机器人技术与应用论文的参考文献

在国内学术期刊上发表了学术论文16篇，其中：与机器人技术或机电一体化技术相关的论文如下：院1、姜生元，陈明，邓宗全，于卫真，李瑰贤 1999年，管内拖缆作业机器人拖线力计算方法研究《管道技术与设备》 (5):39~41 kaoyangj2、姜生元，邓宗全，李瑰贤 2000年，基于传动效率的移动副设计方法《机械传动》24(4):3~5 336260 373、邓宗全，姜生元，李瑰贤，陈明，李斌，宋月娥 2000年，管内恒力清刷机构及其动力学分析《机器人》22(3):224~229 同济4、张永顺，邓宗全，姜生元，蔡鹤皋 2000年，管内机器人移动载体机电动力学驱动特性的研究《机器人》22(1):23~27 同济5、邓宗全，张永顺，姜生元，于卫真 2000年，管道内喷液轨迹线的计算方法研究《哈尔滨工业大学学报》32(6):97~996、姜生元，邓宗全，李斌，于卫真，李瑰贤 2001年，内置动力源管内X射线探伤机器人的研制《机器人》23(3):211~2167、姜生元，邓宗全，李斌，李瑰贤 2001年，可编程逻辑控制器在管道机器人控制系统中的应用《无损检测》 23(6):234~2378、姜生元，邓宗全，李瑰贤 2002年，三轴差速器及其在管道机器人驱动系统中的应用研究《中国机械工程》13(10):877~8799、杨斌久，姜生元，耿德旭，庞绍平 2002年，三轴差速器的设计及应用《吉林大学学报》（工学版）32(4):70~7510、李建永，姜生元，韩宝琦 2003年，液压综合实验台CAT系统的研究《机电产品开发与创新》(3):37~3911、DENG Zong-quan， WANG Shao-chun， HU Ming， JIANG Sheng- 2003， Dynamics analysis of drawing cables for pipe robot over long Journal of Harbin Institute of T10(1):55~6012、姜生元，韩宝琦，康长吉2004年， PLC在缆索机器人监控系统中的应用《吉林大学学报》(信息科学版): 已录用待发表。

自动化的内容按其理论途径、技术手段和处理对象的不同，可以将之大致划分为控制理论、工程系统与控制、系统科学与系统工程、模式信息处理、智能系统与知识工程，以及机器人学和机器人技术六大部分。控制理论研究的是如何按被控对象和环境的特性，通过能动地采集和运用信息施加控制作用而使系统正常运行并具有预定的功能。控制理论在20世纪的人类科技进步中起到了举足轻重的作用，为解决当今社会的许多挑战性问题产生了积极的影响，提供了科学的思想方法论，为许多产业领域实现自动化奠定了理论基础。如今，它更是成功的运用并渗透到工农业生产、科学技术、军事、生物医学、社会经济及人类生活的众多领域。工程系统与控制研究各种工程系统控制和设计的问题。从单一的自动控制装置到一个生产过程的自动化，直到整个工厂、企业的控制、管理和经营决策一体化，都是其研究的内容。工程系统与控制技术广泛应用于制造生产的各个领域。其中最具影响力的、发展前景最为可观的当属现代集成制造系统（CIMS）。从最广的意义说，CIMS可以包括从企业长远规划、市场分析、研发策略、产品规划、设计投产、资源分配，到车间一级的具体计划调度、生产活动的监督控制、质量控制、产品检验，直到销售服务、市场反馈等整个企业经营的全过程。这样一种全盘、综合自动化的生产过程可以使企业以更高效高质的服务更好地满足市场要求，提高企业效益，增强企业的商业竞争能力。系统科学研究的是在最一般意义下，由相互作用、相互联系的事物按一定结构组成并具有某种总体功能的各种系统的运动规律、行为特征以及如何进行设计和控制的问题。它主要应用于运筹学、控制论、信息论等多个学科分支，成为自动化学科的一个重要研究领域并得到蓬勃的发展。模式识别，亦称模式信息处理，其本来意义是研究用计算机对一般由人类感觉器官接受的图象、文字、语音等模式信息进行处理、描述和分类的学科。在更广的含义下，模式识别也可泛指任何对一般事物抽取概念特征进行判断和分类的过程。模式识别的应用方向包括计算机视觉，文字、文本识别，语音识别和理解等多个领域。中国在模式识别领域正处于世界领先地位，许多中国学者都为此做出了重要贡献。人工智能研究的主要是如何用机器模仿人类智能活动的某些方面，延伸人脑功能的问题。现代科学技术的迅速发展和重大进步，已经对控制和系统科学提出了新的更高的要求，自动化控制理论正面临着新的发展机遇和严峻挑战。传统控制理论在解决一些具有不确定性、难以构建精确数学模型、复杂多变的问题上遇到了不少难题。这就需要建造出这样的机器，使它能够在复杂变化的环境中，能够实时应变，进行灵活判断、决策以实现更高层次的自动化系统智能控制。简单地说，自动控制的出路之一就是实现控制系统的智能化[5]。人工智能作为一个前沿科学，发展极为迅速，最具影响力的分支有基于“知识表达”的专家系统和“简单处理器的复杂系统”——人工神经元网络。这些领域不仅具有深刻的认识论意义，对许多科学和技术领域的发展有深远的影响，而且在自动控制、信息处理以及将计算机用于判断决策和问题求解的应用领域里都得到了广泛的应用，表现出巨大的生命力。机器人学与机器人技术机器人是一类特殊的自动化机器，它具有与人的四肢相比拟的运动机构，可接受视觉、听觉、触觉等传感信息，在处理器的指挥下完成各种机器操作功能。机器人不仅可以把人类从恶劣条件、繁重单调的作业中解放出来，而且在力量、精度和速度，以及在特殊环境下生存和工作能力各方面都有人类无法替代的优点。正因如此，机器人技术在工业、国防和科学技术中得到了日益广泛的应用，并且有力地推动了相关学科和技术领域的发展，从而使它成为现代自动化学科中一个活跃而富有魅力的研究领域。

传感器技术与应用论文参考文献

本课题研究的意义：（填写课题在理论上和应用上的价值）本课题研究的是压力电缆传感器与CCD系统在防盗，监视，监测等需求中的结合运用。针对其特征，可将其应用在监狱，劳改所，戒毒所，用于监测。也可用于博物馆，家庭等，起到防盗作用。在这些应用领域中，要求传感器的隐蔽性和对现场情况的及时了解，所以将压力电缆传感器和CCD结合一起运用，此传感器不易被发现，与CCD一起运用，可起到更好的防盗，监测作用。随着科技的发展，人们对于用于公共事业或者是私人需求的防盗监视产品的要求越来越高，人们要求高效率，高性能（例如能同时适应高温和低温等特殊环境），低成本，操作简单等，本课题正是为适应这种社会需求而产生的。调研（社会调查）情况：传感器技术是现代测量和自动化系统的重要技术之一，从宇宙开发到海底探秘，从生产的过程控制到现代文明生活，几乎每一项技术都离不开传感器，因此，许多国家对传感器技术的发展十分重视。如日本把传感器技术列为六大核心技术（计算机、通信、激光、半导体、超导体和传感器）之一。在各类传感器中压力传感器具有体积小、重量轻、灵敏度高、稳定可靠、成本低、便于集成化的优点，可广泛用于压力、高度、加速度、液体的流量、流速、液位、压强的测量与控制。除此以外，还广泛应用于水利、地质、气象、化工、医疗卫生等方面。由于该技术是平面工艺与立体加工相结合，又便于集成化，所以可用来制成血压计、风速计、水速计、压力表、电子称以及自动报警装置等。压力传感器已成为各类传感器中技术最成熟、性能最稳定、性价比最高的一类传感器。 CCD广泛应用在数码摄影、天文学，尤其是光学遥测技术、光学与频谱望远镜，和高速摄影技术如Lucky imaging。CCD在摄像机、数码相机和扫描仪中应用广泛，只不过摄像机中使用的是点阵CCD，即包括x、y两个方向用于摄取平面图像，而扫描仪中使用的是线性CCD，它只有x一个方向，y方向扫描由扫描仪的机械装置来完成。 CCD的加工工艺有两种，一种是TTL工艺，一种是CMOS工艺，现在市场上所说的TTL和CMOS其实都是CCD，只不过是加工工艺不同，前者是毫安级的耗电量，而后者是微安级的耗电量。TTL工艺下的CCD成像质量要优于CMOS工艺下的CCD。CCD广泛用于工业，民用产品。拟采用研究方法：（具体写本课题的研究方法和实施方案）（1）根据压力电缆传感器的特性，设计检测前端电路，电路满足耐高温和耐低温的特点，如出现越界情况时，压力电缆传感器检测出情况后报警，同时CCD监测到现场情况，将传感器报警信号与CCD监测信号发送到同一网关节点，然后网关节点将信号通过无线方式发送到上位机。其中精简 51 内核作为网关结点的微处理器。整体结构图如下：（2）前端电路主要包括压力模块，CCD模块。其中，压力模块包括压力传感器单元和信号放大单元，其中压力传感器模块用于感应外部压力，并将压力转换成差分电压值，信号放大单元主要用于放大输入的电压信号，并由差分信号转换为单路电压信号。研究计划：（填写课题的研究内容和时间节点）（阶段时间表： 2012年3月15日毕业设计开题，学生交毕业设计开题报告，答辩 2012年5月9日；学院进行毕业设计中期检查，交译文 2012年5月30日；交毕业设计论文，学院集中审阅 2012年6月11-15学生毕业答辩) 文献综述（不少于1000字正文+15篇参考文献，其中应包含英文参考文献） 1．在电子计算机、机器人、自动控制技术等技术中应用广泛。实际应用十分广泛，大至数控机床、汽车小至家用电器都有传感器。传感器的安装、连接方式等多方面因素都能影响传感器的测量结果。只有通过实践，亲自动手使用传感器，才能知道传感器的应该与其他电路如何连接，怎样才能正常工作。我们通常使用的压力传感器主要是利用压电效应制造而成的，这样的传感器也称压电传感器压电传感器中主要使用的压电材料包括有石英、酒石酸钾钠和磷酸二氢胺。其中石英（二氧化硅）是一种天然晶体，压电效应就是在这种晶体中发现的，在一定的温度范围之内，压电性质一直存在，但温度超过这个范围之后，压电性质完全消失（这个高温就是所谓的“居里点”）。压电效应是压电传感器的主要工作原理，压电传感器不能用于静态测量，因为经过外力作用后的电荷，只有在回路具有无限大的输入阻抗时才得到保存。实际的情况不是这样的，所以这决定了压电传感器只能够测量动态的应力。压电传感器主要应用在加速度、压力和力等的测量中。压电式加速度传感器是一种常用的加速度计。它具有结构简单、体积小、重量轻、使用寿命长等优异的特点。压电式加速度传感器在飞机、汽车、船舶、桥梁和建筑的振动和冲击测量中已经得到了广泛的应用，特别是航空和宇航领域中更有它的特殊地位。压电式传感器也可以用来测量发动机内部燃烧压力的测量与真空度的测量。也可以用于军事工业，例如用它来测量枪炮子弹在膛中击发的一瞬间的膛压的变化和炮口的冲击波压力。它既可以用来测量大的压力，也可以用来测量微小的压力。 CCD图像传感器，也就是电荷耦合器件图像传感器。可以将图像资料由光信号转换成电信号，是一种进入影像世界不可缺少的取像元件。CCD图像传感器与传统的摄像管比较，具有体积小、重量轻、用电省、价格低、寿命长、防震性强以及不受磁场影响等优点。对于多监控摄像机系统，希望所有的视频输入信号是垂直同步的，这样在变换摄像机输出时，不会造成画面失真，但是由于多摄像机系统中的各台摄像机供电可能取自三相电源中的不同相位，甚至整个系统与交流电源不同步，此时可采取的措施有：均采用同一个外同步信号发生器产生的同步信号送入各台摄像机的外同步输入端来调节同步，从而获得合适的垂直同步，相位调整范围0~360度。 CCD感光元件的核心是感光二极管 (photodiode)，该二极管在接受光线照射后产生输出电流，电流强度与光照强度相对应。 CCD感光元件除包括感光二极管之外，在其周边还包括一个用于控制相邻电荷的存储单元，但感光二极管占据了绝大数面积，也就是说CCD感光元件中的有效感光面积较大，在同等条件下可接收到较强的光信号，对应的输出电流也较强，表现在输出结果上即捕捉的图像内容丰富、清晰；工作原理：在接受光照后，感光元件产生相对应的电流，电流大小与光强相对应，因此感光元件输出的电信号是模拟的。在CCD中，每个感光元件并不对此做进一步处理，而是将电信号直接输出到下一个感光元件的存储单元，结合该元件生成的模拟信号后在输出给第三个感光元件，依次类推，知道结合最后一个感光元件的信号最终形成统一的输出。由于感光元件生成的电信号很微弱，无法直接进行模数转换工作，因此这些输出数据必须做统一的放大处理，这项任务由传感器中的放大器专门负责，经放大器处理之后，每个像点的电信号强度都获的同样幅度的增大，但由于CCD本身无法进行AD转换，因此还需要一个专门的模数转换芯片进行处理，最终以、二进制数字图像矩阵的形式输出给专门的DSP处理芯片。以计算机、单片机实验开发系统完成程序编辑、编译、下载程序等任务。参考文献： [1]张建民传感与检测技术机械工业出版社 [2]刘笃仁，韩保君，刘靳传感器原理及应用技术西安电子科技大学出版社， [3]孙运旺传感器技术与应用浙江大学出版社09 [4]马斌单片机原理及应用人民邮电出版社，10 [5]王建校，王建国51 系列单片机及C51 程序设计科学出版社， [6]徐维祥，刘旭敏单片机微型计算机原理及应用大连理工大学出版社， [1]贾石峰传感器原理与传感器技术机械工业出版社， [7] 张一斌，余件坤单片机原理课程设计中南大学出版社， [8] 戴佳，戴卫恒51单片机C语音应用程序设计实例精讲电子工业出版社， [9] 龙威林，杨冠声，胡山单片机应用入门化学工业出版社， [10] 齐向东，刘立群单片机控制技术实践中国电力出版社， [11] 边春元，李文涛，江杰C51单片机典型模块设计与应用机械工业出版社， [12]CCD Image Sensors and Analog-to-Digital Conversion [13] DENVIR D J， CONROY E Electron Multiplying CCDs[Z] P SPIE， 2003， 4877: 55～ [14] JERRAM P， POOL P， BELL R， et The LLLCCD: Low Light Imaging without the need for an intensifier[Z] P SPIE， 2001， 4306: 178～ [15]Piezo Polymer Coax Cable

CMOS模拟集成温度传感器的设计

室内空气质量检测与传感器的应用　　 [摘要]室内空气品质对人的影响至关重要，利用传感器检测空气质量是当今流行的一种方法，本文介绍了传感器在空气质量检测方面的原理应用，分析了当前气体传感器的优点和不足，以及气体传感器的发展趋势和前景。　　[关键词]空气质量气体传感器室内环境污染　　　　一、空气对于人的重要性　　人们每时每刻都离不开氧，并通过吸入空气而获得氧。一个成年人每天需要吸入空气达6500升以获得足够的氧气，因此，被污染了的空气对人体健康有直接的影响。人的一生中有90%以上时间在室内度过，可见，室内空气品质对人的影响更是至关重要。　　二、室内环境污染背景　　当今，人类正面临“煤烟污染”、“光化学烟雾污染”之后，又出现了“室内空气污染”为主的第三次环境污染。美国专家检测发现，在室内空气中存在500多种挥发性有机物，其中致癌物质就有 20多种，致病病毒 200多种。危害较大的主要有:氡、甲醛、苯、氨以及酯、三氯乙烯等。大量触目惊心的事实证实，室内空气污染已成为危害人类健康的“隐形杀手”，也成为全世界各国共同关注的问题。据统计，全球近一半的人处于室内空气污染中，室内环境污染已经引起7%的呼吸道疾病，22%的慢性肺病和15%的气管炎、支气管炎和肺癌。　　三、关于开展室内空气质量服务的几点设想　　着手调查国内家庭和办公室内空气质量的基本情况。　　了解并着手引进室内空气质量检测设备。　　进行规模较大的宣传活动，首先应由气象主管部门与环保主管部门联合建立室内空气质量问题的管理机制。　　对国际环保部门有关室内空气质量的法规、技术标准、室内污染测定方法及对测定仪器等问题进行专门的调查和研究。　　四、空气检测仪的强力武器——传感器　　检测技术是人们认识和改造世界的一种必不可少的重要技术手段。而传感器是科学实验和工业生产等活动中对信息资源的开发获取、传输与处理的一种重要工具。下面将介绍六种在空气质量检测方面发挥重要作用的传感器。　　金属氧化物半导体式传感器。金属氧化物半导体式传感器利用被测气体的吸附作用，改变半导体的电导率，通过电流变化的比较，激发报警电路。由于半导体式传感器测量时受环境影响较大，输出线形不稳定。金属氧化物半导体式传感器，因其反应十分灵敏，故目前广泛使用的领域为测量气体的微漏现象。　　催化燃烧式传感器。催化燃烧式传感器原理是目前最广泛使用的检测可燃气体的原理之一，具有输出信号线形好、指数可靠、价格便宜、无与其他非可燃气体的交叉干扰等特点。催化燃烧式传感器采用惠斯通电桥原理，感应电阻与环境中的可燃气体发生无焰燃烧，是温度使感应电阻的阻值发生变化，打破电桥平衡，使之输出稳定的电流信号，再经过后期电路的放大、稳定和处理最终显示可靠的数值。　　定电位电解式传感器。定电位电解式传感器是目前测毒类现场最广泛使用的一种技术，在此方面国外技术领先，因此此类传感器大都依赖进口。定电位电解式气体传感器的结构:在一个塑料制成的筒状池体内，安装工作电极、对电极和参比电极，在电极之间充满电解液，由多孔四氟乙烯做成的隔膜，在顶部封装。前置放大器与传感器电极的连接，在电极之间施加了一定的电位，使传感器处于工作状态。气体与的电解质内的工作电极发生氧化或还原反应，在对电极发生还原或氧化反应，电极的平衡电位发生变化，变化值与气体浓度成正比。　　迦伐尼电池式氧气传感器。迦伐尼电池式氧气传感器的结构:在塑料容器的一面装有对氧气透过性良好的、厚10-30μm的聚四氟乙烯透气膜，在其容器内侧紧粘着贵金属(铂、黄金、银等)阴电极，在容器的另一面内侧或容器的空余部分形成阳极(用铅、镉等离子化倾向大的金属)。用氢氧化钾。氧气在通过电解质时在阴阳极发生氧化还原反应，使阳极金属离子化，释放出电子，电流的大小与氧气的多少成正比，由于整个反应中阳极金属有消耗，所以传感器需要定期更换。目前国内技术已日趋成熟，完全可以国产化此类传感器　红外式传感器。红外式传感器利用各种元素对某个特定波长的吸收原理，具有抗中毒性好，反应灵敏，对大多数碳氢化合物都有反应。但结构复杂，成本高。　　PID光离子化气体传感器。PID由紫外灯光源和离子室等主要部分构成，在离子室有正负电极，形成电场，待测气体在紫外灯的照射下，离子化，生成正负离子，在电极间形成电流，经放大输出信号。PID具有灵敏度高，无中毒问题，安全可靠等优点。　　五、气体检测仪器仪表产业发展现状深度分析　　近年来，随着中国经济的高速发展，仪器仪表产业也得到了快速发展，自2004年产销首次突破千亿元大关，行业发展进入了快车道，2006年行业总产值突破两千亿元;2007年仪器仪表行业总产值达3078亿元，增长率高达5%;据仪器仪表行业协会统计，08年上半年仪器仪表行业总产值实现 9亿元，同比增长8%，其中分析仪器、环境监测仪器仪表增长率高达32%。　　科学技术的进步为气体检测仪器仪表行业的发展提供了条件，市场和政府政策的推动、人们安全意识的提高、相关法规法律的完善是气体检测行业发展的核心动力，这些推动使气体检测仪器仪表行业处于产业高速增长期。　　从技术发展的角度看，根据使用传感器原理的不同，常见的气体检测仪器仪表各自有适用气体及应用领域，新技术新产品正在成为未来气体检测仪器仪表的主流。　　六、对未来空气质量检测的展望　　随着人们生活水平的不断提高和对环保的日益重视，对各种有毒、有害气体的探测，对大气污染、工业废气的监测以及对食品和居住环境质量的检测都对气体传感器提出了更高的要求。纳米、薄膜技术等新材料研制技术的成功应用为气体传感器集成化和智能化提供了很好的前提条件。气体传感器将在充分利用微机械与微电子技术、计算机技术、信号处理技术、传感技术、故障诊断技术、智能技术等多学科综合技术的基础上得到发展。研制能够同时监测多种气体的全自动数字式的智能气体传感器将是该领域的重要研究方向。　　　　参考文献: 　　[1]陈艾敏感材料与传感器[M]北京:高等教育出版社　　[2]高晓蓉传感器技术[M]成都:西安交通大学出版社　　[3]彭军传感器与检测技术[M]北京:高等教育出版社　　[4]王元庆新型传感器原理及应用[M]北京:机械工业出版社　　[5]赵茂泰智能仪器原理及应用[M]北京:电子工业出版社

机器人技术与应用论文2000

最多追加100好吧，怎么都喜欢骗人啊微型机器人的发展和研究现状摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支，由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业，近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人，在分析了其特点和性能的基础上，讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题，并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。关键词: 微型机器人; 微驱动器近年来，采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。因此，作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点，这方面的研究不仅有强大的市场推动，而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究，重点是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基金、863 高技术研究发展计划等的资助下，有清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究，并分别研制了原理样机。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。 1 微型机器人的发展和研究状况根据国内开展微型机器人研究的实际情况，我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的，其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同，其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同，因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此，微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合技术应用的发展，使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础[1] 。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人，可用于细小管道的检测，在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动，而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人，在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s ，最大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人，此种微型机器人的最大运动速度为5mm/ s ，负载可达20N ，具有很高的运动精度，负载大，但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人，上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压电薄膜微小管道机器人其运动机理，该机器人采用双压电薄膜驱动器，相对于单压电薄膜，增大了驱动力，提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达到15mm/ s ，具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展近几年来，医疗机器人技术的研究与应用开发进展很快，微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用领域，据日本科学技术政策研究所预测，到2017 年医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科医生”的计划，并正在开发能在人体血管中穿行、用于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”，实际上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置，吞入体内，可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人，未来可移动单一细胞或捕捉细菌，进而在人体内进行各种手术。国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型医疗机器人的研究，取得了一些成果。无损伤医用机器人主要应用于人体内腔的疾病医疗，它可以大大减轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手术术微型机器人，该机器人将CCD 摄像系统，手术器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部，通过开在患者腹部的小口，伸入腹腔进行手术。其特点是响应速度快，运动精度高，作用力与动作范围大，每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作，图2 所示的是利用腹腔手术机器人进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用微型机器人的原理样机，该微型机器人以悬浮方式进入人体内腔(如肠道，食道) ，可避免对人体内腔有机组织造成损伤，运行速度快，速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型医疗机器人以外，国内外一些科研工作者广泛开展了进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配备相应的传感器和作业装置，在军事和民用方面具有非常好的发展前景。美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上最小的机器人，这部机器人重量不到28g ，体积为 411cm3 ，腿机构为皮带传送装置，该机器人可以代替人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型城市搜救机器人，该机器人曾在2001 年“9111”事件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研制出只有蚂蚁大小的微型机器人，该机器人可以进入空间非常狭小的环境从事修理工作，身体两侧有两个圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊的任务。由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机能，因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿生学原理，利用六套并联平面四连杆机构、微型直流电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生机器人，体积微小，具有良好的机动性。该机器人长 30mm，宽40mm，高20mm，重613 克，其步行速度达到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化微驱动器是MEMS 最主要的部件，从微型机器人的发展来看，微驱动技术起着关键作用，并且是微机器人水平的标志，开发耗能低、结构简单、易于微型化、位移输出和力输出大，线性控制性能好，动态响应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题许多执行机构都是通过电能驱动的，但是对于微型移动机器人而言，供应电能的导线会严重影响微型机器人的运动，特别是在曲率变化比较大的环境中。微型机器人发展趋势应是无缆化，能量、控制信号以及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真正实用化，必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技术，同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医疗、军事以及核电站为应用背景，在这些十分重要的应用场合，机器人工作的可靠性和安全性是设计人员必须考虑的一个问题，因此要求机器人能够适应所处的环境，并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结构上比例缩小，其发展在一定程度上和微驱动器和精加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机构设计理论上进行创新，研究出适合微型机器人的移动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统微机器人要完成特定的作业，其自身定位和环境的识别能力是关键，开发微视觉系统，提高微图象处理速度，采用神经网络及人工智能等先进的技术来解决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关键。 3 结论微机器人还处于实验室理论探索时期，离实用化还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解决，这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科的发展。只有当这些问题解决以后，微型机器人的实用化才会成为可能。我们要勇于创新，抓住这个前沿课题，将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影响较大的领域。

我的论文，基于STM32的多关节机器人设计，图文详细，绝对满足你的需求网页链接

机器人技术与应用论文范文

传感器在机器人技术中的应用研究去年我有写过的可以给你帮助

!!!ediwurfyh8ewrfuyeirheri哈斯无色请勿i

机器人技术与应用论文选题

不是的！ 1、三D设计是新一代数字化、虚拟化、智能化设计平台的基础。它是建立在平面和二维设计的基础上，让设计目标更立体化，更形象化的一种新兴设计方法。学习设计的美术的确很重要。主要是要对立体方面有感觉，但如果经过自己的锻炼和对软件的熟练程度。克服这点小问题应该是可以的。最主要的就是你有足够的时间锻炼自己。熟练对软件的掌握。要相信自己可以。不要硬着头皮去做。每个东西都技巧。 2、人工智能技术的基本原理、控制方法及应用。在简述人工智能的理论与方法基础上，较详细地介绍了人工智能在工业领域中的应用，包括人工智能基础知识专家系统、智能控制、计算智能及其应用、数据挖掘与智能决策、智能制造、智能机器人、综合集成智能系统和智能系统及装备实例等。