发表无人驾驶论文
随着汽车越来越广泛地进入家庭，驾驶技术就让我们越来越重视了。下面是由我整理的驾驶技术论文，谢谢你的阅读。
浅谈汽车节油驾驶技术
【摘 要】全球能源十分紧缺，这种形势相当严峻，因此各种节能技术节能措施成为各国研究的重点。然而由于我国能源形势并不乐观，加上在整体能源消耗中，汽车耗能所占的比例越来越大，目前我国石油主要是从国外进口，因此节能在我国更是一项紧迫任务。影响汽车燃料消耗量的因素主要有车辆技术、道路环境条件及汽车运用三大方面， 汽车操纵者对车辆的操控行为即汽车驾驶是汽车运用方面影响汽车燃料消耗的关键环节。本文分析了影响汽车油耗的因素，并对目前常用的驾驶节油措施进行探讨。
【关键词】汽车节油;驾驶技术;节油措施
1.影响汽车油耗的关键因素
1.1驾驶员的驾驶习惯
司机驾驶技术水平的高低会导致油耗的多少。随着汽车越来越广泛地进入家庭，我国非专业驾驶员越来越多，有些驾驶员的不良驾驶习惯，会导致油耗增加。驾驶技术熟练的司机要比普通司机节约8%-10%的燃油。如果车辆过重也会导致在行驶过程中消耗更多燃油，有些司机习惯把后备箱当成储藏室，一些非必要的生活用品堆积在车内，这些都是导致汽车大量耗油的因素之一。此外在加油门的时候一定要平缓，不要猛踩油门，若车辆停止后猛踩油门踏板或者用力踩刹车都会增加车辆的耗油量，开车不要开快车。红灯或停车，应提前收油并尽可能减少刹车次数。
1.2发动机技术
发动机对车来说就是心脏，是核心部分，因此发动机的好坏直接关系到车辆本身的性能。目前汽车发动机技术已经非常成熟，其中日本汽车公司在发动机的经济性方面的研究尤为突出，与国外成熟的发动机生厂商相比较，我国在技术方面与其之间还存在很大的差距，发动机的核心技术仍然还没有掌握。汽油发动机在目前车辆中被广泛使用，但与柴油发动机相比较，在燃烧效率方面远远不如柴油发动机，所以在节能方面也不如柴油发动机，因此今后的乘用车中可以将柴油发动机作为发动机的首选，也是研究节能技术的一个重点。
1.3车身的风阻系数
风阻是车辆行驶时来自空气的阻力，汽车车身质量是影响风阻的直接原因。若汽车行驶速度比较低时，风阻对汽车燃料消耗的影响不大，但是汽车若要高速行驶时车身的风阻对汽车燃料的消耗远远大于汽车克服地面的摩擦力所消耗的燃料量。因此减小车辆在行驶过程中的风阻系数对于节能是很重要的课程，减少风阻系数的措施有降低汽车自身重量以及将汽车车身设计成流线型，这些都能减少空气阻力，有利于汽车节能。
2.汽车驾驶节油方法
2.1提高驾驶技术
驾驶员的驾驶技术水平是影响汽车运行油耗的最大因素，因此驾驶员掌握合理的驾驶方法对于节能是很有效果的。
2.1.1预燃保温
控制发动机的温度可以有效的减少燃油消耗。通常情况下发动机的温度应该控制在80oC-90oC之间，如果发动机温度过高，不但燃料不能充分燃烧，也会降低发动机油润滑效果，使得摩擦系数加大，机器运转时就会收到更大的阻力，这进一步增加了燃料消耗。通常在夏季气温比较高，汽车预热时间大大缩短，一般只要启动汽车让其预热1-2rain就可以，但是在冬季的时候，由于户外温度过低，汽车预热的时间就要长一些，可以让汽车缓慢行驶两公里自然加热，这样做的目的是减少发动机的磨损，并能够使润滑系统更好的工作，最终达到节能的目的。
2.1.2平稳起步
汽车的启动包括平路启动和斜坡启动两部分。汽车在平路上启动时首先左脚踩下离合器踏板，将挡位置于1档，然后左脚缓慢抬起离合器踏板，同时右腿轻踩加速器，然后慢慢抬起离合器踏板，车辆平稳起步后，变换挡位到2档，尽可能不用低挡行驶。在汽车起步这个过程中，实现平滑启动，让发动机转速和车速协调好，保持在合理的范围内，可以实现良好的节油效果。
2.1.3中速行驶
司机应该根据道路状况，车辆的负载条件来使车辆在经济的车速下行驶，司机有可能在实际驾驶车辆时对道路情况不熟悉，可能不能确定车辆是否在经济速度下运行，这时候司机可以参照发动机的转速，看转速是否在经济速度的状态下，通常情况下发动机运行在一个适度的速度时最省油。
2.2养成良好车辆保养习惯
2.2.1发动机
发动机就是汽车的心脏，如果发动机损坏，直接影响汽车的使用寿命、耗油量和性能等。常见的发动机故障主要有以下八种原因：不按期保养、机油变质及机油滤芯不畅、空气滤芯堵塞、进气管道过脏、曲轴箱油泥过多、燃油系统保养不善、水箱生锈结垢以及冷却系统状况不良。空气滤芯要定期进行清洁，进气管道要时常清洁才能保证进气的顺畅，使燃油充分燃烧。
2.2.2保持标准胎压和正确的前轮定位
要养成定期检查轮胎气压的习惯，如果轮胎内压力过高容易引起轮胎爆胎，此外也会加速避震器的损耗增。但是如果轮胎内的压力过低时，加大了轮胎在滚动过程中与地面的摩擦力，从而造成轮胎的损耗也会多消耗一部分燃料。此外，确保正确的前轮定位是必要的，若前束不平衡，在加大轮胎磨损的同事也会增加车辆在行驶过程中的阻力，油耗也越来越多。
2.2.3机油的更换及选择
当我们更换机油时一般集中在油的级别和粘度两个指标上，如果机油的粘稠度比较高，这样的机油流动性就会很差，可能会损耗大量的能量。因此，在高温和重载荷下工作条件下采用这种机油比较合适。低温，低负荷下工作的条件下就比较适合使用比较稀释的机油。
2.3培养良好的驾驶习惯
司机在驾驶车辆时要时刻关注道路情况，尽量减少车辆紧急制动、猛加油门或者急转弯，车辆在道路行驶时司机不仅要看正前方的车辆，也要时刻关注前两三辆车的行驶情况，如发生事故可以做到提前采取避让措施。车辆在切忌低档高速行驶;通常汽车预热的时候可以让汽车缓慢行驶两公里自然加热，这样做的目的是减少发动机的磨损，并能够使润滑系统更好的工作，最终达到节能的目的。
2.4行车温度控制
行车温度包括冷却水温度、机油温度、齿轮油温度，其中发动机冷却水温度对车辆油耗影响很大。正常的发动机冷却水温度，可以保持发动机具有良好的动力性和经济性。第一次将油箱加满，记录行驶里程，之后再次加满油箱，记录这次的加油量以及这次能够行驶的里程，将第二次记录的里程数与第一次记录里程数进行相减，得到一个差值，用第二次加油量与这个差值进行相除，得到的值乘一百就是车辆的百公里要耗费的实际油量(加油量÷公里数×100=百公里耗油量)，也可以通过这个实验得到多组数据，对这些数据求平均值，即可得到油耗的均值。燃油经济性是一个涉及多方面因素的研究。因此，如何节省汽车燃料还是不能局限于某一点或某一方面。
2.5合理使用汽车空调
车速低于60km/h时， 可以打开车窗通风，或者只用空调的通风功能， 不必开空调制冷功能，这样空调的压缩机就不会启动，不会消耗发动机的功率，节省燃油。如果车速超过80km/h时，应关闭车窗开启空调调节车内空气，避免开窗空气阻力变大，且空调的温度不应设定过低，以人体感觉舒适为原则。
3.总结
我国由于汽车业的高速发展以及越来越多的私家车的使用，造成我过石油供应和需求的差距越拉越大。有数据显示，60%的原油被提炼成了汽油，而这些汽油正是被越来越多的汽车所消耗。驾驶节能在节省燃油、减少废气的排放的同时，也能有效降低了道路交通事故的发生，减少了零部件的磨损，提高车辆的使用寿命。因此，汽车的节能技术的研究对我国汽车业的发展至关重要。
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2002年获北京航空航天大学通信与信息系统工学博士学位。研究方向包括通信与信息系统、多路信息传输与处理，无人驾驶飞行器的测控系统、信号采集与处理及可视化以及模拟集成电路的设计。发表论文10 余篇。研究项目·共轴式无人直升机测控信息的采集和处理·共轴式无人直升机测控信息的可视化和误差分析·共轴式无人直升机导航地面测试系统·共轴式无人直升机测控信息的多传感器信息融合技术·无线电测控系统中舰载无人直升机着舰技术发表论著赵琦，张晓林， “基于Windows平台的无人机导航地面测试软件的设计”，《北航学报》，2003年第1期。赵琦，张晓林，“运用面向对象的方法设计无人直升机地面信息处理系统”，《北航学报》，2002年第4期。赵琦，张晓林，“共轴式无人驾驶直升机飞行数据可视化系统的设计”，《航空学报》，2001年第22卷总第172期。赵琦，张晓林，“某无人机地面监控系统中航空仪表的设计与实现”，《遥测遥控》，2000年第21卷第1期。赵琦，张晓林，“共轴式双旋翼无人驾驶直升机地面监控系统人机界面的实现”，《遥测遥控》，1999年第20卷第6期。赵琦，张晓林， “Windows95 环境下串行通信在测控地面站系统中的应用”，《遥测遥控》，1999年第20卷第1期。获得主要荣誉获航空科技进步二等奖1项（排名7）。
轨道无人驾驶论文发表
首先申明我是个外行的小白，姑且发表一下我的看法吧，非技术细节层面，因为我也不懂技术。不喜勿喷，也别鄙视。 你们很多都是懂行的内行人士，可能对于无人自动驾驶的理解各有差别吧，我就稍微说一下个人微不足道的考虑吧，姑且当做科幻题材来看吧。 我先说说目前的道路环境，道路面驾驶场景太复杂，外部道路和内部道路，高速路和普通道路，只要路面有人类实际参与，无人驾驶就不可能有大的发展因为人类的开车操作习惯真的是千奇百怪，这个跟人类的认知水平有关系。无人驾驶车辆遇到路上的有人驾驶车辆，无人驾驶要被玩坏的。有人驾驶一个超车，别一下车，或者突然一个急刹，变道不打灯或者打错灯，路边停车也不打灯，龟速行驶还频繁变道，我看你无人驾驶车能反应的过来吗？不要跟我讲无人驾驶速度限定在很低很低的水平保留足够的车距，足够能反应过来。另外只要道路上出现人，那么我们的技术可行性就必须受到人伦道德和法律的相关制约。 基建搞得超级好的统一标准的路面估计能搞，但是也必须把行人及非机动车跟驾驶道路完全分开，而且没有复杂的路口存在，没有太多种类繁多的交通标志，无人驾驶和有人驾驶也最好分道，也即道路情况简单单一。这样就可以大大的降低算法的复杂维度以及避开人伦道德法律的制约问题。 不知道大家有没有注意到，有时候在一个路口（通常在高架桥下面的道路的路口会有这种场景），车辆正在近处的路口的红绿灯，其实在不太远（可能两个红绿灯相距不到100米甚至有可能更近30米左右）的地方有下一个红绿灯，对于目前的识别系统，它是否能区分这个红绿灯是较远的那个路口的还是更近的这个路口的呢？ 另外对于路口红绿灯以及其他车辆的尾灯（有的车尾灯是圆形的），目前无人驾驶识别技术能否区分？ 其实应该还有太多的方面需要考虑，无疑将算法的难度上升几个数量级。 对于目前的人类认知来看，这种形式的无人驾驶一来技术实现困难，二来即使实现了就真的有太大的价值吗？ 我的浅显的认知认为，终将有一天无人驾驶的【 机器人汽车 】代替人类出行，人类通过VR模拟出行获得体验，人类几乎不用亲自驾驶汽车或者出现在车上，日常办事派 机器人汽车 去就可以解决。 肯定有人会有疑惑。 问：全封闭道路的话，那还不如大力发展轨道交通，轨交比道路更容易实现全封闭，而且信号系统早就是所谓的车联网了。有一天机器人能达到让人不用外出就解决一切问题的程度，那和星际移民一样大有前途但遥不可及。 答： ”目前的无人自动驾驶想达成人类哪一项愿望？我想无非是 自家的车（而不是公共交通工具） 能带自己出行，把自己的身家性命全压在这驾无人驾驶汽车上而不必担心，完全信耐无人自动驾驶。可是 这种做法跟请一位专职司机有什么差别？ 更何况目前道路上的开车行为各种操作都有，马路边乱停车，靠边停车前不打灯提示灯，龟速行驶，乱变道，变道不打灯，强行超车，酒驾，超速行驶，疲劳驾驶，再加之电动车，行人这些随意性太大的因素在道路上出现，那么你觉得 在目前的道路内无人驾驶与传统的人开车相比有何优势？ 如果人类个性化需求太多，自动驾驶会显得太枯燥，跟你乘坐大巴旅行一个感觉，枯燥乏味。无人驾驶的技术是值得研究和开发，但是再牛逼的无人驾驶，在目前这种路面状况下也显得是个shabi AI。 更何况目前的技术欠缺存在，精准定位系统（GPS或者北斗）与测速仪的完全同步以一致，目前还是难以做到，因为GPS测速与交警测速存在差异。对于这种缺陷也就可能无法使无人驾驶汽车在千钧一发之际迅速做出极限操作规避危险，而是只能使车子在离已知危险很远一段距离就先停车或做出应对反应，也就是说目前的诸多技术还不够灵敏和精准。 只要路面有人参与，这个无人驾驶就必须接受传统道德法律和生命伦理等的制约。 但是技术还是得研究和开发，因为很有可能会在其他的领域有用 。但是随着更多领域的技术突破，更重要的是人类伦理道德基础发生根本的变化之后带来的技术的较大跨越，必定是能实现的。很大程度上讲，人类的伦理道德认知，给许多科技的发展界定了天花板。 那么人类人伦道德法律是否会发生根本改变呢？ 我的认为是，会！ 随着移动互联网的普及，逐渐削弱人类的关系基础。新型的移动互联网将促使人类形成基于互联网形式的关系，这种关系的基础逐渐脱离血缘的影响。血缘的淡薄势必会逐步瓦解人类传统的人伦道德以及现行法律。另外在人造子宫的出现到普及以后，人类的血缘基础形成的关系也将逐渐变少，直至消失，伴随的是现行的以家庭单位繁衍后代的模式将被人造子宫工厂批量产出后代并抚养长大的方式取代。” 还有人考虑到， 问：“”疫情期间人们在家还没憋够吗？除了真正的宅男宅女以外， 大部分人是不愿意整天家里蹲的 。 自动驾驶无法适应真实场景，反而要让真实场景迁就自动驾驶，有点本末倒置了 。 真的全是那种全封闭公路的话，对城市面貌、对步行者/骑行者等都会带来负面影响。“” 答“”对于第一点，还真不能像这么讲，驾车出行的距离基本在3公里及以上的距离。如果在自家附近跑个步，散个步，超市购个物，这些三公里范围内的活动这些一样属于外出活动。并没有说要你完全呆在家不出门，这跟疫情蹲家里有区别。 第二点，人类不断的改造城市面貌甚至地球面貌，不就是为了让环境更能适合人类活动吗？这个让真实场景配合自动驾驶没毛病的。倘若你要开发野外用的无人自动驾驶，那么他的意义又是什么呢，把人类放车上充当小白鼠吗，为何非要人在车上？人在车上的自动驾驶难道仅仅为了不用人类自己开车吗？坐车还是一样会疲劳，倘若车出了问题或者车祸，人类就能保证不受伤害吗？找这么讲，这种形式的自动驾驶对人类没有必要性。你要非说残障人士，无开车能力的人类也能独自依靠无人驾驶外出。那我就想说，无人驾驶的功用与意义太狭窄了。 第三点，关于封闭道路对于非机动方式出行的人类出行的负面影响，提出这个问题多半只是站在目前的时间维度上看问题。单纯的看无人驾驶这一单项科技，可能就会考虑行人等因素，但是 无人驾驶技术真正成熟，想必会有诸多的其它高科技技术伴随出现 。 这些高科技技术在改变人类的生活方式同时也彻底改变人类的出行的习惯和方式 。就目前的无人驾驶掌握的技术、现行道路法规以及传统人伦道德和人类认知水平的制约，无人驾驶即便技术上实现也没有广泛实用的可能。要想真的广泛普及使用无人驾驶，必须道路上没有行人，而且清一色的无人驾驶汽车，车上可以有乘客也可以没有。 这些条件不要说全部满足，哪怕其中任何一项都太难实现了，说到底目前就是无法实行无人驾驶，但是技术必须研发和投入，因为很大可能会在其它领域能用上 。 可是我更倾向于，完全没有人参与到道路交通中的 【无人驾驶机器人汽车】 的方案：无人驾驶的【 机器人汽车 】代替人类出行，人类通过VR模拟出行获得体验，人类几乎不用亲自驾驶汽车或者出现在车上，日常办事派 机器人汽车 去就可以解决。“”
15号线车辆的复合出风方式、客室照明自动调光变温进一步提高乘客舒适性；客室动态地图、目的地及多媒体显示器、可视化紧急报警装置等乘客信息设备布置合理，方便乘坐使用；座椅、扶手、吊环、轮椅区域设置充分考虑人机工程学；开放式司机室的合理设计，能够实现全自动驾驶与有人驾驶的自由切换，既保证运营安全，又使乘客尽情享受通透明亮的车内空间。
轨道交通信号安全论文
轨道交通是指运营车辆需要在特定轨道上行驶的一类交通工具或运输系统。最典型的轨道交通就是由传统火车和标准铁路所组成的铁路系统。下面我们来看一下关于轨道交通信号的论文吧。
摘 要： 城市轨道交通是缓解现代城市交通压力的重要方式。近年来，我国各大城市纷纷加快了轨道交通的投资与建设，以此提高城市公共交通运输能力缓解地面交通压力。在地铁工程建设与发展中,轨道交通系统作为大容量公共交通工具,其安全性直接关系到广大乘客的生命安全,信号系统是城市轨道交通的重要基础设施之一，作为保证列车安全、正点、快捷、舒适、高密度不间断运行的重要技术装备在轨道交通系统中有着举足轻重的地位，同时也是关系到列车行驶安全的关键。现就城市轨道交通信号系统进行简要论述，主要介绍信号系统的构成、功能、控制模式、在我国的应用情况以及存在的不足和发展对策。
关键词：轨道交通；信号系统；现状；发展趋势
一、城市轨道交通信号的发展
1.1轨道交通信号的发展背景
轨道交通通起源于英国，最早的列车指挥是由一位带绅士礼帽、穿黑大衣和白裤子的铁路员工骑马在前引导运行的，他边跑边以各种手势发出信号指挥列车的前进和停止。
为确保安全，人们开始研究使用固定的信号设备：用一块长方形的板子，横向线路是停车信号，顺向线路是行车信号。可是顺向线路的板子实际上很难观察，故又在顶端加块圆板。当必须在晚间开车时，就以红色灯光表示停车信号，白色灯光表示行车信号。
1841年，英国人戈里高利提出用长方形臂板作为信号显示，装设在伦敦车站，这是铁路上首次使用臂板式信号机。而慢慢随着科技的发展出现了色灯信号机渐渐代替了臂板信号机，直到现在的列车自动控制系统。
1.2轨道交通信号的发展现状
众所周知，城市轨道交通系统因基建成本高，往往采用高速度、高密度方式运营，这样就必须依靠先进的通信信号设备来进行控制和管理。城市轨道交通的信号系统，已从早期的固定闭塞发展到了准移动闭塞，正在向移动闭塞方向发展。传统的信号系统即以地面信号显示为依据，司机按行车规则操纵列车运行。现代信号系统有6个基本目标：以安全的方式控制列车有条件地前进；使本列车与前行车或股道尽头保持安全距离；防止出现列车冲突进路；使列车能够按要求的时间间隔运行；使列车能够按时刻表速度运行，以便最大程度地避免危及安全的各种干扰；保证关键点闭锁在正确位置。目前世界各国的城市轨道交通信号系统大都采用列车自动控制系统（ATC），已基本上满足上述基本目标。
我国轨道交通的ATC系统目前大多采用进口设备，主要来自德国SIEMENA、英国WESTINGHOUSE、美国US&S、法国ALSTON等公司。国产信号系统由于多种原因尚未形成完整的产品，近年来ATP系统等开始逐步在正线得到应用。
1.3城市轨道交通的发展趋势
当下我国城市轨道交通建设正处于高速发展阶段，各种各样交通信号系统纷纷踏入中国轨道交通市场，那么如何选择先进、安全、可靠、经济、使用性的信号系统成为了当前我国城市轨道交通的一项重要课题。当前国外主流的城市轨道交通通信系统主要有数字轨道电路系统、分析模拟轨道电路系统和基于通信的列车运行控制系统模式，我们要结合国内外各类轨道交通信号的优缺点，寻找出适合我国国情的城市轨道交通信号系统，在未来城市轨道交通系统国产化建设才是正确的发展方向。城市轨道交通国产化，不仅能降低建设成本（国产的CBTC比引进国外的系统造价低20％），而且能降低运营成本，更重要的是促进我国城市轨道交通技术水平的大幅提升，有利于人才培养。并且参与国际竞争。
那么，参与技术服务，国内硬件加工，逐步吸收熟悉国外技术是首要的。其次，通过技术引进，掌握系统功能单元间接口协议和技术标准，最后要积极跟踪并参与CBTC的研究。
城市轨道交通的信号系统，已从早期的固定闭塞发展到了准移动闭塞，正在向移动闭塞方向发展。传统的信号系统即以地面信号显示为依据，司机按行车规则操纵列车运行。现代信号系统有六个基本目标：以安全的方式控制列车有条件地前进；使本列车与前行车或股道尽头保持安全距离，防止出现列车冲突进路；使列车能够按照要求的时间间隔运行；使列车能够按时刻表速度运行，以便最大程度地避免危及安全的各种干扰，保证关键点锁闭在正确位置。
ATP的主要作用是根据故障-安全原则，执行列车间安全间距的监控、列车的超速防护、安全开关门的监督和进路的安全监控等功能，确保列车和乘客的安全；ATO主要执行站间自动运行、列车在车站的定点停车、在终点的自动折返等功能；ATS的主要作用是监督列车状态、产生列车时刻表、自动调整列车运行时刻和保证列车按时刻表正点运行、生成运行报告和统计报告、向旅客向导系统提供信息等。
由于通信技术的发展，ATC系统中ATS子系统的功能也越来越强，已不仅仅是传统意义上的“列车自动监督”，ATS子系统正在向集成化方向发展；维修管理更加重要为了提高系统的可靠性、减少维护费用，信号系统的监控管理以及维修管理信息系统都非常重要。
二、城市轨道交通系统的构成及功能
2.1 列车自动监控子系统（ATS）
ATS系统由控制中心、车站、车场以及车载设备组成。ATS系统在ATP系统的支持下完成对列车运行的自动监控，实现以下基本功能：
（1）通过ATS车站设备，能够采集轨旁及车载ATP提供的轨道占用状态、进路状态、列车运行状态以及信号设备故障等控制和监督列车运行的基础信息。
（2）根据联锁表、计划运行图及列车位置，自动生成输出进路控制命令，传送至车站联锁设备，设置列车进路、控制列车停站时分。
（3）列车识别跟踪、传递和显示功能。系统能自动完成正线区段内列车识别号（服务号、目的地号、车体号）跟踪，列车识别号可由中央ATS自动生成或调度员人工设定、修改，也可由列车经车—地通信向ATS发送识别号等信息。
（4）列车计划与实迹运行图的比较和计算机辅助调度功能。能根据列车运行实际的偏离情况，自动生成调整计划供调度员参考或自动调整列车停站时分，控制发车时间。
（5）ATS中央故障情况下的降级处理，由调度员人工介入设置进路，对列车运行进行调整，由ATS车站完成自动进路或根据列车识别号进行自动信号控制，由车站人工进行进路控制。
（6）在计算机辅助下完成对列车基本运行图的编制及管理，并具有较强的人工介入能力。通过设在车辆段的终端，向车辆段管理及行车人员提供必要的信息，以便编制车辆运用计划和行车计划。
（7）列车运行显示屏及调度台显示器，能对轨道区段、道岔、信号机和在线运行列车等进行监视，能在行调工作站上给出设备故障报警及故障源提示。
（8）能在中央专用设 备上提供模拟和演示功能，用于培训及参观。能自动进行运行报表统计，并根据要求进行显示打印。
（9）能在车站控制模式下与计算机联锁设备结合，将部分或所有信号机置于自动模式状态。
（10）向通信无线、广播、旅客向导系统提供必要的信息。
2.2 列车自动防护子系统（ATP）
ATP系统由地面设备、车载设备组成，监督列车在安全速度下运行，确保列车一旦超过规定速度，立即施行制动，主要实现以下功能：
（1）自动连续地对列车位置进行检测，并向列车发送必要的速度、距离、线路条件等信息，以确定列车运行的最大安全速度。提供列车速度保护，在列车超速时提供常用制动或紧急制动，保证前行与后续列车之间的安全间隔，满足正向行车时的设计行车间隔和折返间隔。对反向运行列车能进行ATP防护。
（2）确保列车进路正确及列车的运行安全。确保同一径路上的不同列车之间具有足够的安全距离，以及等防止列车侧面冲撞。
（3）防止列车超速运行，保证列车速度不超过线路、道岔、车辆等规定的允许速度。
（4）为列车车门的开启提供安全、可靠的信息。
（5）根据联锁设备提供的进路上轨道区间运行方向，确定相应轨道电路发码方向。
（6）任何车—地通信中断以及列车的非预期移动（含退行）、任何列车完整性电路的中断、列车超速（含临时限速）、车载设备故障等均将产生安全性制动。
（7）实现与ATS的接口和有关的交换信息。
（8）系统的自诊断、故障报警、记录。
（9）列车的.实际速度、推荐速度、目标速度、目标距离等信息的记录和显示。具有人工或自动轮径磨耗补偿功能。
2.3 列车自动驾驶子系统（ATO）
ATO子系统是控制列车自动运行的设备，由车载设备和地面设备组成，在ATP系统的保护下，根据ATS的指令实现列车运行的自动驾驶、速度的自动调整、列车车门控制。
（1）自动完成对列车的启动、牵引、巡航、惰行和制动的控制，以较高的速度进行追踪运行和折返作业，确保达到设计间隔及旅行速度。
（2）在ATS监控范围的入口及各站停车区域（含折返线、停车线）进行车—地通信，将列车有关信息传送至ATS系统，以便于ATS系统对在线列车进行监控。
（3）控制列车按照运行图进行运行，达到节能及自动调整列车运行的目的。
（4）ATO自动驾驶时实现车站站台定点停车控制、舒适度控制及节省能源控制。
（5）能根据停车站台的位置及停车精度，自动地对车门进行控制。
（6）与ATS和ATP结合，实现列车自动驾驶、有人或无人驾驶。
信号ATC系统依据控制方式以及信息传输方式的不同，系统结构组成和配置方式也完全不同，在工程设计中选择何种配置，须根据行车组织、车辆性能、车站规模、线路条件等，以安全性、可靠性为基本原则，兼顾成熟性、经济性、合理性，以发挥最大效能为目标，并需适当考虑先进性等。
三个子系统通过信息交换网络构成闭环系统，实现地面控制与车上控制结合、现地控制与中央控制结合，构成一个以安全设备为基础，集行车指挥、运行调整以及列车驾驶自动化等功能为一体的列车自动控制系统。
2.4联锁系统
在铁路车站上，为了保证机车车辆和列车在进路上的安全，有效利用站内线路， 高效率地指挥行车和调车，改善行车人员的劳动条件，利用机械、电气自动控制和远程控制、计算机等技术和设备，使车站范围内的信号机、进路和进路上的道岔相互具有制约关系，这种关系称为联锁。为完成联锁关系而安装的技术设备称为联锁设备。
（1）联锁的基本内容
防止建立会导致机车车辆相互冲突的进路；必须使列车或调车车列经过的所有道岔均锁闭在与进路开通方向相符合的位置；必须使信号机的显示与所建立的进路相符合。进路上各区段空闲时才能开放信号；进路上有关道岔在规定位置时才开放信号；敌对信号未关闭时，防护该进路的信号机不能开放。同时这三点也是联锁最基本的三个个技术条件，只有在满足了这三点条件，联锁才能成立，列车进路与调车进路才能安全进行。
（2）联锁设备
控制车站的道岔、进路和信号机，并实现它们之间的联锁关系的设备，称之为联锁设备。联锁设备是轨道交通的重要信号设备，用来在车站和车辆段实现联锁闭塞关系，建立进路，控制道岔的转换和信号机的开关，以及进路解锁，以保证行车安全。联锁设备分为正线车站联锁设备合车辆段联锁设备。联锁设备早期为机械联锁，后来发展成为继电器集中联锁。随着3C技术的快速发展，计算机联锁已经成为联锁设备的主要发展方向。
三、结 论
城市轨道交通信号系统是技术含量高，行车指挥自动化和保障安全的重要技术装备，就现在我国的情况而言，城市轨道交通是人们普遍会选择的交通出行方式，安全是我们首要考虑的问题，就目前而言，我国在世界的大发展中还是处于较为落后的局面。对我国城市轨道交通现代信号国产化进程滞后的现状，必须引起高度关注，尽快提高我国信号装备的技术水平，取长补短，吸取国外先进经验，发展具有中国特色的城市轨道交通现代信号系统，使中国的轨道交通通信信号系统处于国际的前沿。
致 谢
本文是在王静老师的精心指导和支持下完成的，所以首先要感谢我的论文老师王静。通过老师的精心指导以及我这一阶段的努力，我的毕业论文《浅谈城市轨道交通通信系统》终于完成了，这同时也意味着大学三年的生活即将结束。
在大学阶段我在学习上和思想上都受益非浅这除了自身的努力外与各位老师、同学和朋友的关心、支持和鼓励是分不开的。在本论文的写作过程中我的导师王静老师倾注了大量的心血从选题到开题报告从写作提纲到一遍又一遍地指出每稿中的具体问题严格把关循循善诱在此我表示衷心感谢。同时感谢我的爸爸妈妈焉得谖草言树之背养育之恩无以回报你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际我的心情无法平静从开始进入课题到论文的顺利完成有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助在这里请接受我诚挚谢意。
参 考 文 献
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〔9〕魏晓东 。城市轨道交通自动化系统与技术。[M]北京：电子工业出版社 ，2011
〔10〕赵祎 。地铁CBTC信号系统。〔DB/OL〕2010
〔11〕蔡爱华 季锦章 。地铁信号系统的现状及发展趋势。电子工程师。[J]2000
一、由于轨道交通路线比较固定，时间也比较固定，所以，实现无人驾驶比较方便。据了解，这条线路全长42.28公里 ，设计时速80公里。设有地下车站30座，其中设计换乘站为13座。轨道交通的全自动无人驾驶可以省去很多驾驶员，对于轨道交通公司来说，这无疑会节省很大一笔因为人工带来的开销。所以，从这个意义上来说，对于轨道交通公司是一件好事。二、以后无人驾驶可能会应用于更多的领域。无人驾驶这个概念对于大家来说应该并不陌生，因为这个概念已经很早就被提出来了，很多汽车公司也在不断的发展自己的无人驾驶技术，甚至有不少公司已经开始在路上测试自己的无人驾驶汽车。虽然现在这种汽车还受到很多条件的限制，不能在短期内得到普及，但是，随着技术的发展，以后肯定会更加成熟，最终走进人们的生活。
无人驾驶公众号论文发表
《无人驾驶》（[美] 胡迪·利普森）电子书网盘下载免费在线阅读
链接：
书名：无人驾驶
作者：[美] 胡迪·利普森
译者：林露茵
豆瓣评分：7.8
出版社：文汇出版社
出版年份：2017-6-15
页数：348
内容简介：
你初次拥有的智能机器人，很可能就是你的汽车，你会把自己的性命交给它！
随着无人驾驶技术普及，在车上可以聚会、吃饭、工作、长期居住，人类的时空观念将被改变；停车场将变成商业或居住空间，道路将变窄，城市面积将变得更大，信号灯和路牌将消失，城市将被重新规划；随着车祸率降低，医院和金融保险业将缩减；物流价格下降，商品价格会随之降低；人类步行更少，购物习惯将改变；汽车使用更高效，能源、环保部门将被重新设计……而这一切仅仅是人工智能革命的开始。
数十家千亿巨头已率先布局无人驾驶领域：谷歌、特斯拉、苹果、微软、博世、三星、英特尔、英伟达、百度、Uber、奔驰、福特、丰田、奥迪、通用、宝马、沃尔沃、大众、现代，一场关于交通、物流、能源、制造、保险、医疗、伦理道德的全面挑战已经开始。
人类如何实现向人工智能时代的平稳过渡？哥伦比亚大学人工智能实验室主任利普森教授将以科学、严谨、系统的视角，全面解读人工智能时代的重大技术变革。
作者简介：
胡迪•利普森（Hod Lipson）
人工智能、机器人学专家，哥伦比亚大学人工智能实验室主任，原康奈尔大学人工智能研究院负责人，著有《3D打印》一书。利普森教授的著有200余篇论文，被各大学术刊物引用超过1万次。
梅尔芭•库曼（Melba Kurman）
曾在微软和康奈尔大学从事人工智能实验和产品研发工作超过15年，她现在是一家创新公司的总裁，著有《3D打印》一书。
1.局限性高
无人驾驶汽车在其“视觉能力”方面无法达到人脑的高度，其传感器通过红外摄像和普通摄像两种技术完成道路环境的收集。当车辆在人口密集的楼房建筑区、事故区域或者其他有人通过通用手势信号来指挥车辆在此区域通行时，无人汽车将遇到判断难题。另外，道路存在信号标志老旧变形等情况出现，无人汽车可能产生误识或者漏识，造成不必要的事故。
2.人文接受程度问题
社会对无人驾驶汽车依然存在诸多疑问，如当无人驾驶汽车行驶在这个人口稠密的世界时，发现已经无法避免事故的发生时，智能计算机应该选择冲向马路的行人还是直接撞击迎面而来的车辆？在受到外部虚拟网络攻击后是否还可以维持完全驾驶？未被Google或GPS完全测绘的道路如何行使等。无人驾驶汽车在法律法规方面同样存在极大的挑战。如产品责任，立法和多重管辖权等。无人汽车与有人汽车发生事故责任判定和无人汽车之间发生事故责任判定等。
3.安全防御性低
软件安全公司SecurityInnovation首席科学家乔纳桑·佩蒂特(JonathanPetit)表示，大部分无人驾驶汽车探测障碍物的激光雷达系统只需一个成本不到60美元的装置即可破解。佩蒂特表示，通过这一装置，黑客可以在任何位置设置实际并不存在的汽车、行人，或是墙壁，导致无人驾驶汽车的行驶速度放慢，甚至寸步难行。其相关论文已在欧洲黑帽安全大会上发表 。
百万购车补贴
上海地铁无人驾驶论文发表
女乘客在下车的时候，不小心被屏蔽门夹住，工作人员及时阻止列车，最终女乘客被送往医院治疗，但是最终死亡了。
在2022年1月22号晚上的时候，一名女乘客乘坐地铁15号线准备在祁安路站下车，很不幸被地铁屏蔽门夹住了，工作人员按紧急制动阻止列车前行，女乘客被送往医院救治，但是不幸身亡。
这名女乘客乘坐的地铁15号线采用的是当时国内最高等级的全自动驾驶系统，刚刚试运行就发生了这样的悲剧，提醒着我们应该让技术更加完善。
女乘客死亡之后，地铁公司也在进行检查，但是仍没有结论。科技在发展，应该为人们提供更好的服务，但是也应保证基本的生命安全，如果这个技术带给人们危害，那就不如不用。
这个事情在网上发酵以后，看到下面很多评论在说这个女乘客为什么要晚点下车。他肯定在车上玩手机之类的，活该他死。
每次遇到社会问题，总会有一些人剑走偏锋，谴责那些受害者。我实在搞不懂这些人的脑回路是怎么回事，死者为大，人家已经很悲惨了，为什么还要在人死之后继续攻击他。
躲在网络背后看不清真面目，难道就可以为所欲为的发表自己没有任何验证的言论吗。悲剧发生的时候，没有一片雪花是无辜的。
如果你同意我的观点麻烦给我点个赞或者关注一下我，万分感谢。另外你觉得无人驾驶技术如何呢？欢迎您到下面的评论区发表您的宝贵意见。
因为这个老年人身体素质比较差，行动速度比较慢，下车的时候不小心被门夹住了，工作人员帮忙进行脱险。
1月22日下午上海地铁15号线祁安路站一名老年女性在下地铁时，被屏蔽门夹住，在这期间工作人员试图帮助其脱困，但是由于屏蔽门夹得太紧，没能成功，后来列车启动，将老人拖入轨道内，最终老人在医院抢救无效死亡。
这件事情很让人痛心，一条鲜活的生命就这样因为意外逝去了，据了解地铁15号线是无人驾驶的地铁线路，运营刚刚满一年时间，这件事无疑给人们敲响了警钟，因为无人驾驶的地铁线路在运营成本跟智能性上肯定要优于有人驾驶的地铁线路，但是万一碰到类似于这样的特殊情况，能否及时处置就是对无人驾驶地铁线路的一个考验，上海目前有5辆线路已经实现了无人驾驶，不过目前还不能确定这件事就是因为无人驾驶导致的。下面就来说一说当时发生了什么：
一、屏蔽门应该能跟无人驾驶保持联动
其实地铁的屏蔽门应该具有联动设置，如果没有完全关闭，或者处于打开的状态下，自动驾驶的列车就要暂停无人驾驶，等待屏蔽门完全闭合后再继续行驶。因为现在的电脑并不能完全做到人工那样智能处理突发情况。
二、屏蔽门上应该装备防夹伤设备
地铁屏蔽门上应该安装有防夹伤的设备，比如感应开关，如果感应到人的话就停止关闭，这样就不会出现夹住人的情况。
三、现场的安保人员应该具备临时处置的权限
虽然乘坐地铁有防止夹伤的语音警报，但是还不够，现场的安保人员应该有紧急停止列车运行的权限，防止此类事情再度发生。
你知道上海一无人驾驶的地铁线路，乘客被屏蔽门夹住身亡，当时到底发生了什么？欢迎留言讨论。
中国无人驾驶技术论文发表
无人驾驶技术的发展与现状如下：
无人驾驶技术的发展
随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。
虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。
无人驾驶技术的现状
现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着12级自动驾驶离开工厂。
在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。
无人驾驶
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。第一辆能真正无人驾驶的汽车出现于1980年代。1984年，卡内基美隆大学推动Navlab计划与ALV计划。
1、无人驾驶汽车快速发展
目前，全球的无人驾驶汽车行业发展态势较好，但还量产投入使用的地区较少。无人驾驶技术与5G通讯技术、新能源汽车的相关技术共同发展。国际领先机构嫌疑完成无人驾驶汽车的研发，进入试运行、调试阶段。国内大多数研发无人驾驶汽车的企业现在都处于试验阶段，即行业发展正处于起步阶段。
随着无人驾驶技术的不断成熟，以及政府政策的出台调整，预计无人驾驶汽车将优先运用于工业发展，再到商用领域，最后逐步发展至民用。预计在2035年前后，全球无人驾驶汽车将逐渐取代传统汽车，进入销量的爆发阶段。
2、无人驾驶技术进展较快
现阶段无人驾驶汽车的人工智能主要细分技术包括，计算机视觉与深度学习。同时以传感器以及高速芯片、GPU等为主的硬件发展也是无人驾驶领域研发的重要板块。无人驾驶是智能化的终极体现，集中运用了计算机、现代传感，信息融合、通信、人工智能及自动控制等及技术，是典型的高新技术综合体。随着无人驾驶技术的不断提高，无人驾驶汽车行业市场规模将会快速增长。
3、无人驾驶汽车客户意愿度仍待提高
目前消费者对无人驾驶汽车的购买与否大多持观望态度，主要因素在于无人驾驶汽车的技术成熟情况，能否真的突破驾驶安全问题成为消费者关注的核心问题。因此从车辆上市到消费者大量购买还会经过一段观望期。无人驾驶汽车需要提高消费者认知并建立消费者信心，才能促成消费者购买。
4、中国无人驾驶汽车行业市场规模迅速扩增
根据Statista数据显示，2015年到2019年我国无人驾驶汽车行业市场规模扩张迅速，2019年我国无人驾驶汽车市场规模达到98.4亿元，2020年受疫情影响市场规模将有所下滑，前瞻估计为95.4亿元。在Research And Markets的预测下，2021年全球无人驾驶汽车的市场规模将达273亿美元，2026年全球无人驾驶汽车市场规模将达到594亿美元，年复合增长率为16.84%。
虽然目前无人驾驶汽车产业化仍存在各种问题，但无人驾驶汽车实质上是建立在汽车主动安全技术、智能化技术逐步升级的基础上的，只要市场对这些技术有持续的需求，就能推动汽车向完全无人化演进。未来，人类交通系统或将发生翻天覆地的变化，无人驾驶技术现阶段的发展重点还是辅助驾驶，以提高人工驾驶的安全性，要真正实现完全无人驾驶商业化运行还需要人工智能技术的突破。
综上所述，无人驾驶汽车行业尚有较多的技术壁垒需要突破，但总体行业规模增速较快，前景广阔。
—— 以上数据参考前瞻产业研究院《中国无人驾驶汽车行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》
无人驾驶技术的发展与现状是什么现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着l2级自动驾驶离开工厂。在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。