目前国内国外对摘要都有严格的规定，有的时候即使论文合格了，但是摘要不符合要求也会影响论文的收录。一般摘要的作用主要在于快速增进学术交流，提高检索的效率。因此在撰写摘要的过程中要尽量简短并将文章主要的内容讲述清楚。一般摘要分为指示性摘要，报道性摘要以及指示报道性摘要三种类别。一般学术类的科技期刊，要求撰写的论文，其摘要主要是报到性指示性摘要。这类摘要需要包含的内容有研究的目的方法，结果以及结论。因此在撰写的过程中需要注意这四点内容。同时撰写的过程中要简洁一般字数在100~300字之间。所以，要想让自己的论文被收入，要撰写好摘要这一步。而在写好论文摘要就必须先要了解自己的论文适合写哪一类新的摘要，接着是将文章要表达的内容包括研究的目的、方法、结果及结论讲述清楚，这样就是一个合格的论文摘要。

期刊《教育》论文摘要怎样写

回答论文摘要是对论文的内容不加注释和评论的简短陈述，要求扼要地说明研究工作的目的、研究方法和最终结论等，重点是结论，是一篇具有独立性和完整性的短文，根据内容的不同，摘要可分为以下三大类：报道性摘要、指示性摘要和报道指示性摘要。提问研究方法指的是什么回答 “研究方法是指在研究中发现新现象、新事物，或提出新理论、新观点，揭示事物内在规律的工具和手段。论文的研究方法：规范研究法，实证研究法，案例分析法，比较分析法，思维方法，内容分析法，文献分析法，数学方法。” 提问研究结论又是什么回答也就是论文的主体段落，虽然可能看起来没什么，但做起来可能还比论文内容还要麻烦许多。首先，写作要点允许稍微改变和操纵想法和评论，用证据支持每一个陈述。因为这是一篇研究论文，任何评论都不应该直接得到研究中的事实支持。为研究提供一个好的解释，和没有事实的陈述相反，陈述事实而不发表评论，可能你确实想提供一些证据，但要保证论文是独一无二的，需要尽可能的添加评论。不过要防止内容过长而直接使用引号，虽然论文是基于研究，但关键还是由自己提出了想法，除非打算使用的引用是非常有必要的，不然可以试着用自己的话来解释和分析提问上面提到的教学方法是什么意思？回答升级一下服务吧，以便更好的咨询更多5条 

根据学术堂的了解，摘要是论文的缩影，它以简短而易懂的文字直接陈述论文的内容，不加注释和评论，清楚而完整地显示出论文的概貌，出现在标题和作者之后，关键词之前摘要写作的基本形式:　　一、指示性摘要　　摘要的写作主要在于介绍论文研究考察的对象、目的、方法和主要结论，而不给出具体结果指示性摘要适用于主题多，内容复杂且长的文献　　二、指导性摘要　　对论文内容作交代概括和完善浓缩的小短文指导性摘要适用于论题统一的学术论文，一般为学术期刊所刊发的论文所用　　三、报道-指示性摘要　　融合报道性摘要与指示性摘要的写法，既报道论文中最有价值的信息，又概述论文研究的成果，简明扼要，统领全篇学术期刊刊发的论文大都采用这种摘要形式

论文提要是对文章内容不加注释和评论的简短陈述，具有独立性和完整性用于检索；一般包括：研究的目的与重要性、内容、解决的问题、获得的主要成果及其意义；小摘要（200-300字）麻雀虽小，五脏俱全大摘要（600字左右）突出研究成果和创新点的描述关键词 4-6个反映文章特征内容，通用性比较强的词组第一个为本文主要工作或内容，或二级学科第二个为本文主要成果名称或若干成果类别名称第三个为本文采用的科学研究方法名称，综述或评论性文章应为"综述"或"评论" 第四个为本文采用的研究对象的事或物质名称避免使用分析、特性等普通词组关键词例举例1 氖原子束计算全息编码成像模拟研究关键词纳米技术计算全息原子光学激光冷却例2 激光瞄准大轴半径测量方法研究关键词大轴径 CCD 激光光斑直径测量

教师教育的论文摘要怎么写

首先我们要了解什么是论文摘要：　　1、国际标准IS0214-1976指出：摘要是一份文献内容的准确压缩，不加解释或评论。　　2、中国国际标准规定：摘要是报告论文的内容不加注释和评论的简短陈述。　　其次论文摘要的定义是什么：　　1、摘要：又称概要、内容提要，是以提供文献内容梗概为目的，不加评述和补充解释，简明、准确地记述文献重要内容的短文。　　2、位置：题名和作者之后，论文正文之前。　　最后教学论文摘要该怎么写：　　1、论文摘要的构成要素：　　①目的：研究的对象，范围，目的。　　②方法：采用了哪些手段，研究方法。　　③结果：陈述论文的研究成果，新见解等。　　④结论：通过对问题的研究所得出的重要结论、主要观点，理论意义或适用价值。　　2、论文摘要的注意事项：　　①应排除本学科领域常识性内容，不要将引言中出现的内容写入摘要。　　②不得简单重复题目中已有的信息，不能列举例证，不能出现注释。　　③不能引文，除非该文献证实或否定了他人已有的着作。　　④用第三人称，不使用“作者”、“本文”等作主语。　　⑤除了实在无法变通外，一般不用数学表达式，不出现插图、表格。　　⑥使用规范化的名词术语，不用非公知公用的术号或术语。不使用不必要的文学修饰。　　⑦如果正文中出现缩略语、略称、代号，第一次出现应该出现在摘要中。　　⑧摘要不分段落。　　⑨结构严谨，表达简明，语义确切。摘要先写什么，后写什么，要按罗建顺序来安排。句子之间要上下连贯，互相呼应。摘要慎用长句，句型应力求简单。每句话要表意明白，无空泛、笼统、含混之词，但不要写成电报式。　　⑩英文摘要要和中文摘要对应；二者都不要与已发表过的文章出现重复，否则可能视为抄袭。(来源：学术堂)

最多追加100好吧，怎么都喜欢骗人啊微型机器人的发展和研究现状摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支，由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业，近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人，在分析了其特点和性能的基础上，讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题，并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。关键词: 微型机器人; 微驱动器近年来，采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。因此，作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点，这方面的研究不仅有强大的市场推动，而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究，重点是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基金、863 高技术研究发展计划等的资助下，有清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究，并分别研制了原理样机。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。 1 微型机器人的发展和研究状况根据国内开展微型机器人研究的实际情况，我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的，其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同，其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同，因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此，微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合技术应用的发展，使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础[1] 。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人，可用于细小管道的检测，在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动，而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人，在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s ，最大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人，此种微型机器人的最大运动速度为5mm/ s ，负载可达20N ，具有很高的运动精度，负载大，但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人，上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压电薄膜微小管道机器人其运动机理，该机器人采用双压电薄膜驱动器，相对于单压电薄膜，增大了驱动力，提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达到15mm/ s ，具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展近几年来，医疗机器人技术的研究与应用开发进展很快，微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用领域，据日本科学技术政策研究所预测，到2017 年医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科医生”的计划，并正在开发能在人体血管中穿行、用于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”，实际上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置，吞入体内，可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人，未来可移动单一细胞或捕捉细菌，进而在人体内进行各种手术。国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型医疗机器人的研究，取得了一些成果。无损伤医用机器人主要应用于人体内腔的疾病医疗，它可以大大减轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手术术微型机器人，该机器人将CCD 摄像系统，手术器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部，通过开在患者腹部的小口，伸入腹腔进行手术。其特点是响应速度快，运动精度高，作用力与动作范围大，每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作，图2 所示的是利用腹腔手术机器人进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用微型机器人的原理样机，该微型机器人以悬浮方式进入人体内腔(如肠道，食道) ，可避免对人体内腔有机组织造成损伤，运行速度快，速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型医疗机器人以外，国内外一些科研工作者广泛开展了进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配备相应的传感器和作业装置，在军事和民用方面具有非常好的发展前景。美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上最小的机器人，这部机器人重量不到28g ，体积为 411cm3 ，腿机构为皮带传送装置，该机器人可以代替人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型城市搜救机器人，该机器人曾在2001 年“9111”事件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研制出只有蚂蚁大小的微型机器人，该机器人可以进入空间非常狭小的环境从事修理工作，身体两侧有两个圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊的任务。由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机能，因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿生学原理，利用六套并联平面四连杆机构、微型直流电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生机器人，体积微小，具有良好的机动性。该机器人长 30mm，宽40mm，高20mm，重613 克，其步行速度达到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化微驱动器是MEMS 最主要的部件，从微型机器人的发展来看，微驱动技术起着关键作用，并且是微机器人水平的标志，开发耗能低、结构简单、易于微型化、位移输出和力输出大，线性控制性能好，动态响应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题许多执行机构都是通过电能驱动的，但是对于微型移动机器人而言，供应电能的导线会严重影响微型机器人的运动，特别是在曲率变化比较大的环境中。微型机器人发展趋势应是无缆化，能量、控制信号以及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真正实用化，必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技术，同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医疗、军事以及核电站为应用背景，在这些十分重要的应用场合，机器人工作的可靠性和安全性是设计人员必须考虑的一个问题，因此要求机器人能够适应所处的环境，并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结构上比例缩小，其发展在一定程度上和微驱动器和精加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机构设计理论上进行创新，研究出适合微型机器人的移动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统微机器人要完成特定的作业，其自身定位和环境的识别能力是关键，开发微视觉系统，提高微图象处理速度，采用神经网络及人工智能等先进的技术来解决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关键。 3 结论微机器人还处于实验室理论探索时期，离实用化还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解决，这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科的发展。只有当这些问题解决以后，微型机器人的实用化才会成为可能。我们要勇于创新，抓住这个前沿课题，将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影响较大的领域。