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《农业与技术》杂志创刊于1980年，由中国科技期刊编辑学会、吉林省科学技术信息研究所主办，农业与技术杂志社编辑出版的国家级农业综合性刊物。本刊复合影响因子：0.240，综合影响因子：0.122。是全国优秀农业期刊、中国期刊网入网期刊、《中国学术期刊（光盘版）》全文收录期刊、中国核心期刊（遴选）数据库收录期刊、中国学术期刊综合评价数据库来源期刊、万方数据—数字化期刊群入网期刊、中国科技论文引文数据库期刊源、龙源期刊网收录期刊、台湾华艺CEPS中文电子期刊数据库收录期刊。农业科学、农业工程、林业科学、种植科学、畜牧科学、水产科学、园林园艺、三农论坛等农林畜牧相关技术文章相对好发表。更多资料查看教育大论文下载中心，祝好。

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1．文稿要求。来稿要求内容充实、立意创新。写作上要重点突出，条理分明，论据充分，数据可靠，文字简练。书写要工整，用字要规范，标点要正确，计量单位和符号要符合国家标准。外文字母、数学符号、拉丁学名要分清大、小写，正、斜体；上、下角的字母、数码和符号，其位置也应标示清楚。为便于快速处理稿件，来稿须一式两份(一份可以是复印件)，以便同时送审，稿件请用5号宋体1.5倍行距打印在A4纸上，写明排版软件，并附相应磁盘。推荐使用电子邮件或网站稿件远程处理系统投稿。2．文稿内容。来稿须包括：中文题目，作者姓名，单位、地址、邮政编码，摘要、关键词；英文题目，作者英文姓名，单位、地址、邮政编码，英文摘要Abstract、关键词Keywords；正文部分；致谢；参考文献。正文部分区分综述专论、研究论文和简报，对内容和格式要求有所差别。综述专论须包括：引言、展开论述部分、结论及展望。研究论文和简报须包括：引言、材料与方法、结果与分析、讨论四部分。文章篇幅，综述专论和研究论文通常不超过5个页码，约8000字；研究简报不超过3个页码，约5000字。2．1标题。文章标题务求简明扼要，以反映论文主题，一般不超过20字，避免使用副标题，避免在标题中出现缩略语、字符、代号和公式等。英文标题与中文相吻合，除连词、介词及冠词外，词的首字母大写。正文中各级标题应精炼明确，以不超过15字为宜。用阿拉伯数字连续编号，可用至3级标题，不同级别的数字之间用实心圆点“.”相隔，最末数字不加标点，如：“2”“2.1”“2.1.1”，以此类推，一律左顶格，后空一字距写标题。正文引言部分不立标题，不加编号。2．2作者与单位。文章作者的署名人数及顺序由作者自定，但要求文稿无知识产权争议问题，所有署名作者对文稿署名认可。多位作者的署名之间用逗号隔开，并分别注明所有作者的单位、城市和邮政编码。2．3摘要与关键词。正文前须有200～300字摘要，包括目的、方法、结果和结论，能够简明确切地反映论文的主要信息，并重点提示出论文的创新之处。英文摘要应与中文摘要一致。在中、英文摘要下方分别列出中、英文一致的关键词3～8个。2．4脚注。来稿首页注脚处注明论文资助的基金项目和作者简介（第一作者或/和通讯作者）。基金项目包括课题来源、名称及基金代号；作者简介包括姓名、出生年份、性别、籍贯、民族(汉族可略)、职称、学位、所从事专业方向及联系方式（包括电话、E-mail）。2．5图与表。文中图与表一般不超过3~5个，且精炼、完整；图表的题、项、注等要求英汉双解；表格一律采用三线表。在文字中概括归纳图表内容时，避免逐项重述数据及图表的重复使用。图表的标题、内容及注解一律用中英文对照标示。请作者同时提供图片的原始文件，以保证图片的清晰。2．6参考文献。参考文献只列入近期的、主要的、已公开出版的引用文献；按在论文中出现的顺序挂角于文末；内容、书写顺序应规范；一般不超过30个。参考文献的著作者少于3人时全部列出，超过3人时，只列前3人，后加“等”字（英文为“etal.”）。主要文献的书写格式如下：书：[序号]著者.书名.版次（第1版不标注），出版地：出版者，出版年.起-止页码期刊：[序号]著者.文章名.期刊名（英文刊名可缩略），出版年，卷（期）：起-止页码会议录、论文集等：[序号]著者.文章名.见（In）：编者名.文集名.会议名，会址，开会年，出版地：出版者，出版年.起-止页码专利：[序号]专利持有者.专利名称.专利国别,专利号参考文献是中文的请用中文列出，不要译为英文。3．英文稿件。本刊现同时接受英文投稿，英文稿件的书写除正文为英文外，其他参照中文稿件，参考文献全部使用英文，中文文献请译为英文，后方标注（inChinese）。

《现代农业科学》投稿须知《现代农业科学》杂志是教育部主管、华中农业大学（国家教育部直属211工程重点建设大学）主办，国内外公开发行的国家级综合性农业学术期刊。原《农村实用技术与信息》改名， 11月首刊。国内统一刊号：CN42-1359/S 国际标准刊号：ISSN1005-4650 邮发：38-185本刊内容分为三部分，第一部分是农业科学，相关栏目设置有：畜牧兽医、生物技术、资源与环境、园林科学、食品加工、水产养殖、植物保护、生态农业；第二部分是农业教育教学，相关栏目设置有：教育教学管理、教育发展研究、高校领导论坛、比较教育、学生工作；第三部分是三农问题研究，相关栏目设置有：农业农村经济、农村法制进程、农村金融、农民素质、农村城镇化、粮食安全与农业补贴、农业科技进步。*来稿要求一稿件应具有科学性、先进性和实用性，论点明确、论据可靠、数据准确、逻辑严谨、文字通顺。二论文3500—5000字符数为宜，来稿请使用word排版，并请注明作者姓名、单位、通讯地址、邮编、电子信箱、联系电话等。三论文的基本要素齐全，文章标题、作者单位、作者姓名、关键词、摘要（中英文）、结语、参考文献等。四本刊被中国期刊全文收据库，中国核心期刊（遴选）收据库。中国科技期刊全文收据库全文收录。若不愿收录的作者请在文章注明。所投稿件请保证文章版权的独立性，无抄袭、署名排序无争议、文责自负，请勿一稿多投！来稿请通过邮箱发送，我们将在一周内给您答复，请您及时打开邮箱查看回复及修改意见。*本刊现特邀一些高校老师为特约编辑，负责文章初审和杂志发行工作，有意者请与本刊编辑部联系，经审核合格者，可设为当地工作站负责人（需寄申请书）欢迎高校老师推荐、自荐。作者自留底稿。6、投稿信箱：通信地址：湖北武昌(华中农业大学院内)《现代农业科学》杂志社邮编：430064

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主管单位：吉林省科技厅主办单位：中国科技期刊编辑学会；吉林省科学技术信息研究所编辑出版：《农业与技术》编辑部主编：杨芳ISSN：1671-962XCN：22-1159/S社址：吉林省长春市人民大街4966号邮编：133021

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农业工程学报是好难投。一、《农业工程学报》报道范围主要刊登农业工程学科领域的应用技术基础研究、农业水土工程、农业机械与农业机械化工程、设施农业与生物环境控制工程、农村能源农业废弃物处理与环保工程、农产品产后处理与加工工程、农业自动化与农业信息技术、土地整理工程等方面的学术论文，综述及专家论坛、以及实用技术研究及生产实践运用成果报告。二、《农业工程学报》论文说明作者投稿同时附上论文说明，内容包括(1)本研究的理论和学术水平，实用价值等;解决的关键问题或有何创新;(2)对领域较新内容的论文，可介绍4-5名国内外同行专家(回避与作者有关者)的有关研究情况，如涉及学术观点有分歧的内容时，可声明需回避的审稿专家;(3)初审通过的稿件，需作者提供有关课题管理单位证明材料，作者及代表性论著简介，论文基金项目的批准件的复印件。三、基本要求要求投稿必须为未公开发表的原始研究论文，在某些方面有所创新。论文观点明确、材料翔实、数据正确、论证合理，综述性论文应是农业工程科学及其某一专业领域的最新研究进展、预测发展趋势，结合个人研究提出启发性评价及见解，字数7000字左右。本刊严格执行国家有关标准和规范，投稿请按现行的国家标准及规范撰写稿件;单位采用国际单位制，用相应的规范符号表示。

农业工程类核心期刊哪家好发 5分 1．农业工程学报 2.农业机械学报 3 .灌溉排水（改：灌溉排水学报） 4.水利学报 5.节水灌溉 6.中国农村水利水电 7.干旱地区农业研究 8.粮油加工与食品机械 9.农机化研究 10.粮食与饲料工业 11.江苏理工大学学报.自然科学版（改：江苏大学学报.自然科学版） 12.农业现代化研究 13.拖拉机与农用运输车 14.农业机械现在在征稿阶段，如果想要发论文的话，可以给你推荐个不错的杂志社，我朋友就在那发表的农业工程刊物是省部级吗 “刊物”是由杂志社岀版的书，比如《工业工程》杂志，它是一种岀版物。它没有什么“省部级”，“县团级”的级别。如果一本书都有级别，那真是天大的笑话了。至于这个刊刊物的岀版社关什么级别的人与机构管着，目下在中国这到是不争的事实。农业工程类SCI投稿求助几个农业工程领域的SCI期刊，你可参考一下： 1. AGRARTECHNISCHE FORSCHUNG-AGRICULTURAL ENGINEERING RESEARCH 《农业工程研究》德国 2. AMA-AGRICULTURAL MECHANIZATION IN ASIA AFRICA AND LATIN AMERICA 《亚洲农业机械化》日本 3. APPLIED ENGINEERING IN AGRICULTURE 《农业应用工程》美国 4. BIOSYSTEMS ENGINEERING 《生物系统工程》美国 5. TRANSACTIONS OF THE ASABE 《美国农业工程师协会汇刊》美国中国农业文摘农业工程是什么期刊这个中国农业文摘没有检索到，后边的农业工程倒是有。是农业领域的期刊，偏向的是农业机械方向，关注国内农业机械化发展和技术研究，同时所刊内容也利于促进机械化进度。刊号是11-6025/S。这些是简单介绍，详细资料可在期刊vip上搜一下【《农业工程》国家级期刊农业论文发表】。当然，也可也直接到“农业期刊”分类下看到更多的期刊及介绍。都是可以参考了解的。如果要往农业期刊上投稿自己的论文，还是找编辑沟通了解哪几个是可以投稿的。农业工程学报排名，农业工程学报投稿，农业工程学报怎么样是EI啦，本实验室很多往那投的。期刊水平不错啊农业工程类SCI投稿求助朋友你好，如果投稿更有针对性，命中率会更高一些。这就关系到，你是哪里的？干什么的？写的稿件是什么体裁？什么内容？如果说投稿的话，最好投当地的报刊、网络或者是你从事的职业报刊发表，要投哪个媒体首先要研究哪个媒体，看它需要什么内容、什么体裁、什么格式的稿件，“对症下药”，这样会更轻松一些、方便一些，命中率会更高一些。如果你能够告诉我你的具体情况（干什么工作，哪里的，写的小说的大致内容等），我可以给你一些建议。我1993年开始在部队时开始发表各类文章，包括：报告文学、新闻、诗歌、散文、小说、评论等体裁的，到目前发表的大约5000篇左右吧，有40多篇获奖。另外：投稿时，第一要有信心，第二要投对报刊媒体，这两点非常重要。祝你成功！农业工程类的核心期刊有哪些？国家级的、省级的各有什么？评定高级职称用 1．农业工程学报 2.农业机械学报 3 .灌溉排水（改：灌溉排水学报） 4.水利学报 5.节水灌溉 6.中国农村水利水电 7.干旱地区农业研究 8.粮油加工与食品机械 9.农机化研究 10.粮食与饲料工业 11.江苏理工大学学报.自然科学版（改：江苏大学学报.自然科学版） 12.农业现代化研究 13.拖拉机与农用运输车 14.农业机械【附： 2002年底，国家新闻出版总署报刊司又进一步作了统一答复：（1）期刊无国家级、地方级的区别；（2）目前国家与地方关于期刊的评比与期刊的学术水平无关；（3）“核心期刊”的认定是民间行为，而非 *** 行为；（4）目前新闻出版管理部门还没有制定衡量学术期刊质量的权威标准；（5）新闻出版总署近几年举办过国家期刊奖、全国百种重点社科期刊奖、中国期刊方阵等期刊方面的评奖活动，不能认为获得这些奖项的期刊的学术质量就是高的，“不能作为评职称时入选论文的依据”。这是迄今为止 *** 职能部门最具权威和最新的意见。权威的有关农业工程专业的期刊有哪几个？农业经济湖北农业科学安徽农业科学农业工程学报是核心期刊吗已经查询过了，是核心级的。如果你评副高、高的，级别上，应该非常是符合qikanzj，前提是单位活着负责职称这一块的部门没有指定的期刊的话。。农业类核心期刊好发的有哪些 S 综合性农业科学 1. 中国农业科学 2. 南京农业大学学报 3. 华北农学报 4. 西北农林科技大学学报.自然科学版 5. 华中农业大学学报6. 中国农业大学学报 7. 福建农林大学学报.自然科学版 8. 浙江大学学报.农业与生命科学版 9. 扬州大学学报.农业与生命科学版10. 湖南农业大学学报 11. 华南农业大学学报 12. 河北农业大学学报13. 西南农业学报 14. 江西农业大学学报 15. 河南农业大学学报16. 吉林农业大学学报 17. 安徽农业科学 18. 上海农业学报 19. 中国农学通报 20. 沈阳农业大学学报 21. 西北农业学报 22. 四川农业大学学报 23. 安徽农业大学学报 24. 江苏农业科学 25. 江苏农业学报 26. 云南农业大学学报 27. 山东农业大学学报.自然科学版28. 浙江农业学报 29. 内蒙古农业大学学报.自然科学版 30. 广东农业科学 31. 甘肃农业大学学报 32. 湖北农业科学 33. 新疆农业科学 34. 广西农业生物科学 35. 东北农业大学学报 36. 贵州农业科学 37. 河南农业科学 38. 新疆农业大学学报 S1农业基础科学 1. 土壤学报 2. 水土保持学报 3. 土壤 4. 土壤通报 5. 植物营养与肥料学报 6. 水土保持通报 7. 水土保持研究 8. 土壤肥料（改名为：中国土壤与肥料） 9. 生态环境 10. 中国水土保持 11. 中国生态农业学报 S2 农业工程 1. 农业工程学报 2. 灌溉排水学报 3. 农业机械学报 4. 节水灌溉 5. 中国农村水利水电 6. 干旱地区农业研究 7. 农机化研究 8. 中国农机化 S3,5 农学,农作物 1．作物学报 2.中国水稻科学 3.麦类作物学报 4.玉米科学5.杂交水稻 6.棉花学报 7.中国油料作物学报 8.大豆科学 9.种子10.核农学报 11.农业生物技术学报 12.中国棉花 13.作物杂志 14.植物遗传资源学报 15.中国菸草科学来源于：2008中文核心期刊目录

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您好，期刊导航网经过认真核查，很负责任的说，这家期刊是国家级期刊，详细内容如下：《农业与技术》杂志创刊于1980年，由中国科技期刊编辑学会、吉林省科学技术信息研究所主办，农业与技术杂志社编辑出版的国家级农业综合性刊物。本刊国内统一刊号：CN22-1159/S，国际标准刊号：ISSN1671-962X，广告经营许可证：吉工商广字01028。

本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。

文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。

专题--农业机器人与智能装备

Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment

[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.

CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.

摘要：为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。

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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.

WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.

摘要：鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。

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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.

WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.

摘要：实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。

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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.

ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.

摘要：自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为探索天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。

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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.

LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.

摘要：依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。

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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.

FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.

摘要：针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。

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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.

DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.

摘要：为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。

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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.

HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.

摘要：针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。

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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.

WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.

摘要：果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。

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